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627
Handler/Project/Util/Util_Mot.cs Normal file
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@@ -0,0 +1,627 @@
#pragma warning disable IDE1006 // 명명 스타일
using arDev.MOT;
using AR;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
namespace Project
{
public static partial class MOT
{
/// <summary>
/// 상대위치로 모터를 이동합니다
/// </summary>
/// <param name="value"></param>
/// <param name="src"></param>
public static void Rotation(double value,string src)
{
//모터회전
var thpos = MOT.GetPTPos(ePTLoc.READY); //적용할 속도값용
MOT.Move(eAxis.Z_THETA, value, thpos.Speed, thpos.Acc, true);
PUB.log.AddI($"Theta Rorate:{value},Reason:{src}");
}
public static Boolean CheckMotionLimitError()
{
for (int i = 0; i < PUB.mot.DeviceCount; i++)
{
if (PUB.mot.IsUse(i) == false) continue; //미사용축은 제외한다.
//if (PUB.system.UseAxis(i) == false) continue;
//if (PUB.system.UseOriginSignal(i) == false) continue;
if (PUB.mot.IsLimit(i)) return true;
}
return false;
}
#region "Check Motion Position"
public static Boolean CheckMotionPos(TimeSpan stepTime, sPositionData posdata, string source, Boolean useInterLocak = true, int timeoutSec = 0)
{
if (posdata.Axis < 0) throw new Exception("CheckMotionPos:Motion 번호가 없습니다");
//return CheckMotionPos((eAxis)posdata.Axis, stepTime, posdata.Position, posdata.Speed, posdata.Acc, posdata.Dcc, source, useInterLocak, timeoutSec, posdata.inpositionrange);
return CheckMotionPos((eAxis)posdata.Axis, stepTime, posdata.Position, posdata.Speed, posdata.Acc, posdata.Dcc, source, useInterLocak, timeoutSec, posdata.inpositionrange);
}
public static Boolean CheckMotionPos(eAxis Motaxis, TimeSpan stepTime, double pos, double speed, double acc, double dcc, string source, Boolean useInterLocak = true, int timeoutSec = 0, float inpaccr = 0f)
{
var axis = (int)Motaxis;
//타임아웃 적용 191213
if (timeoutSec == 0) timeoutSec = AR.SETTING.Data.Timeout_MotionCommand;
//accr 범위가 지정되잇다며 ㄴ그것을 사용한다
if (inpaccr == 0f)
inpaccr = 0.1f;// PUB.system.INPAccurary(axis);
//X축을 그립위치까지 이동함
if (PUB.mot.IsInp(axis) && PUB.mot.IsMotion(axis) == false)
{
var offset = Math.Abs(PUB.mot.GetCmdPos(axis) - pos);
var offsetReal = Math.Abs(PUB.mot.GetCmdPos(axis) - PUB.mot.GetActPos(axis));
//커맨드위치는 오차가 없어야 한다
if (offset > 0.001 || offsetReal > inpaccr) //220214 0.01)
{
//모션을 옴겨야하는 상황인데 최대시간을 초과했다면 오류로 처리한다
if (timeoutSec != -1 && stepTime.TotalSeconds >= timeoutSec)
{
PUB.Result.SetResultTimeOutMessage(Motaxis, eECode.MOT_CMD, eNextStep.PAUSE, source, pos, PUB.mot.ErrorMessage);
return false;
}
if (MOT.Move(Motaxis, pos, speed, acc, false, true, useInterLocak) == false)
{
Console.WriteLine("move error {0},pos={1} => {2}", Motaxis, pos, PUB.mot.ErrorMessage);
return false;
}
//모션을 이동시켰으니 False 처리한다
//return false;
}
}
//축이 이동중이면 처리하지 않는다.
