1. 초기화  후  카트  내려가게  하기
2. 프린터  위치값이  조회되지  않고  오류나는  경우  있음  -> 로컬자료로  보정하자
3. 데이터베이스 조회시  no lock 추가하기
4. 완료대기중에 조건을 화면에 표시하자 1번 장비에서 완료가 되지 않는 경우가 있음



qucick onctrol 에서 실린더 on 시 버튼 배경색이 검정으로 보인다.
피커 실린더는 항상 사용하도록 한다 (길이가 안나옴 / 안쓰면 스프링 여유가 없다.)


돌아가는거,, 3개 고칠거,바코드

21PGJM0225C1E3R0WB01D,P105-80181-03R0,1TSC1527EE5,1J163SC00G83,16D20210527,14D20211127,Q20000,1PGJM0225C1E3R0WB01D:04:90%:3

컨트롤버튼이 안보인다
모션초기화 오류가 게속 나온다 어딘가에서 off하는듯
비젼 acq를 항상 유지하는 것으로 한다 (작업시작시 on , 작업 종료시 off);

축 정보

-피치-
프린터Z : 10mm 피치
프린터Y : 한바퀴가 49.5mm
피커Z : 10mm
피커X : 20mm
Theta : 1/50

0 : Picker X
1 : Picker Z
2 : Print Left - Y		: 0.00325
3 : Print Left Up/Dn
4 : Print Right - Y		: 0.00325
5 : Print Right Up/Dn
6 : Theta


//특정좌표가 기준점으로부터 몇도 틀어져 있는가? 
math.atan2(PY-CY,PX-CX)

//회전후좌표계산
x = root( (px - cx)^2 + (py-cy)^2 ) * cos@ + cx
y = root( px^2 + py^2 ) * sin@   + cy


1. 카트교환시 - 가장 아래로 내리고 마그넷을 푸는 방식 확인 필요 / 동작중에도 교환을 누르면 / 교환프로세서를 port 시퀀스에 집어넣어야할듯 함.
2. SID변환등의 작업을 완료했을 떄 DB에도 해당 내용을 업데이트 해준다. SID별 Part no 와 customer Code 등 
3. 릴 ID는 신규생성이 필요하다 101=>103 변환 테이블 확인 필요
4. 초반 시작시에 . 중앙에 너무 머무리는 경향이 있다. 아이템을 잡은 후 바로 가지않고, 중앙포트가 안정되면 그떄서야 움직인다.
5. 추가로 검증 할 수 있는 프로그램을 개발하여 제대로 붙었는지 체크한다.
검증 완료시 해당 비젼쪽에 검증 확인 메세지를 추가한다.(잘 보이게)



미처리내역
[h/w]
	port0,2번 detect 센서
	릴 카트
	피커 진공패드
[s/w]
	비젼 관련 (바코드)
	port0,2번 센서가 없어서 해당 기능 oFF됨
	최초 작업 실행 , 촬영작업 없이 실행 됨
	history 저장 기능
	간헐적으로 진행중에 멈추는 현상
	카메라 live 활성화시 해당 카메라만 활성화할 수 잇도록 context menu 에서 호출 인덱스 확인 필요
	카트크기정보 및 카드관련 코드 추가
	에러메세지 잡아야 함
	작업완료시 데이터 저장하는 기능 추가
	JOBEND 화면 정리
	작업시작 화면 멘트도 변경한다
	QR코드 읽는 명령에 유레시스의 것도 넣는다.
	QR코드 읽기 실패시에 밝기를 += 3% 처리를 한다.
	릴 원형 감지하고 마스킹영역을 설정한다
	중앙만 작업 완료 전에 limit 센서 터치되면 최하단으로 이동 :

