using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using AR;
namespace Project.Dialog
{
    public partial class fPickerMove : Form
    {
        public fPickerMove()
        {
            InitializeComponent();
            this.FormClosing += FPickerMove_FormClosing;
        }
        private void fPickerMove_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            PUB.flag.set(eVarBool.FG_MOVE_PICKER, true, "PICKERMOVE");
            timer1.Start();
        }
        private void FPickerMove_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            if (ManPosL)
            {
                UTIL.MsgE("프린터측 모션이 관리위치에 있습니다\n위치를 복귀 한 후 다시 시도하세요", true);
                e.Cancel = true;
                return;
            }
            if (ManPosR)
            {
                UTIL.MsgE("프린터측 모션이 관리위치에 있습니다\n위치를 복귀 한 후 다시 시도하세요", true);
                e.Cancel = true;
                return;
            }
            PUB.flag.set(eVarBool.FG_MOVE_PICKER, false, "PICKERMOVE");
            timer1.Stop();
        }

        Boolean CheckSafty()
        {
            if (DIO.isSaftyDoorF() == false)
            {
                UTIL.MsgE("전면 도어가 열려 있습니다");
                return false;
            }

            if (PUB.mot.HasHomeSetOff)
            {
                UTIL.MsgE("모션의 홈 작업이 완료되지 않았습니다");
                return false;
            }
            return true;
        }

        private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (CheckSafty() == false) return;

            //Z-check
            var z = MOT.GetPZPos(ePZLoc.READY);
            var zpos = MOT.getPositionOffset(z);
            if (zpos >= 0.5)
            {
                UTIL.MsgE("Z 축을 올리고 다시 시도하세요");
                return;
            }

            //왼쪽프린터 뭉치가 준비위치가 아니면 오류
            var m1 = MOT.GetLMPos(eLMLoc.READY);
            if (MOT.getPositionMatch(m1) == false)
            {
                UTIL.MsgE("프린터 부착물 위치가 준비 위치가 아닙니다.\n충돌 할 수 있으므로 이동 할 수 없습니다");
                return;
            }


            //도어가 열려있다면 경고메세지를 표시한다.
            if (DIO.isSaftyDoorF(2, true) == false)
            {
                if (UTIL.MsgQ("도어가 열려있습니다. 모션을 이동 할까요?") != DialogResult.Yes) return;
            }


            var p1 = MOT.GetPXPos(ePXLoc.PICKOFFL);
            MOT.Move(eAxis.PX_PICK, p1.Position, 250, p1.Acc, false, false, false);
            DialogResult = DialogResult.OK;
        }

        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (CheckSafty() == false) return;

            //Z-check
            var z = MOT.GetPZPos(ePZLoc.READY);
            var zpos = MOT.getPositionOffset(z);
            if (zpos >= 0.5)
            {
                UTIL.MsgE("Z 축을 올리고 다시 시도하세요");
                return;
            }

            //왼쪽프린터 뭉치가 준비위치가 아니면 오류
            var m1 = MOT.GetLMPos(eLMLoc.READY);
            if (MOT.getPositionMatch(m1) == false)
            {
                UTIL.MsgE("프린터 부착물 위치가 준비 위치가 아닙니다.\n충돌 할 수 있으므로 이동 할 수 없습니다");
                return;
            }

            //도어가 열려있다면 경고메세지를 표시한다.
            if (DIO.isSaftyDoorF(2, true) == false)
            {
                if (UTIL.MsgQ("도어가 열려있습니다. 모션을 이동 할까요?") != DialogResult.Yes) return;
            }

            var p1 = MOT.GetPXPos(ePXLoc.READYL);
            MOT.Move(eAxis.PX_PICK, p1.Position, 250, p1.Acc, false, false, false);
            DialogResult = DialogResult.OK;
        }

        private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (CheckSafty() == false) return;

            //Z-check
            var z = MOT.GetPZPos(ePZLoc.READY);
            var zpos = MOT.getPositionOffset(z);
            if (zpos >= 0.5)
            {
                UTIL.MsgE("Z 축을 올리고 다시 시도하세요");
                return;
            }

            //도어가 열려있다면 경고메세지를 표시한다.
            if (DIO.isSaftyDoorF(1, true) == false)
            {
                if (UTIL.MsgQ("도어가 열려있습니다. 모션을 이동 할까요?") != DialogResult.Yes) return;
            }

            var p1 = MOT.GetPXPos(ePXLoc.PICKON);
            MOT.Move(eAxis.PX_PICK, p1.Position, 250, p1.Acc, false, false, false);
            DialogResult = DialogResult.OK;
        }

        private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (CheckSafty() == false) return;