if (PUB.mot.IsInp(axis) == false || PUB.mot.IsMotion(axis) == true)
{
return false;
}
//X축실위치값 확인
if (MOT.getPositionMatch(axis, pos, inpaccr) == false)
{
return false;
}
return true;
}
#endregion
#region "Get Axis Position"
public static sPositionData GetPXPos(ePXLoc pos) { return GetAxPos(eAxis.PX_PICK, (int)pos); }
public static sPositionData GetPZPos(ePZLoc pos) { return GetAxPos(eAxis.PZ_PICK, (int)pos); }
public static sPositionData GetLMPos(eLMLoc pos) { return GetAxPos(eAxis.PL_MOVE, (int)pos); }
public static sPositionData GetLZPos(eLZLoc pos) { return GetAxPos(eAxis.PL_UPDN, (int)pos); }
public static sPositionData GetRMPos(eRMLoc pos) { return GetAxPos(eAxis.PR_MOVE, (int)pos); }
public static sPositionData GetRZPos(eRZLoc pos) { return GetAxPos(eAxis.PR_UPDN, (int)pos); }
public static sPositionData GetPTPos(ePTLoc pos) { return GetAxPos(eAxis.Z_THETA, (int)pos); }
#endregion
/// <summary>
/// 지정된 축의 위치값에 속한 이름을 반환합니다.
/// 특정 구간에 속하지 않은 경우 UNKNOWN 을 반환 합니다
/// </summary>
/// <param name="axis"></param>
/// <param name="Pos"></param>
/// <returns></returns>
public static String GetPosName(eAxis axis, double Pos = -1, double CheckOffset = 0.1)
{
//홈을 잡지 않았다면 오류로 처리함\
//eYPPosition retval = eYPPosition.Unknown;
var motIndex = (int)axis;
if (PUB.mot.IsInit == false) return "ERROR";// (T)ePickYPosition.ERROR; //200213
if (PUB.mot.IsHomeSet(motIndex) == false) return "ERROR";//ePickYPosition.ERROR;
if (PUB.Result == null || PUB.Result.isSetmModel == false) return "ERROR";//return ePickYPosition.ERROR;
if (PUB.mot.IsUse(motIndex) == false) return "DISABLE";
else if (PUB.mot.IsServAlarm(motIndex)) return "SVALM";
else if (PUB.mot.IsServOn(motIndex) == false) return "SVOFF";
else if (PUB.mot.IsLimitN(motIndex)) return "LIMITN";
else if (PUB.mot.IsLimitP(motIndex)) return "LIMITP";
else if (PUB.mot.IsLimitSWN(motIndex)) return "LIMITN(SW)";
else if (PUB.mot.IsLimitSWP(motIndex)) return "LIMITP(SW)";
else if (PUB.mot.IsOrg(motIndex)) return "HOME";
else
{
//특정위치에있는지 확인한다. match 명령사용
if (Pos == -1) Pos = PUB.mot.GetActPos(motIndex);
var PosT = 0.0;
//해당 모션이 속한 좌표를 모두 가져온다
var pts = PUB.Result.mModel.Position[motIndex].OrderBy(t => t.value).ToList();
//각위치별값을 확인한다.