	RDR 처리된 sid 로 변경된 것들
	인쇄위치의 자동 결정 및 관련 UI 에 반영하기 (인쇄위치는 총 4면만 지원한다 N,E,W,S);
	인쇄위치에 따른 모션의 좌표 관련 처리 ( 모든 영역을 지정하거나 미리 계산해서 입력하거나 -> 비젼의 scale 값은 미리 계산해도 가능할 듯)
	티칭화면에서 길이(px) 값 확인하는 ruller 모드 추가
	티칭화면에서 Mask 이미지 생성하는 화면 추가 (흑백 배경에 백색 원 추가하기)
	비젼 진행시 마스크 이미지 적용기능 (각 크기에 따름)


101SID bypass 옵션추가필요
서버데이터 통신 기능 추가 필요(json)
비젼프로그램 통신이 느리다. 빠르게 할 방법 필요 함


230511	chi	bypass 모드 적용 완료
				=> 피커 회전 off
				=> 인쇄 작업 off
			작업시작시 excel import 기능 제거
			작업시작시 basemode save 시 오류메세지 추가
			상단 카메라 옵션에서 비젼L/R에 trigger on/off 명령 추가

			
230504	chi	작업완료후 10초이상 동작이 없는 경우에 완료되도록 함
			컨베어모드관련 UI변경 작업

230503	chi	키엔스2대에 대한 코드 추가
			초기 시작시 바코드 패턴 오류 처리
			컨베어 모드를 옵션화 (기존 장비 호환됨)
			

220322	chi	UI 저해상도 모드 추가

211201	chi	offline mode 와, dry run 정의
210414	chi	작업완료시 모든 포트를 아래로 내린다.
			포트가 하단 리밋에 걸리면 "포트잠금"을 해제 한다
			로더포트의 오버로드 확인시 작업 시작 안됨
			좌/우 활성화 여부에 따라서 포트의 동작 on/off 결정
			비활성화된 축에 이동이 금지 되도록 코드 추가
			최초 실행시  "포트잠금" 해제 기능이 1회 동작하지 않는 현상 수정

210325	chi	위치리셋후에 오른쪽으로 비키게 됨
210302	chi	작업형태에 return 항목 추가 return 시에는 신규 생성시 return 이 기본 체크되게 함
			모션작업시 timeout 항목에 -1을 입력한 데이터는 timeout 을 적용하지 않게함
			바코드 검증 실패 메세지 변경 (mfg date 항목을 추가하고 rid는 줄을 분리 함)

210112	chi	감지된 카트크기 화면에 표시함
			비젼 외각 인식 관련 코드 추가 중
	
201229	chi	
			비젼촬영횟수도 저장하자
			이미지파일 저장하기
			PRINTR_AIRON , PRINTL_AIRON 핀이 서로 바뀜
			프린트 횟수 추가 해서 보여주기
			비젼촬영작업시 0,2번의 경우에는  프린터의Y축 값도 확인해야함
			비젼iLOCK 이름중 PY 를 피커X로 변경 해야 함
			프린트 출력이 다량 발생하는 오류 있음( 이거 해결하면 시퀀스는 일단 됨)
			비젼의 lock 정보도  loader 컨트롤에 전달하고 화면에 표시한다
			전면에 카드 감지센서가 들어오고 몇초있다가 마그넷을 활성화 해준다. 

201224	chi	X축의 안전위치를 화면에 표시해준다.
			마그넷 활성화를 화면에 표시해준다.
			Theta는 홈 안잡음

201223*	chi	Loader 컨트롤의 모터 표시 방향 변경
			인터락제한조건 수정
			로더컨트롤에 safezone 과 포트 magnet 상태 표시함
			ILock 상태 display

201223	chi	[O]피커 Z축 - Limit 동작 안함
			[O]Printer Y 축 떨림 해결

201222	chi	 모션화면에서  SVON 이 제대로 표시되지 않는 현상 수정
			포트 up/dn 위치 확인 및 limit 센서 위치 조정
			모션의 limit 센서 및 org 위치 동작 확인 (피커 z는 n-lim 은 동작 안함)
			모션화면에서 svon 과 p.clr 버튼 추가
			Y-PICKER -> X-PICKER 명칭 변경
			카메라3대 확인 라이브 영상 확인
201005	chi	시작시 카메라 연결확인
200915	chi	프로젝트초기화