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11 KiB
C#
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Drawing;
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using System.Linq;
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using System.Text.RegularExpressions;
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using AR;
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namespace Project
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{
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public partial class FMain
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{
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void SM_SPS(object sender, EventArgs e)
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{
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//명령어 가져오기 7:3개의 데이터 확인
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if (PUB.plc != null && PUB.plc.Init)
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{
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if (PUB.plc.ReadBytes(0, 16, out byte[] plcbuffer))
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{
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//내부버퍼에 상태를 기록한다
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Array.Copy(plcbuffer, 0, PUB.swPLCBuffer, 0, plcbuffer.Length);
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}
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}
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//인터락설정(공용)
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Set_InterLock();
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//230905
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hmi1.CVLeftBusy = PUB.iLockCVL.get((int)eILockCV.BUSY);
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hmi1.CVLeftReady = PUB.iLockCVL.get((int)eILockCV.EXTBUSY);
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hmi1.CVRightBusy = PUB.iLockCVR.get((int)eILockCV.BUSY);
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|
hmi1.CVRightReady = PUB.iLockCVR.get((int)eILockCV.EXTBUSY);
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//XMOVE 시에 RESET 키를 이용한 장치 초기화 작업
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if (PUB.sm.Step == eSMStep.IDLE)
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if (PUB.mot.HasHomeSetOff == true)
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if (DIO.GetIOInput(eDIName.BUT_RESETF) == true)
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if (DIO.GetIOInput(eDIName.PICKER_SAFE) == true)
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if (PUB.Result.ResetButtonDownTime.Year != 1982)
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if ((DateTime.Now - PUB.Result.ResetButtonDownTime).TotalSeconds >= 5)
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Func_sw_initialize();
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//비상정지체크
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if (PUB.dio.IsInit == true)
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{
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if (DIO.IsEmergencyOn() == true)
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{
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//모터에 비상정지신호를 바로 전송한다
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//Util_DO.SetMotEmergency(true);
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DIO.SetMotPowerOn(false);
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DIO.SetMotEmergency(true);
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if (PUB.sm.Step > eSMStep.IDLE)
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{
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string EmgButtonState = string.Empty;
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if (DIO.GetIOInput(eDIName.BUT_EMGF)) EmgButtonState = "EMG-FRONT";
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if (PUB.sm.Step != eSMStep.EMERGENCY &&
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PUB.sm.getNewStep != eSMStep.EMERGENCY)
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{
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PUB.mot.MoveStop("EmgBut", true); //모든 축 강제정지 (물리시그널에 의해 미리 정지 된 상태임)
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//비상상태가 아니라면 비상으로 전환해준다.
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PUB.Result.ResultCode = eResult.EMERGENCY;
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PUB.Result.ResultMessage = string.Format("EMERGENCY\n" +
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"Emergency stop button ({0}) has been pressed\n" +
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"All motions are forced to stop\n" +
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|
"Please check the emergency stop button and initialize the system", EmgButtonState);
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|
PUB.log.AddI("SPS:Reserve Emergency Step");
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PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.EMERGENCY);
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|
}
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|
}
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}
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else
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{
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//이머전시가 해제되었으므로 파워를 복원한다.
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DIO.SetMotPowerOn(true);
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DIO.SetMotEmergency(false);
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|
}
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|
}
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//룸조명(자동)
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if (PUB.dio.IsInit)
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Func_AutoRoomLight();
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//부저확인
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if (PUB.dio.IsInit)
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Func_BuzzerControl();
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//충돌검사()
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if (PUB.dio.IsInit && PUB.mot.IsInit)
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CheckCollision();
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//포트의 UP/DN 모터
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PortZMotorAutoOff();
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//포트의 마그넷 작동
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PortMagnet();
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//동작중에 데이터가 reset 되는 코드 임시로 모니터링한다.