            //Z-check
            var z = MOT.GetPZPos(ePZLoc.READY);
            var zpos = MOT.getPositionOffset(z);
            if (zpos >= 0.5)
            {
                UTIL.MsgE("Z 축을 올리고 다시 시도하세요");
                return;
            }

            //오른쪽프린터 뭉치가 준비위치가 아니면 오류
            var m1 = MOT.GetRMPos(eRMLoc.READY);
            if (MOT.getPositionMatch(m1) == false)
            {
                UTIL.MsgE("프린터 부착물 위치가 준비 위치가 아닙니다.\n충돌 할 수 있으므로 이동 할 수 없습니다");
                return;
            }
            //도어가 열려있다면 경고메세지를 표시한다.
            if (DIO.isSaftyDoorF(0, true) == false)
            {
                if (UTIL.MsgQ("도어가 열려있습니다. 모션을 이동 할까요?") != DialogResult.Yes) return;
            }
            var p1 = MOT.GetPXPos(ePXLoc.READYR);
            MOT.Move(eAxis.PX_PICK, p1.Position, 250, p1.Acc, false, false, false);
            DialogResult = DialogResult.OK;
        }

        private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (CheckSafty() == false) return;

            //Z-check
            var z = MOT.GetPZPos(ePZLoc.READY);
            var zpos = MOT.getPositionOffset(z);
            if (zpos >= 0.5)
            {
                UTIL.MsgE("Z 축을 올리고 다시 시도하세요");
                return;
            }

            //오른쪽프린터 뭉치가 준비위치가 아니면 오류
            var m1 = MOT.GetRMPos(eRMLoc.READY);
            if (MOT.getPositionMatch(m1) == false)
            {
                UTIL.MsgE("프린터 부착물 위치가 준비 위치가 아닙니다.\n충돌 할 수 있으므로 이동 할 수 없습니다");
                return;
            }

            //도어가 열려있다면 경고메세지를 표시한다.
            if (DIO.isSaftyDoorF(0, true) == false)
            {
                if (UTIL.MsgQ("도어가 열려있습니다. 모션을 이동 할까요?") != DialogResult.Yes) return;
            }

            var p1 = MOT.GetPXPos(ePXLoc.PICKOFFR);
            MOT.Move(eAxis.PX_PICK, p1.Position, 250, p1.Acc, false, false, false);
            DialogResult = DialogResult.OK;
        }

        private void button8_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            PUB.mot.MoveStop("pmove", (int)eAxis.PX_PICK);
        }

        private void button6_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            //jog left
        }

        private void button7_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            //jog right
        }

        private void button6_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            //조그시작


            var bt = sender as Button;
            if (bt.Text.Equals("▼"))
                PUB.mot.JOG((int)eAxis.PZ_PICK, arDev.MOT.MOTION_DIRECTION.Positive, AR.SETTING.Data.JOG_Speed, AR.SETTING.Data.JOG_Acc);
            else if (bt.Text.Equals("▲"))
                PUB.mot.JOG((int)eAxis.PZ_PICK, arDev.MOT.MOTION_DIRECTION.Negative, AR.SETTING.Data.JOG_Speed, AR.SETTING.Data.JOG_Acc);
            else if (bt.Text.Equals("◀"))
                PUB.mot.JOG((int)eAxis.PX_PICK, arDev.MOT.MOTION_DIRECTION.Negative, AR.SETTING.Data.JOG_Speed, AR.SETTING.Data.JOG_Acc);
            else if (bt.Text.Equals("▶"))
                PUB.mot.JOG((int)eAxis.PX_PICK, arDev.MOT.MOTION_DIRECTION.Positive, AR.SETTING.Data.JOG_Speed, AR.SETTING.Data.JOG_Acc);
        }

        private void button6_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            //마우스 놓으면 멈춤
            PUB.mot.MoveStop("pmove", (short)eAxis.PX_PICK);
            PUB.mot.MoveStop("pmove", (short)eAxis.PZ_PICK);
        }

        private void button9_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            //왼쪽검증취소
            //	if (PUB.flag.get(eVarBool.RDY_VISION0) == false) return;
            var dlg = UTIL.MsgQ("LEFT-QR코드 검증을 취소할까요?");
            if (dlg != DialogResult.Yes) return;