for (int i = 0; i < pts.Count; i++)
{
var pValue = pts[i];
if (Math.Abs(pValue.value - Pos) <= CheckOffset)
{
//해당위치에 있다i
if (axis == eAxis.PX_PICK) return ((ePXLoc)i).ToString();
else if (axis == eAxis.PZ_PICK) return ((ePZLoc)i).ToString();
else if (axis == eAxis.Z_THETA) return ((ePTLoc)i).ToString();
else if (axis == eAxis.PL_MOVE) return ((eLMLoc)i).ToString();
else if (axis == eAxis.PL_UPDN) return ((eLZLoc)i).ToString();
else if (axis == eAxis.PR_MOVE) return ((eRMLoc)i).ToString();
else if (axis == eAxis.PR_UPDN) return ((eRZLoc)i).ToString();
else return $"P#{i}";
}
}
//위치를 찾지 못했다
if (Math.Abs(Pos) <= CheckOffset) return "ZERO";
else return "UNKNOWN";
}
}
/// <summary>
/// Z-L축이 안전위치에있는가?(Ready 보다 위에있으면 안전위치이다)
/// </summary>
/// <returns></returns>
public static Boolean isAxisSaftyZone(eAxis axis, int allowoffset = 2)
{
//홈을 잡지 않았다면 오류로 처리함
var motIndex = (int)axis;
if (PUB.mot.IsInit == false) return false;
if (PUB.mot.IsHomeSet(motIndex) == false) return false;
if (PUB.Result == null || PUB.Result.isSetmModel == false) return false;
sPositionData readypos;
if (axis == eAxis.PX_PICK)
{
//피커는 안전위이가 2개 있다
readypos = GetPXPos(ePXLoc.PICKON);
//var readypos1 = GetAxPXPos(eAxisPXPos.ReadyR);
//var offset1 = getPositionOffset(axis, readypos.position);
//var offset2 = getPositionOffset(axis, readypos1.position);
//if (offset1 < allowoffset || offset2 < allowoffset ) return true; //오차가 2미만이라면 안전하다
//return false;
}
else if (axis == eAxis.PZ_PICK) readypos = GetPZPos(ePZLoc.READY);
else if (axis == eAxis.Z_THETA) readypos = GetPTPos(ePTLoc.READY);
else if (axis == eAxis.PL_MOVE) readypos = GetLMPos(eLMLoc.READY);
else if (axis == eAxis.PR_MOVE) readypos = GetRMPos(eRMLoc.READY);
else if (axis == eAxis.PR_UPDN) readypos = GetRZPos(eRZLoc.READY);
else if (axis == eAxis.PL_UPDN) readypos = GetLZPos(eLZLoc.READY);
else return false;
var offset = getPositionOffset(axis, readypos.Position);
if (offset < allowoffset) return true; //오차가 2미만이라면 안전하다
return false;
}
private static Boolean Home_Validation(eAxis axis, out string errorMessage)
{
Boolean retval = true;
// int axis = (int)axis_;
var CW = false; //홈검색은 항상 뒤로 움직인다.
if (!Move_Validation(axis, CW, out errorMessage)) retval = false; //이동이 불가한 경우 체크
else if (axis == eAxis.PX_PICK)
{
//Z축 홈이 필요하다
var zFHome = PUB.mot.IsHomeSet((int)eAxis.PZ_PICK);
var zRHome = PUB.mot.IsHomeSet((int)eAxis.Z_THETA);
if (zFHome == false || zRHome == false)
{
//errorMessage = "Z-PICKER,Z-THETA 축 홈이 필요 합니다";
//retval = false;
}
}
else if (axis == eAxis.PL_MOVE) //Z축의 경우 Y축이 홈으로 된 상태여야 한다.
{
if (PUB.mot.IsHomeSet((int)eAxis.PL_UPDN) == false)
{
errorMessage = "PRINT-L Z 축 홈이 필요 합니다";
retval = false;
}
}
else if (axis == eAxis.PR_MOVE) //Z축의 경우 Y축이 홈으로 된 상태여야 한다.
{
if (PUB.mot.IsHomeSet((int)eAxis.PR_UPDN) == false)
{
errorMessage = "PRINT-R Z 축 홈이 필요 합니다";
retval = false;
}
}
return retval;
}
//private static Boolean Move_Validation(eAxis axis, out string errorMessage)
//{
// errorMessage = string.Empty;
// if (DIO.IsEmergencyOn() == true)
// {
// errorMessage = ("비상정지 상태일때에는 움직일 수 없습니다.");
// return false;
// }
// return true;
//}
private static Boolean Move_Validation(eAxis axis, Boolean MoveCW, out string errorMessage)
{
errorMessage = string.Empty;
if (DIO.IsEmergencyOn() == true)
{
errorMessage = ("비상정지 상태일때에는 움직일 수 없습니다.");
return false;
}
//홈이 잡힌상태일때
if (PUB.mot.IsHomeSet((int)axis))
{
if (axis == eAxis.PX_PICK)
{
var Pos = MOT.GetPXPos(ePXLoc.PICKON);
var PosOffset = MOT.getPositionOffset(Pos);
if(AR.SETTING.Data.Log_Debug)
PUB.logDbg.Add($"X축 조그 중앙옵셋:{PosOffset:N3}");
if (MoveCW==false && PosOffset < -1) //좌측위치로 이동하는 경우
{
if(PUB.mot.IsHomeSet((int)eAxis.PL_MOVE))
{
var PosY = MOT.GetLMPos(eLMLoc.READY);
var PosYOffse = MOT.getPositionOffset(PosY);
if(PosYOffse < -1)
{
//프린터 Y축이 더 안쪽으로 들어와있으니 충돌할 수 있다.
