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ChiKyun Kim
2025-09-09 17:24:19 +09:00
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commit 02028afc27
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60
Handler/Project/Dialog/Motion_MoveToGroup.cs
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@@ -33,8 +33,8 @@ namespace Project.Dialog
//arDatagridView1.DataSource = dt_.MCModel;
var dr = dt_.MCModel.Where(t => t.idx == targetidx).FirstOrDefault();
if (dr == null) this.Text = "위치 기준 이동";
else this.Text = $"위치 기준 이동(모델명:{dr.Title})";
if (dr == null) this.Text = "Position-Based Movement";
else this.Text = $"Position-Based Movement (Model: {dr.Title})";
}
@@ -256,7 +256,7 @@ namespace Project.Dialog
{
if (seltv == null)
{
UTIL.MsgE("먼저 이동할 위치를 선택하세요");
UTIL.MsgE("Please select a position to move to first");
return null;
}
var tn = seltv.SelectedNode;
@@ -293,9 +293,9 @@ namespace Project.Dialog
//나머지축에 인터락이 있으면 처리하지 않는다.
if (PUB.iLock[dr.MotIndex].IsEmpty() == false)
{
if (sb.Length < 1) sb.AppendLine("모션에 인터락이 설정되어 있습니다\n");
if (sb.Length < 1) sb.AppendLine("Motion interlock is set\n");
var locklist = MOT.GetActiveLockList(ax, PUB.iLock[dr.MotIndex]);
sb.AppendLine($"축 : {ax}({dr.MotIndex}) 대상:{string.Join(",", locklist)}");
sb.AppendLine($"Axis : {ax}({dr.MotIndex}) Target:{string.Join(",", locklist)}");
}
nlist.Add(ax);
@@ -310,14 +310,14 @@ namespace Project.Dialog
}
Queue<Tuple<eAxis, sPositionData, bool>> poslist = new Queue<Tuple<eAxis, sPositionData, bool>>();
sb.AppendLine("축 이동을 시작할까요?\nZ축은 안전을 위해 0으로 이동 후 이동 됩니다");
sb.AppendLine("Do you want to start axis movement?\nZ-axis will move to 0 first for safety before movement");
int idx = 0;
for (int i = 0; i < zlist.Count; i++)
{
var ax = zlist[i];
var dr = zplist[i];
sb.AppendLine($"[{++idx:000}] 원점(0)으로 이동 : " + ax.ToString());
sb.AppendLine($"[{++idx:000}] Move to origin (0) : " + ax.ToString());
var p = new Tuple<eAxis, sPositionData, bool>(ax, new sPositionData
{
Axis = (short)ax,
@@ -333,7 +333,7 @@ namespace Project.Dialog
{
var ax = nlist[i];
var dr = nplist[i];
sb.AppendLine($"[{++idx:000}] {ax} 위치 이동 : {dr.Position}mm({dr.Speed}ms)");
sb.AppendLine($"[{++idx:000}] {ax} Position move : {dr.Position}mm({dr.Speed}ms)");
var p = new Tuple<eAxis, sPositionData, bool>(ax, new sPositionData
{
Axis = (short)ax,
@@ -350,7 +350,7 @@ namespace Project.Dialog
{
var ax = nlist[i];
var dr = nplist[i];
sb.AppendLine($"[{++idx:000}] {ax} 위치 이동 : {dr.Position}mm({dr.Speed}ms)");
sb.AppendLine($"[{++idx:000}] {ax} Position move : {dr.Position}mm({dr.Speed}ms)");
var p = new Tuple<eAxis, sPositionData, bool>(ax, new sPositionData
{
Axis = (short)ax,
@@ -367,7 +367,7 @@ namespace Project.Dialog
{
var ax = zlist[i];
var dr = zplist[i];
sb.AppendLine($"[{++idx:000}] {ax} 위치 이동 : {dr.Position}mm({dr.Speed}ms)");
sb.AppendLine($"[{++idx:000}] {ax} Position move : {dr.Position}mm({dr.Speed}ms)");
var p = new Tuple<eAxis, sPositionData, bool>(ax, new sPositionData
{
Axis = (short)ax,
@@ -384,7 +384,7 @@ namespace Project.Dialog
if (PUB.mot.HasHomeSetOff)
{
UTIL.MsgE("홈이 완료되지 않은 모션이 있습니다");
UTIL.MsgE("There are motions that have not completed homing");
return;
}
@@ -415,7 +415,7 @@ namespace Project.Dialog
//}
if (seqtime.TotalSeconds > 60)
{
PUB.log.AddE("위치 이동실패 60초 초과");
PUB.log.AddE("Position movement failed, exceeded 60 seconds");
break;
}
System.Threading.Thread.Sleep(100);
@@ -437,7 +437,7 @@ namespace Project.Dialog
if (PUB.mot.HasHomeSetOff)
{
UTIL.MsgE("홈이 완료되지 않은 모션이 있습니다\n저장을 할 수 없습니다");
UTIL.MsgE("There are motions that have not completed homing\nCannot save");
return;
}
@@ -462,7 +462,7 @@ namespace Project.Dialog
}
Queue<Tuple<DataSet1.MCModelRow, eAxis, string, double, double>> poslist = new Queue<Tuple<DataSet1.MCModelRow, eAxis, string, double, double>>();
var sb = new System.Text.StringBuilder();
sb.AppendLine("다음좌표의 위치를 저장할까요?");
