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ChiKyun Kim
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using System.ComponentModel;
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namespace Project
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{
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public class System_MotParameter
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{
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string filename;
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public DSSetup.MotionParamDataTable dt;
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public int MotaxisCount
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{
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get
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{
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if (this.dt.Rows.Count < 1) return 0;
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var maxid = this.dt.Max(t => t.idx);
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return maxid + 1;
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}
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}
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double[] _maxspeed;
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public double MaxSpeed(int idx)
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{
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var dr = dt.Where(t => t.idx == idx).FirstOrDefault();
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if (dr == null) return 0;
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else return dr.MaxSpeed;
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}
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public double[] GetMaxSpeed
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{
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get
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{
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if (MotaxisCount < 1) return null;
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if (_maxspeed == null || _maxspeed.Length != MotaxisCount)
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{
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||||
_maxspeed = new double[MotaxisCount];
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||||
for (int i = 0; i < MotaxisCount; i++)
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{
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_maxspeed[i] = MaxSpeed(i);
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}
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}
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return _maxspeed;
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}
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}
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public void ClearCache()
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{
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_maxspeed = null;
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_maxacc = null;
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}
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double[] _maxacc;
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public double MaxAcc(int idx)
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{
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var dr = dt.Where(t => t.idx == idx).FirstOrDefault();
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||||
if (dr == null) return 0;
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else return dr.MaxAcc;
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}
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public double[] GetMaxAcc
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{
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get
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{
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if (MotaxisCount < 1) return null;
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||||
|
||||
if (_maxacc == null || _maxacc.Length != MotaxisCount)
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{
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||||
_maxacc = new double[MotaxisCount];
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||||
for (int i = 0; i < MotaxisCount; i++)
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{
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_maxacc[i] = MaxAcc(i);
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}
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}
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return _maxacc;
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}
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}
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public double HomeSpeedHigh(int idx)
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{
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||||
var dr = dt.Where(t => t.idx == idx).FirstOrDefault();
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if (dr == null) return 30;
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else return dr.HomeHigh;
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}
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public double[] GetHomeSpeedHigh
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{
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get
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{
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||||
if (MotaxisCount < 1) return null;
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||||
var retval = new double[MotaxisCount];
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||||
for (int i = 0; i < MotaxisCount; i++)
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{
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retval[i] = HomeSpeedHigh(i);
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}
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return retval;
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}
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}
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public double HomeSpeedLow(int idx)
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{
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var dr = dt.Where(t => t.idx == idx).FirstOrDefault();
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||||
if (dr == null) return 10;
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else return dr.HomeLow;
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}
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public double[] GetHomeSpeedLow
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{
|
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get
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||||
{
|
||||
if (MotaxisCount < 1) return null;
|
||||
var retval = new double[MotaxisCount];
|
||||
for (int i = 0; i < MotaxisCount; i++)
|
||||
{
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||||
retval[i] = HomeSpeedLow(i);
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||||
}
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||||
return retval;
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}
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||||
}
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public double HomeSpeedAcc(int idx)
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{
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||||
var dr = dt.Where(t => t.idx == idx).FirstOrDefault();
|
||||
if (dr == null) return 50;
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else return dr.HomeAcc;
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||||
}
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||||
public double[] GetHomeSpeedAcc
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||||
{
|
||||
get
|
||||
{
|
||||
if (MotaxisCount < 1) return null;
|
||||
var retval = new double[MotaxisCount];
|
||||
for (int i = 0; i < MotaxisCount; i++)
|
||||
{
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||||
retval[i] = HomeSpeedAcc(i);
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}
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return retval;
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}
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}
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public Boolean UseEStopSignal(int idx)
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{
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||||
var dr = dt.Where(t => t.idx == idx).FirstOrDefault();
|
||||
if (dr == null) return false;
|
||||
else return dr.UseEStop;
|
||||
}
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||||
|
||||
public Boolean UseOriginSignal(int idx)
|
||||
{
|
||||
var dr = dt.Where(t => t.idx == idx).FirstOrDefault();
|
||||
if (dr == null) return false;
|
||||
else return dr.UseOrigin;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public Boolean UseAxis(int idx)
|
||||
{
|
||||
var dr = dt.Where(t => t.idx == idx).FirstOrDefault();
|
||||
if (dr == null) return false;
|
||||
else return dr.Enable;
|
||||
}
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||||
public double SWLimit(int idx)
|
||||
{
|
||||
var dr = dt.Where(t => t.idx == idx).FirstOrDefault();
|
||||
if (dr == null) return 0;
|
||||
else return dr.SWLimitP;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public double HomeSpeedDcc(int idx)
|
||||
{
|
||||
var dr = dt.Where(t => t.idx == idx).FirstOrDefault();
|
||||
if (dr == null) return 50;
|
||||
else return dr.HomeDcc;
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||||
}
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||||
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||||
public float INPAccurary(int idx)
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{
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||||
var dr = dt.Where(t => t.idx == idx).FirstOrDefault();
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||||
if (dr == null) return 0.1f;
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||||
else return dr.InpositionAccr;
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}
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||||
public double[] GetHomeSpeedDcc
|
||||
{
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||||
get
|
||||
{
|
||||
if (MotaxisCount < 1) return null;
|
||||
var retval = new double[MotaxisCount];
|
||||
for (int i = 0; i < MotaxisCount; i++)
|
||||
{
|
||||
retval[i] = HomeSpeedDcc(i);
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||||
}
|
||||
return retval;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
public Boolean[] GetUseAxis
|
||||
{
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||||
get
|
||||
{
|
||||
if (MotaxisCount < 1) return null;
|
||||
var retval = new bool[MotaxisCount];
|
||||
for (int i = 0; i < MotaxisCount; i++)
|
||||
{
|
||||
retval[i] = UseAxis(i);
|
||||
}
|
||||
return retval;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
public Boolean[] GetUseOrigin
|
||||
{
|
||||
get
|
||||
{
|
||||
if (MotaxisCount < 1) return null;
|
||||
var retval = new bool[MotaxisCount];
|
||||
for (int i = 0; i < MotaxisCount; i++)
|
||||
{
|
||||
retval[i] = UseOriginSignal(i);
|
||||
}
|
||||
return retval;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public Boolean[] GetUseEStop
|
||||
{
|
||||
get
|
||||
{
|
||||
if (MotaxisCount < 1) return null;
|
||||
var retval = new bool[MotaxisCount];
|
||||
for (int i = 0; i < MotaxisCount; i++)
|
||||
{
|
||||
retval[i] = UseEStopSignal(i);
|
||||
}
|
||||
return retval;
|
||||
}
|
||||
}
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public System_MotParameter(string filename)
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{
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this.filename = filename;
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//if (string.IsNullOrEmpty(filename)
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//this.filename = System.IO.Path.Combine(AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory, "system_mot.xml");
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dt = new DSSetup.MotionParamDataTable();
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}
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||||
public void Save(DSSetup.MotionParamDataTable dt)
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{
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this.dt.Clear();
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||||
this.dt.Merge(dt);
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||||
this.dt.AcceptChanges();
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||||
if (string.IsNullOrEmpty(this.filename) == false)
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this.dt.WriteXml(this.filename);
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}
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||||
public void Load()
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(this.filename) == false)
|
||||
{
|
||||
dt.Clear();
|
||||
if (System.IO.File.Exists(this.filename))
|
||||
dt.ReadXml(this.filename);
|
||||
dt.AcceptChanges();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
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