errorMessage = "프린트(L) 축과 충돌 가능성 있음";
return false;
}
}
}
else if(MoveCW && PosOffset > 1) //우측으로 이동하는 경우
{
if (PUB.mot.IsHomeSet((int)eAxis.PR_MOVE))
{
var PosY = MOT.GetRMPos(eRMLoc.READY);
var PosYOffse = MOT.getPositionOffset(PosY);
if (PosYOffse < -1)
{
//프린터 Y축이 더 안쪽으로 들어와있으니 충돌할 수 있다.
errorMessage = "프린트(R) 축과 충돌 가능성 있음";
return false;
}
}
}
}
}
return true;
}
#region "Common Util"
/// <summary>
/// 지정한 축의 모델정보에서 해당 위치값을 찾아 반환 합니다
/// </summary>
/// <param name="axis"></param>
/// <param name="pos"></param>
/// <returns></returns>
private static sPositionData GetAxPos(eAxis axis, int pos)
{
return GetAxpos((int)axis, pos);
}
private static sPositionData GetAxpos(int axis, int pos)
{
var retval = new sPositionData();
retval.Clear();
if (PUB.Result.mModel == null || PUB.Result.mModel.isSet == false)
{
retval.Message = "모션 모델이 설정되어 있지 않습니다";
return retval;
}
if(axis >= PUB.Result.mModel.Position.Count)
{
retval.Message = $"모션 모델 (축)정보가 없습니다 ({axis}/{PUB.Result.mModel.Position.Count})";
return retval;
}
if (pos >= PUB.Result.mModel.Position[axis].Length)
{
retval.Message = $"모션 모델 (위치)정보가 없습니다 ({pos}/{PUB.Result.mModel.Position[axis].Length})";
return retval;
}
var data = PUB.Result.mModel.Position[axis][pos];
if (data.index == -1)
{
retval.Message = string.Format("축:{0})의 위치:{1} 의 값이 존재하지 않습니다", axis, pos);// "모션 모델이 설정되어 있지 않습니다";
return retval;
}
retval.Axis = axis; //220301
retval.Position = data.value;
retval.Speed = data.speed;
retval.Acc = data.acc;
//환경설정에서 저속모드로 설정했다면 지정된 속도로만 처리한다
if (AR.SETTING.Data.Enable_SpeedLimit == true)
retval.Speed = Math.Min(retval.Speed, AR.SETTING.Data.LimitSpeed);
////시스템설정의 속도 체크 220524
//var maxspeed = PUB.system.GetMaxSpeed;
//var motidx = (int)axis;
//if (motidx >= 0 && motidx < maxspeed.Length && maxspeed[motidx] > 0)
//{
// retval.Speed = Math.Min(retval.Speed, maxspeed[motidx]);
//}
////시스템설정의 가속도체크
//var maxAcc = PUB.system.GetMaxAcc;
//if (motidx >= 0 && motidx < maxAcc.Length && maxAcc[motidx] > 0)
//{
// retval.Acc = Math.Min(retval.Acc, maxAcc[motidx]);
//}
if (data.dcc < 1) retval.Dcc = retval.Acc;
else retval.Dcc = data.dcc;
//retval.isError = false;
retval.Message = string.Empty;
return retval;
}
/// <summary>
/// 지정축의 모션을 중지 합니다.