            PUB.flag.set(eVarBool.FG_PRC_VISIONL, false, "CANCEL");
            PUB.flag.set(eVarBool.FG_PORTL_ITEMON, false, "CANCEL");
            //PUB.sm.seq.Clear(eSMStep.RUN_VISION0);
            //PUB.sm.seq.UpdateTime(eSMStep.RUN_COM_VS0);
            PUB.log.Add(string.Format("LEFT-QR검증({0}) 취소 JGUID={1}", "L", PUB.Result.ItemDataL.guid));
            UpdateDatabase(0);
            DialogResult = DialogResult.OK;
        }

        private void button10_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            //왼쪽검증취소
            //if (PUB.flag.get(eVarBool.RDY_VISION0) == false) return;
            var dlg = UTIL.MsgQ("RIGHT-QR코드 검증을 취소할까요?");
            if (dlg != DialogResult.Yes) return;

            PUB.flag.set(eVarBool.FG_PRC_VISIONR, false, "CANCEL");
            PUB.flag.set(eVarBool.FG_PORTR_ITEMON, false, "CANCEL");
            //PUB.sm.seq.Clear(eSMStep.RUN_VISION2);
            //PUB.sm.seq.UpdateTime(eSMStep.RUN_COM_VS2);
            PUB.log.Add(string.Format("RIGHT-QR검증({0}) 취소 JGUID={1}", "R", PUB.Result.ItemDataR.guid));

            UpdateDatabase(eWorkPort.Right);
            DialogResult = DialogResult.OK;
        }

        void UpdateDatabase(eWorkPort vidx)
        {
            var itemdata = vidx == eWorkPort.Left ? PUB.Result.ItemDataL : PUB.Result.ItemDataR;

            //취소상태를 DB에도 남긴다.
            using (var db = new EEEntities())
            {

                var dr = db.Component_Reel_Result.AsNoTracking().Where(t => t.JGUID == itemdata.guid).FirstOrDefault();
                if (dr == null)
                {
                    var ermsg = string.Format("다음 guid 를 찾을수 없어 검증취소 를 변경하지 못함 vidx={2},guid={0},sid={1}", itemdata.guid, itemdata.VisionData.SID, vidx);
                    PUB.AddDebugLog(ermsg, true);
                    PUB.log.AddE(ermsg);
                }
                else
                {
                    dr.ANGLE = itemdata.VisionData.ApplyAngle; //210331 - 도중에 사용자 angle 이 있다면 그것이 적용되었음
                    dr.PRNVALID = false;
                    dr.REMARK = "검증취소";
                    db.SaveChanges();
                }
            }
        }

        private void button11_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            //관리위치L
            MoveMangePos(0);
        }

        private void button13_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            //관리위치
            MoveMangePos(2);
        }

        Boolean ManPosL = false;
        Boolean ManPosR = false;

        void MoveMangePos(int vidx)
        {
            if (PUB.sm.Step != eSMStep.IDLE)
            {
                UTIL.MsgE("대기상태에서만 사용 가능 합니다");
                return;
            }


            var Xpos = DIO.GetIOInput(eDIName.PICKER_SAFE);// MOT.getPositionMatch(MOT.GetPXPos(ePXLoc.PICKON), 1);
            if (Xpos == false)
            {
                UTIL.MsgE("피커위치가 중앙에서만 사용 가능 합니다");
                return;
            }

            Task.Run(new Action(() =>
            {
                //Z축을 Ready 위치로 이동한다.
                if (vidx == 0)
                {
                    var zPos = MOT.GetLZPos(eLZLoc.READY);
                    MOT.Move(zPos);
                    while (MOT.getPositionMatch(zPos) == false)
                        System.Threading.Thread.Sleep(10);

                    var mPos = MOT.GetLMPos(eLMLoc.PRINTL07);
                    MOT.Move(mPos);
                    while (MOT.getPositionMatch(mPos) == false)
                        System.Threading.Thread.Sleep(10);

                    var zPos2 = MOT.GetLZPos(eLZLoc.PICKOFF);
                    var tPos = (zPos2.Position / 2f);
                    MOT.Move(eAxis.PL_UPDN, tPos, zPos.Speed, zPos.Acc);
                    ManPosL = true;
                }
                else
                {
                    var zPos = MOT.GetRZPos(eRZLoc.READY);
                    MOT.Move(zPos);
                    while (MOT.getPositionMatch(zPos) == false)
                        System.Threading.Thread.Sleep(10);

                    var mPos = MOT.GetRMPos(eRMLoc.PRINTL07);
                    MOT.Move(mPos);
                    while (MOT.getPositionMatch(mPos) == false)
                        System.Threading.Thread.Sleep(10);

                    var zPos2 = MOT.GetRZPos(eRZLoc.PICKOFF);
                    var tPos = (zPos2.Position / 2f);
                    MOT.Move(eAxis.PR_UPDN, tPos, zPos.Speed, zPos.Acc);
                    ManPosR = true;
                }

