using System; using System.Collections.Generic; using System.Drawing; using System.Linq; using System.Text.RegularExpressions; using AR; namespace Project { public partial class FMain { void SM_SPS(object sender, EventArgs e) { //명령어 가져오기 7:3개의 데이터 확인 if (PUB.plc != null && PUB.plc.Init) { if (PUB.plc.ReadBytes(0, 16, out byte[] plcbuffer)) { //내부버퍼에 상태를 기록한다 Array.Copy(plcbuffer, 0, PUB.swPLCBuffer, 0, plcbuffer.Length); } } //인터락설정(공용) Set_InterLock(); //230905 hmi1.CVLeftBusy = PUB.iLockCVL.get((int)eILockCV.BUSY); hmi1.CVLeftReady = PUB.iLockCVL.get((int)eILockCV.EXTBUSY); hmi1.CVRightBusy = PUB.iLockCVR.get((int)eILockCV.BUSY); hmi1.CVRightReady = PUB.iLockCVR.get((int)eILockCV.EXTBUSY); //XMOVE 시에 RESET 키를 이용한 장치 초기화 작업 if (PUB.sm.Step == eSMStep.IDLE) if (PUB.mot.HasHomeSetOff == true) if (DIO.GetIOInput(eDIName.BUT_RESETF) == true) if (DIO.GetIOInput(eDIName.PICKER_SAFE) == true) if (PUB.Result.ResetButtonDownTime.Year != 1982) if ((DateTime.Now - PUB.Result.ResetButtonDownTime).TotalSeconds >= 5) Func_sw_initialize(); //비상정지체크 if (PUB.dio.IsInit == true) { if (DIO.IsEmergencyOn() == true) { //모터에 비상정지신호를 바로 전송한다 //Util_DO.SetMotEmergency(true); DIO.SetMotPowerOn(false); DIO.SetMotEmergency(true); if (PUB.sm.Step > eSMStep.IDLE) { string EmgButtonState = string.Empty; if (DIO.GetIOInput(eDIName.BUT_EMGF)) EmgButtonState = "EMG-FRONT"; if (PUB.sm.Step != eSMStep.EMERGENCY && PUB.sm.getNewStep != eSMStep.EMERGENCY) { PUB.mot.MoveStop("EmgBut", true); //모든 축 강제정지 (물리시그널에 의해 미리 정지 된 상태임) //비상상태가 아니라면 비상으로 전환해준다. PUB.Result.ResultCode = eResult.EMERGENCY; PUB.Result.ResultMessage = string.Format("EMERGENCY\n" + "Emergency stop button ({0}) has been pressed\n" + "All motions are forced to stop\n" + "Please check the emergency stop button and initialize the system", EmgButtonState); PUB.log.AddI("SPS:Reserve Emergency Step"); PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.EMERGENCY); } } } else { //이머전시가 해제되었으므로 파워를 복원한다. DIO.SetMotPowerOn(true); DIO.SetMotEmergency(false); } } //룸조명(자동) if (PUB.dio.IsInit) Func_AutoRoomLight(); //부저확인 if (PUB.dio.IsInit) Func_BuzzerControl(); //충돌검사() if (PUB.dio.IsInit && PUB.mot.IsInit) CheckCollision(); //포트의 UP/DN 모터 PortZMotorAutoOff(); //포트의 마그넷 작동 PortMagnet(); //동작중에 데이터가 reset 되는 코드 임시로 모니터링한다. if (PUB.sm.Step != eSMStep.IDLE && PUB.sm.Step != eSMStep.HOME_FULL && PUB.sm.Step != eSMStep.HOME_QUICK) { var currid = PUB.Result.ItemDataC.VisionData.RID; if (currid.Equals(lastridv1) == false) { PUB.AddDebugLog("[SPS] RID값 변경 감지 :" + currid); lastridv1 = currid; } } //process barcode BarcodeProcess(); AutoOutConveyor(); } string lastridv1 = string.Empty; System.Diagnostics.Stopwatch UnloaderWatch = new System.Diagnostics.Stopwatch(); void PortMagnet() { if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_WAT_MAGNET0) && DIO.GetIOOutput(eDOName.PORTL_MAGNET) == false) { var ts = DateTime.Now - VAR.TIME[(int)eVarTime.MAGNET0]; if (ts.TotalMilliseconds > AR.SETTING.Data.WaitTime_Magnet0) { DIO.SetPortMagnet(0, true); //Util_DO.SetOutput(eDOName.CART_MAG0, true); PUB.flag.set(eVarBool.FG_WAT_MAGNET0, false, "SPS-MAGON"); } } if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_WAT_MAGNET0) == true && DIO.GetIOOutput(eDOName.PORTL_MAGNET) == true) { PUB.flag.set(eVarBool.FG_WAT_MAGNET0, false, "SPS-MAGOFF"); } if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_WAT_MAGNET1) && DIO.GetIOOutput(eDOName.PORTC_MAGNET) == false) { var ts = DateTime.Now - VAR.TIME[(int)eVarTime.MAGNET1]; if (ts.TotalMilliseconds > AR.SETTING.Data.WaitTime_Magnet1) { DIO.SetPortMagnet(1, true); // Util_DO.SetOutput(eDOName.CART_MAG1, true); PUB.flag.set(eVarBool.FG_WAT_MAGNET1, false, "SPS-MAGON"); } } if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_WAT_MAGNET1) == true && DIO.GetIOOutput(eDOName.PORTC_MAGNET) == true) { PUB.flag.set(eVarBool.FG_WAT_MAGNET1, false, "SPS-MAGOFF"); } if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_WAT_MAGNET2) && DIO.GetIOOutput(eDOName.PORTR_MAGNET) == false) { var ts = DateTime.Now - VAR.TIME[(int)eVarTime.MAGNET2]; if (ts.TotalMilliseconds > AR.SETTING.Data.WaitTime_Magnet2) { DIO.SetPortMagnet(2, true); // Util_DO.SetOutput(eDOName.CART_MAG2, true); PUB.flag.set(eVarBool.FG_WAT_MAGNET2, false, "SPS-MAGON"); } } if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_WAT_MAGNET2) == true && DIO.GetIOOutput(eDOName.PORTR_MAGNET) == true) { PUB.flag.set(eVarBool.FG_WAT_MAGNET2, false, "SPS-MAGOFF"); } } int intlockcnt = 0; /// /// 이 기능은 DIO 에서도 처리된다. - 해당 위치가 더 빠를듯 하여 ,그곳에서도 처리되고 이곳에서도 추가 처리를 한다 /// private void PortZMotorAutoOff() { //dir 이 켜져있다면 Up/ 꺼져있다면 down var P0DirUp = DIO.GetPortMotorDir(0) == eMotDir.CW; var P1DirUp = DIO.GetPortMotorDir(1) == eMotDir.CW; var P2DirUp = DIO.GetPortMotorDir(2) == eMotDir.CW; var P0Run = DIO.GetIOOutput(eDOName.PORTL_MOT_RUN); var P1Run = DIO.GetIOOutput(eDOName.PORTC_MOT_RUN); var P2Run = DIO.GetIOOutput(eDOName.PORTR_MOT_RUN); var P0LimUp = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTL_LIM_UP); var P1LimUp = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTC_LIM_UP); var P2LimUp = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTR_LIM_UP); var P0DetUp = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTL_DET_UP); var P1DetUp = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTC_DET_UP); var P2DetUp = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTR_DET_UP); var P0LimDn = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTL_LIM_DN); var P1LimDn = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTC_LIM_DN); var P2LimDn = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTR_LIM_DN); //현재 출력중이고, 상단이 켜져있는데 상단 센서가 들어와잇다면 OFF 한다 if (P0Run && P0DirUp && (P0LimUp || P0DetUp)) DIO.SetPortMotor(0, eMotDir.CCW, false, "SPS"); if (P1Run && P1DirUp && (P1LimUp || P1DetUp)) DIO.SetPortMotor(1, eMotDir.CCW, false, "SPS"); if (P2Run && P2DirUp && (P2LimUp || P2DetUp)) DIO.SetPortMotor(2, eMotDir.CCW, false, "SPS"); //현재 출력중이고, 하단이 켜져있는데. 하단 센서가 들어와 있다면 Off 한다 if (P0Run && P0DirUp == false && P0LimDn) DIO.SetPortMotor(0, eMotDir.CW, false, "SPS"); if (P1Run && P1DirUp == false && P1LimDn) DIO.SetPortMotor(1, eMotDir.CW, false, "SPS"); if (P2Run && P2DirUp == false && P2LimDn) DIO.SetPortMotor(2, eMotDir.CW, false, "SPS"); //작업이 종료되어서 포트가 내려가고 있다면 5초뒤에 멈춘다 - 210405 if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_PORT1_ENDDOWN) && AR.SETTING.Data.Port1FisnishDownTime > 0) { var runtime = DateTime.Now - VAR.TIME[(int)eVarTime.PORT1]; if (runtime.TotalMilliseconds >= AR.SETTING.Data.Port1FisnishDownTime) { if (P1Run && PUB.sm.isRunning == false && DIO.GetPortMotorDir(1) == eMotDir.CCW) { DIO.SetPortMotor(1, eMotDir.CW, false, "SPS"); } PUB.flag.set(eVarBool.FG_PORT1_ENDDOWN, false, "SPS"); VAR.TIME.Update(eVarTime.PORT1); } } } DateTime CollCheckTime = DateTime.Now; private void CheckCollision() { //충돌검검사 (홈 이 완료안된 모터에는 처리하지 않는다) if (PUB.sm.Step != eSMStep.RUN || PUB.sm.getNewStep != eSMStep.RUN) return; //초당 20번 검사하게 함 var ts = DateTime.Now - CollCheckTime; if (ts.TotalMilliseconds < 50) return; //현재 시간으로 설정 CollCheckTime = DateTime.Now; } private void Func_AutoRoomLight() { if (AR.SETTING.Data.Enable_AutoLight == false) return; } private void Func_BuzzerControl() { //if (AR.SETTING.Data.Disable_Buzzer == false) return; if (PUB.BuzzerTime.Year == 1982) return; //시간설정이없으면 out if (DIO.GetIOOutput(eDOName.BUZZER) == false) return; //부저가 꺼져있다면 out if (AR.SETTING.Data.buzz_run_ms != 0) //시간이 설정된 경우에만 작동190509 { if (PUB.BuzzerTime.Year == 1982) PUB.BuzzerTime = DateTime.Now; else { var ts = DateTime.Now - PUB.BuzzerTime; if (ts.TotalMilliseconds >= AR.SETTING.Data.buzz_run_ms) //지정시간이 초과된경우에만 OFF { PUB.log.Add("Auto Buzzer Off by SPS"); DIO.SetBuzzer(false); //지정시간초과로 부저를 OFF 한다. } } } } } }