/// </summary>
/// <param name="axis"></param>
/// <param name="reason"></param>
/// <param name="estop"></param>
public static void Stop(eAxis axis, string reason, Boolean estop = false)
{
if (PUB.mot.IsInit == false) return;
if (PUB.mot.IsServAlarm((int)axis)) return;
PUB.mot.MoveStop(reason, (int)axis, estop);
}
//지정한 옵셋범위에 들어있는지 체크합니다.
static Boolean MatchPosition(double cpos, double tpos, double diff = 0.1)
{
var offset = Math.Abs(tpos - cpos);
return offset <= diff;
}
public static double getPositionOffset(eAxis axis, double cmdPos)
{
return getPositionOffset((int)axis, cmdPos);
}
/// <summary>
/// 현재위치에서 지정된 위치를 뺀 값입니다. +가 반환되면 현재 위치가 지정위치보다 멀리 있다는 뜻입니다.
/// </summary>
/// <param name="Pos"></param>
/// <returns></returns>
public static double getPositionOffset(sPositionData Pos)
{
return getPositionOffset(Pos.Axis, Pos.Position);
}
/// <summary>
/// 현재위치에서 지정된 위치를 뺀 값입니다. +가 반환되면 현재 위치가 지정위치보다 멀리 있다는 뜻입니다.
/// </summary>
/// <param name="axis"></param>
/// <param name="cmdPos"></param>
/// <returns></returns>
public static double getPositionOffset(int axis, double cmdPos)
{
var coffset = (PUB.mot.GetActPos((int)axis) - cmdPos);
return coffset;// return coffset < offset;
}
public static bool getPositionMatch(eAxis axis, double cmdPos, double offset = 0.1)
{
return getPositionMatch((int)axis, cmdPos, offset);
}
public static bool getPositionMatch(sPositionData pos, double offset = 0.1)
{
return getPositionMatch(pos.Axis, pos.Position, offset);
}
public static bool getPositionMatch(int axis, double cmdPos, double offset = 0.1)
{
var actpos = PUB.mot.GetActPos(axis);
var coffset = Math.Abs(actpos - cmdPos);
return coffset <= offset;
}
public static List<string> GetActiveLockList(eAxis axis, CInterLock Lck)
{
var locklist = new List<string>();
if (Lck.IsEmpty() == false)
{
for (int i = 0; i < Lck.Length; i++)
{
if (Lck.get(i))
{
var vStr = $"[{i}]";
vStr = ((eILock)i).ToString();
locklist.Add(vStr);
}
}
}
return locklist;
}
public static Boolean Home(string reason, eAxis axis_, Boolean useValidcheck = true)
{
string Message;
int axis = (int)axis_;
if (useValidcheck == true && !Home_Validation(axis_, out Message))
{
PUB.mot.RaiseMessage(string.Format("[{0}-Axis] Move Error : {1}", axis, Message), true);
return false;
}
var HomespdH = PUB.system_mot.GetHomeSpeedHigh;
var HomespdL = PUB.system_mot.GetHomeSpeedLow;
var homespdA = PUB.system_mot.GetHomeSpeedAcc;
var useOrgSensor = PUB.system_mot.GetUseOrigin;
//Pub.mot.Home(1, arDev.AzinAxt.eMotionDirection.Negative, arDev.AzinAxt.eSoftLimitStopMode.SStop, COMM.SETTING.Data.HZSpeed, COMM.SETTING.Data.HZAcc);
//Boolean useOrgSensor = !disable_org[axis]; // (axis_ != eAxis.Marking); //A센서는 ORG가 없으므로 NE센서만으로 처리해야 함
return PUB.mot.Home(reason, (short)axis, MOTION_DIRECTION.Negative,
STOPTYPE.EStop,
HomespdH[axis],
HomespdL[axis],
homespdA[axis],
useOrgSensor[axis]);
}
private static DateTime[] MotCmdtime = new DateTime[] { DateTime.Now, DateTime.Now, DateTime.Now, DateTime.Now, DateTime.Now, DateTime.Now, DateTime.Now, DateTime.Now };