            }));
        }

        private void button12_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            var Xpos = DIO.GetIOInput(eDIName.PICKER_SAFE);
            if (Xpos == false)
            {
                UTIL.MsgE("피커위치가 중앙에서만 사용 가능 합니다");
                return;
            }

            //위치복귀
            PosRecover(0);
            PosRecover(2);
        }

        void PosRecover(int vidx)
        {
            Task.Run(new Action(() =>
            {
                //Z축을 Ready 위치로 이동한다.
                if (vidx == 0)
                {
                    var zPos = MOT.GetLZPos(eLZLoc.READY);
                    MOT.Move(zPos);
                    while (MOT.getPositionMatch(zPos) == false)
                        System.Threading.Thread.Sleep(100);

                    var mPos = MOT.GetLMPos(eLMLoc.READY);
                    MOT.Move(mPos);
                    while (MOT.getPositionMatch(mPos) == false)
                        System.Threading.Thread.Sleep(100);
                    ManPosL = false;
                }
                else
                {
                    var zPos = MOT.GetRZPos(eRZLoc.READY);
                    MOT.Move(zPos);
                    while (MOT.getPositionMatch(zPos) == false)
                        System.Threading.Thread.Sleep(100);

                    var mPos = MOT.GetRMPos(eRMLoc.READY);
                    MOT.Move(mPos);
                    while (MOT.getPositionMatch(zPos) == false)
                        System.Threading.Thread.Sleep(100);

                    ManPosR = false;
                }

            }));
        }

        private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
        {





            //X축 피커는 Z축이 원점,limit 에 걸려있거나 home 위치 근처라면 가능한다
            if (PUB.mot.IsHomeSet((int)eAxis.PZ_PICK) == false)
            {
                //Z축 홈이 안잡힌 상태에는 원점 센서 혹은 리밋이 걸린경우 이동가능한다
                if (PUB.mot.IsOrg((int)eAxis.PZ_PICK) || PUB.mot.IsLimitN((int)eAxis.PZ_PICK))
                    button6.Enabled = true;
                else
                    button6.Enabled = false;
            }
            else
            {
                //Z축 홈이 잡혀있다면 현재 위치는 ready 위에 있어야 한다.
                var PosZ = MOT.GetPZPos(ePZLoc.READY);
                var OffZ = MOT.getPositionOffset(PosZ);
                button6.Enabled = OffZ < 1;
            }
            button7.Enabled = button6.Enabled;

            AR.VAR.BOOL[eVarBool.Enable_PickerMoveX] = button6.Enabled;

            var doorsafef = DIO.isSaftyDoorF();
            var allsafe = PUB.mot.HasHomeSetOff == false && doorsafef == true;
            this.button11.Enabled = allsafe;
            this.button12.Enabled = allsafe;
            this.button13.Enabled = allsafe;

            //모션홈이 안잡혀있다면 이동 기능은 OFf한다
            btl.Enabled = allsafe;
            btlw.Enabled = allsafe;
            btc.Enabled = allsafe;
            btrw.Enabled = allsafe;
            btr.Enabled = allsafe;

            this.button8.BackColor = DIO.GetIOInput(eDIName.PICKER_SAFE) ? Color.Lime : Color.Tomato;


        }

        private void button2_Click_1(object sender, EventArgs e)
        {
            PUB.PrinterL.TestPrint(AR.SETTING.Data.DrawOutbox, "", "");
            PUB.log.Add("임시프린트L:" + PUB.PrinterL.LastPrintZPL);
        }

        private void button4_Click_1(object sender, EventArgs e)
        {
            PUB.PrinterR.TestPrint(AR.SETTING.Data.DrawOutbox, "", "");
            PUB.log.Add("임시프린트R:" + PUB.PrinterR.LastPrintZPL);
        }

        private void button5_Click_1(object sender, EventArgs e)
        {
            if (PUB.mot.IsHomeSet((int)eAxis.PZ_PICK) == false)
            {
                UTIL.MsgE("Z 홈작업이 완료되지 않았습니다 HOME 을 먼저 진행 하세요");
                return;
            }
            if (UTIL.MsgQ("피커 Z축을 좌표:0 으로 이동 할까요?") != DialogResult.Yes) return;
            MOT.Move(eAxis.PZ_PICK, 0, 500, 1000, false, false, false);
        }

        private void button1_Click_1(object sender, EventArgs e)
        {
            var dlg = UTIL.MsgQ("피커 Z축 홈 검색을 진행 할까요?");
            if (dlg != DialogResult.Yes) return;

            MOT.Home("관리", eAxis.PZ_PICK, false);
        }

        private void button3_Click_1(object sender, EventArgs e)
        {

        }
    }
}