sb.AppendLine("Do you want to save the positions of the following coordinates?");
sb.AppendLine();
for (int i = 0; i < nlist.Count; i++)
@@ -470,7 +470,7 @@ namespace Project.Dialog
var ax = nlist[i];
var dr = nplist[i];
var curpos = PUB.mot.GetCmdPos((short)ax);
sb.AppendLine($"[{dr.idx}] 축:{ax} - {dr.PosTitle}\n\t변경위치 {dr.Position} -> {curpos}");
sb.AppendLine($"[{dr.idx}] Axis:{ax} - {dr.PosTitle}\n\tChange position {dr.Position} -> {curpos}");
var param = new Tuple<DataSet1.MCModelRow, eAxis, string, double, double>(dr, ax, dr.PosTitle, dr.Position, curpos);
poslist.Enqueue(param);
}
@@ -480,7 +480,7 @@ namespace Project.Dialog
{
if (f.ShowDialog() != DialogResult.OK)
{
UTIL.MsgE("좌표 저장이 취소 됨");
UTIL.MsgE("Coordinate saving was cancelled");
}
}
@@ -615,17 +615,17 @@ namespace Project.Dialog
if (but.Text.StartsWith("X") && axisX >= 0)
{
if (UTIL.MsgQ("x위치를 0으로 이동할가요?") != DialogResult.Yes) return;
if (UTIL.MsgQ("Do you want to move X position to 0?") != DialogResult.Yes) return;
MOT.Move((eAxis)axisX, 0, 100, 1000, false, false, false);
}
else if (but.Text.StartsWith("Y") && axisY >= 0)
{
if (UTIL.MsgQ("y위치를 0으로 이동할가요?") != DialogResult.Yes) return;
if (UTIL.MsgQ("Do you want to move Y position to 0?") != DialogResult.Yes) return;
MOT.Move((eAxis)axisY, 0, 100, 1000, false, false, false);
}
else if (but.Text.StartsWith("Z") && axisZ >= 0)
{
if (UTIL.MsgQ("Z위치를 0으로 이동할가요?") != DialogResult.Yes) return;
if (UTIL.MsgQ("Do you want to move Z position to 0?") != DialogResult.Yes) return;
MOT.Move((eAxis)axisZ, 0, 100, 1000, false, false, false);
}
}
@@ -647,11 +647,11 @@ namespace Project.Dialog
var sb = new System.Text.StringBuilder();
if (PUB.iLock[dr.MotIndex].IsEmpty() == false)
{
if (sb.Length < 1) sb.AppendLine("모션에 인터락이 설정되어 있습니다\n");
if (sb.Length < 1) sb.AppendLine("Motion interlock is set\n");
var locklist = MOT.GetActiveLockList(ax, PUB.iLock[dr.MotIndex]);
sb.AppendLine($"축 : {ax}({dr.MotIndex}) 대상:{string.Join(",", locklist)}");
sb.AppendLine($"Axis : {ax}({dr.MotIndex}) Target:{string.Join(",", locklist)}");
sb.AppendLine();
sb.AppendLine("진행하시겠습니까?");
sb.AppendLine("Do you want to continue?");
if (UTIL.MsgQ(sb.ToString()) != DialogResult.Yes) return;
}
@@ -661,17 +661,17 @@ namespace Project.Dialog
if (but.Text.StartsWith("X") && cate.StartsWith("X") && axisX >= 0)
{
if (UTIL.MsgQ($"X위치를 ({dr.Position})으로 이동할가요?") != DialogResult.Yes) return;
if (UTIL.MsgQ($"Do you want to move X position to ({dr.Position})?") != DialogResult.Yes) return;
MOT.Move(ax, dr.Position, dr.Speed, 1000, false, false, false);
}
else if (but.Text.StartsWith("Y") && cate.StartsWith("Y") && axisY >= 0)
{
if (UTIL.MsgQ($"Y위치를 ({dr.Position})으로 이동할가요?") != DialogResult.Yes) return;
if (UTIL.MsgQ($"Do you want to move Y position to ({dr.Position})?") != DialogResult.Yes) return;
MOT.Move(ax, dr.Position, dr.Speed, 1000, false, false, false);
}
else if (but.Text.StartsWith("Z") && cate.StartsWith("Z") && axisZ >= 0)
{
if (UTIL.MsgQ($"z위치를 ({dr.Position})으로 이동할가요?") != DialogResult.Yes) return;
if (UTIL.MsgQ($"Do you want to move Z position to ({dr.Position})?") != DialogResult.Yes) return;
MOT.Move(ax, dr.Position, Math.Min(50, dr.Speed), 1000, false, false, false);
}
}
@@ -873,11 +873,11 @@ namespace Project.Dialog
private void btAllZSafe_Click(object sender, EventArgs e)
{
//Z1,2,3 안전위치로 이동한다 220421
var dlg = UTIL.MsgQ("모든 Z축을 안전위치로 이동할까요?\n" +
"Z1,Z4의 경우 소켓을 잡고 있다면 안전위치 이동시 파손될 수 있습니다.\n" +
"각 그리퍼의 소켓 상황을 확인하고 진행 하세요\n" +
"Z축을 임의 이동할 경우 작업이 이어서 진행되지 않을 수 있습니다\n " +
"작업 취소 하고 다시 시작하기를 권장 합니다");
var dlg = UTIL.MsgQ("Do you want to move all Z axes to safe position?\n" +
"For Z1 and Z4, if they are holding sockets, damage may occur during safe position movement.\n" +
"Check the socket status of each gripper before proceeding\n" +
"If Z axes are moved arbitrarily, work may not continue properly\n " +
"It is recommended to cancel the work and start again");
if (dlg != DialogResult.Yes) return;