private static double[] MotCmdPos = new double[] { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
public static Boolean Move(eAxis axis, sPositionData posdata)
{
return Move(axis, posdata.Position, posdata.Speed, posdata.Acc);
}
public static Boolean Move(sPositionData posdata)
{
return Move((eAxis)posdata.Axis, posdata);
}
public static Boolean Move(eAxis axis, double pos_mm, double speed, double acc = 1000, Boolean relative = false, Boolean validchk = true, Boolean UserInterLock = true)
{
//너무빠른시간 동작하지 못하게 한다
if (MotCmdPos[(int)axis] == pos_mm)
{
var ts = DateTime.Now - MotCmdtime[(int)axis];
if (ts.TotalMilliseconds < 1000)
{
//너무 빠르게 재시도하지 않게 한다 210115
Console.WriteLine("mot command skip : " + axis.ToString() + "pos:" + pos_mm.ToString() + " too short");
MotCmdtime[(int)axis] = DateTime.Now.AddMilliseconds(-1500);
return true;
}
else
{
MotCmdtime[(int)axis] = DateTime.Now;
MotCmdPos[(int)axis] = pos_mm;
}
}
else
{
MotCmdtime[(int)axis] = DateTime.Now;
MotCmdPos[(int)axis] = pos_mm;
}
//이동유효성검사
string Message;
if (validchk == true)
{
//현재위치보다 작으면 ccw
var isCW = pos_mm >= PUB.mot.GetActPos((int)axis);
if (!Move_Validation(axis, isCW, out Message))
{
PUB.log.AddE(string.Format("[{0}-Axis] Move Error : {1}", axis, Message));
//Pub.mot.RaiseMessage(, true);
return false;
}
}
//해당 축 ILOCK체크
if (UserInterLock)
{
//lock이 걸린경우 lock 걸린 항목을 모두 확인하면 좋다
var ilock = PUB.iLock[(int)axis];
if (ilock.IsEmpty() == false)
{
var locklist = MOT.GetActiveLockList(axis, ilock);
PUB.mot.ErrorMessage = $"{ilock.Tag} Interlock(" + string.Join(",", locklist) + ")";
//PUB.Result.SetResultMessage(eResult.MOTION, eECode.INTERLOCK, eNextStep.PAUSE, PUB.mot.ErrorMessage);
return false;
}
}
var pos_pulse = pos_mm;// *10;
var result = PUB.mot.Move((short)axis, pos_pulse, speed, acc, acc, relative, false, validchk);
if (!result) PUB.mot.RaiseMessage("Move(X) Error : " + PUB.mot.ErrorMessage, true);
return result;
}
public static Boolean JOG(int _Axis, MOTION_DIRECTION Dir, double _Vel, double _Acc, double _Dec, Boolean sCurve = false, Boolean EnableValidCheck = true, Boolean UserInterLock = true)
{
eAxis axis = (eAxis)_Axis;
//웨이퍼가 감지되는 상태일때 OPEN 되어있다면 이동하지 못하게 한다
if (EnableValidCheck == true)
{
var curpost = PUB.mot.GetActPos(_Axis);
var IsMoveCW = false;
IsMoveCW = Dir == MOTION_DIRECTION.Positive;
if (!Move_Validation(axis, IsMoveCW, out string Message))
{
PUB.log.AddE(string.Format("[{0}-Axis] JOG Error : {1}", axis, Message));
return false;
}
}
else PUB.log.AddAT($"조그이동시 유효성검사 해제(축:{axis})");
//해당 축 ILOCK체크
if (UserInterLock)
{
//lock이 걸린경우 lock 걸린 항목을 모두 확인하면 좋다
if (PUB.iLock[_Axis].IsEmpty() == false)
{
var locklist = MOT.GetActiveLockList(axis, PUB.iLock[_Axis]);
PUB.mot.ErrorMessage = $"{axis} Interlock(" + string.Join(",", locklist) + ")";
return false;
}
}
else PUB.log.AddAT($"조그이동시 인터락검사 해제(축:{axis})");
return PUB.mot.JOG(_Axis, Dir, _Vel, _Acc, sCurve, EnableValidCheck);
}
#endregion
}
}