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if (PUB.sm.Step != eSMStep.IDLE && PUB.sm.Step != eSMStep.HOME_FULL && PUB.sm.Step != eSMStep.HOME_QUICK)
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{
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var currid = PUB.Result.ItemDataC.VisionData.RID;
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if (currid.Equals(lastridv1) == false)
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{
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|
PUB.AddDebugLog("[SPS] RID값 변경 감지 :" + currid);
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lastridv1 = currid;
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}
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|
}
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//process barcode
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BarcodeProcess();
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|
}
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string lastridv1 = string.Empty;
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System.Diagnostics.Stopwatch UnloaderWatch = new System.Diagnostics.Stopwatch();
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void PortMagnet()
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{
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if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_WAT_MAGNET0) && DIO.GetIOOutput(eDOName.CART_MAG0) == false)
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{
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|
var ts = DateTime.Now - VAR.TIME[(int)eVarTime.MAGNET0];
|
|
if (ts.TotalMilliseconds > AR.SETTING.Data.WaitTime_Magnet0)
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|
{
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|
DIO.SetPortMagnet(0, true); //Util_DO.SetOutput(eDOName.CART_MAG0, true);
|
|
PUB.flag.set(eVarBool.FG_WAT_MAGNET0, false, "SPS-MAGON");
|
|
}
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|
}
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|
if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_WAT_MAGNET0) == true && DIO.GetIOOutput(eDOName.CART_MAG0) == true)
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|
{
|
|
PUB.flag.set(eVarBool.FG_WAT_MAGNET0, false, "SPS-MAGOFF");
|
|
}
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|
if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_WAT_MAGNET1) && DIO.GetIOOutput(eDOName.CART_MAG1) == false)
|
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{
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|
var ts = DateTime.Now - VAR.TIME[(int)eVarTime.MAGNET1];
|
|
if (ts.TotalMilliseconds > AR.SETTING.Data.WaitTime_Magnet1)
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|
{
|
|
DIO.SetPortMagnet(1, true); // Util_DO.SetOutput(eDOName.CART_MAG1, true);
|
|
PUB.flag.set(eVarBool.FG_WAT_MAGNET1, false, "SPS-MAGON");
|
|
}
|
|
}
|
|
if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_WAT_MAGNET1) == true && DIO.GetIOOutput(eDOName.CART_MAG1) == true)
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|
{
|
|
PUB.flag.set(eVarBool.FG_WAT_MAGNET1, false, "SPS-MAGOFF");
|
|
}
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|
if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_WAT_MAGNET2) && DIO.GetIOOutput(eDOName.CART_MAG2) == false)
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|
{
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|
var ts = DateTime.Now - VAR.TIME[(int)eVarTime.MAGNET2];
|
|
if (ts.TotalMilliseconds > AR.SETTING.Data.WaitTime_Magnet2)
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|
{
|
|
DIO.SetPortMagnet(2, true); // Util_DO.SetOutput(eDOName.CART_MAG2, true);
|
|
PUB.flag.set(eVarBool.FG_WAT_MAGNET2, false, "SPS-MAGON");
|
|
}
|
|
}
|
|
if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_WAT_MAGNET2) == true && DIO.GetIOOutput(eDOName.CART_MAG2) == true)
|
|
{
|
|
PUB.flag.set(eVarBool.FG_WAT_MAGNET2, false, "SPS-MAGOFF");
|
|
}
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|
}
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int intlockcnt = 0;
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/// <summary>
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|
/// 이 기능은 DIO 에서도 처리된다. - 해당 위치가 더 빠를듯 하여 ,그곳에서도 처리되고 이곳에서도 추가 처리를 한다
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/// </summary>
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private void PortZMotorAutoOff()
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{
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//dir 이 켜져있다면 Up/ 꺼져있다면 down
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var P0DirUp = DIO.GetPortMotorDir(0) == eMotDir.CW;
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var P1DirUp = DIO.GetPortMotorDir(1) == eMotDir.CW;
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|
var P2DirUp = DIO.GetPortMotorDir(2) == eMotDir.CW;
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|
|
|
var P0Run = DIO.GetIOOutput(eDOName.PORTL_MOT_RUN);
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|
var P1Run = DIO.GetIOOutput(eDOName.PORTC_MOT_RUN);
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|
var P2Run = DIO.GetIOOutput(eDOName.PORTR_MOT_RUN);
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|
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|
var P0LimUp = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTL_LIM_UP);
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|
var P1LimUp = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTC_LIM_UP);
|
|
var P2LimUp = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTR_LIM_UP);
|
|
|
|
var P0DetUp = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTL_DET_UP);
|
|
var P1DetUp = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTC_DET_UP);
|
|
var P2DetUp = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTR_DET_UP);
|
|
|
|
var P0LimDn = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTL_LIM_DN);
|
|
var P1LimDn = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTC_LIM_DN);
|
|
var P2LimDn = DIO.GetIOInput(eDIName.PORTR_LIM_DN);
|
|
|
|
//현재 출력중이고, 상단이 켜져있는데 상단 센서가 들어와잇다면 OFF 한다
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if (P0Run && P0DirUp && (P0LimUp || P0DetUp)) DIO.SetPortMotor(0, eMotDir.CCW, false, "SPS");
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|
if (P1Run && P1DirUp && (P1LimUp || P1DetUp)) DIO.SetPortMotor(1, eMotDir.CCW, false, "SPS");
|
|
if (P2Run && P2DirUp && (P2LimUp || P2DetUp)) DIO.SetPortMotor(2, eMotDir.CCW, false, "SPS");
|
|
|
|
//현재 출력중이고, 하단이 켜져있는데. 하단 센서가 들어와 있다면 Off 한다
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|
if (P0Run && P0DirUp == false && P0LimDn) DIO.SetPortMotor(0, eMotDir.CW, false, "SPS");
|
|
if (P1Run && P1DirUp == false && P1LimDn) DIO.SetPortMotor(1, eMotDir.CW, false, "SPS");
|
|
if (P2Run && P2DirUp == false && P2LimDn) DIO.SetPortMotor(2, eMotDir.CW, false, "SPS");
|
|
|
|
//작업이 종료되어서 포트가 내려가고 있다면 5초뒤에 멈춘다 - 210405
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|
if (PUB.flag.get(eVarBool.FG_PORT1_ENDDOWN) && AR.SETTING.Data.Port1FisnishDownTime > 0)
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{
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var runtime = DateTime.Now - VAR.TIME[(int)eVarTime.PORT1];
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|
if (runtime.TotalMilliseconds >= AR.SETTING.Data.Port1FisnishDownTime)
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|
{
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|
if (P1Run && PUB.sm.isRunning == false && DIO.GetPortMotorDir(1) == eMotDir.CCW)
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|
{
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|
DIO.SetPortMotor(1, eMotDir.CW, false, "SPS");
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|
}
|
|
PUB.flag.set(eVarBool.FG_PORT1_ENDDOWN, false, "SPS");
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|
VAR.TIME.Update(eVarTime.PORT1);
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|
}
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}
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}
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DateTime CollCheckTime = DateTime.Now;
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private void CheckCollision()
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{
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//충돌검검사 (홈 이 완료안된 모터에는 처리하지 않는다)
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if (PUB.sm.Step != eSMStep.RUN || PUB.sm.getNewStep != eSMStep.RUN) return;
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|
//초당 20번 검사하게 함
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var ts = DateTime.Now - CollCheckTime;
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if (ts.TotalMilliseconds < 50) return;
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|
//현재 시간으로 설정
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CollCheckTime = DateTime.Now;
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|
}
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private void Func_AutoRoomLight()
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if (AR.SETTING.Data.Enable_AutoLight == false) return;
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}
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private void Func_BuzzerControl()
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{
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//if (AR.SETTING.Data.Disable_Buzzer == false) return;
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if (PUB.BuzzerTime.Year == 1982) return; //시간설정이없으면 out
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|
if (DIO.GetIOOutput(eDOName.BUZZER) == false) return; //부저가 꺼져있다면 out
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|
if (AR.SETTING.Data.buzz_run_ms != 0) //시간이 설정된 경우에만 작동190509
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{
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|
if (PUB.BuzzerTime.Year == 1982) PUB.BuzzerTime = DateTime.Now;
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|
else
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{
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|
var ts = DateTime.Now - PUB.BuzzerTime;
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|
if (ts.TotalMilliseconds >= AR.SETTING.Data.buzz_run_ms) //지정시간이 초과된경우에만 OFF
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|
{
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|
PUB.log.Add("Auto Buzzer Off by SPS");
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|
DIO.SetBuzzer(false); //지정시간초과로 부저를 OFF 한다.
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|
}
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}
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}
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}
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}
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}
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