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1. 초기화 후 카트 내려가게 하기
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2. 프린터 위치값이 조회되지 않고 오류나는 경우 있음 -> 로컬자료로 보정하자
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3. 데이터베이스 조회시 no lock 추가하기
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4. 완료대기중에 조건을 화면에 표시하자 1번 장비에서 완료가 되지 않는 경우가 있음
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qucick onctrol 에서 실린더 on 시 버튼 배경색이 검정으로 보인다.
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피커 실린더는 항상 사용하도록 한다 (길이가 안나옴 / 안쓰면 스프링 여유가 없다.)
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돌아가는거,, 3개 고칠거,바코드
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21PGJM0225C1E3R0WB01D,P105-80181-03R0,1TSC1527EE5,1J163SC00G83,16D20210527,14D20211127,Q20000,1PGJM0225C1E3R0WB01D:04:90%:3
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컨트롤버튼이 안보인다
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모션초기화 오류가 게속 나온다 어딘가에서 off하는듯
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비젼 acq를 항상 유지하는 것으로 한다 (작업시작시 on , 작업 종료시 off);
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축 정보
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-피치-
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프린터Z : 10mm 피치
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프린터Y : 한바퀴가 49.5mm
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피커Z : 10mm
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피커X : 20mm
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Theta : 1/50
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0 : Picker X
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1 : Picker Z
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2 : Print Left - Y : 0.00325
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3 : Print Left Up/Dn
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4 : Print Right - Y : 0.00325
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5 : Print Right Up/Dn
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6 : Theta
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//특정좌표가 기준점으로부터 몇도 틀어져 있는가?
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math.atan2(PY-CY,PX-CX)
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//회전후좌표계산
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x = root( (px - cx)^2 + (py-cy)^2 ) * cos@ + cx
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y = root( px^2 + py^2 ) * sin@ + cy
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1. 카트교환시 - 가장 아래로 내리고 마그넷을 푸는 방식 확인 필요 / 동작중에도 교환을 누르면 / 교환프로세서를 port 시퀀스에 집어넣어야할듯 함.
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2. SID변환등의 작업을 완료했을 떄 DB에도 해당 내용을 업데이트 해준다. SID별 Part no 와 customer Code 등
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3. 릴 ID는 신규생성이 필요하다 101=>103 변환 테이블 확인 필요
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4. 초반 시작시에 . 중앙에 너무 머무리는 경향이 있다. 아이템을 잡은 후 바로 가지않고, 중앙포트가 안정되면 그떄서야 움직인다.
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5. 추가로 검증 할 수 있는 프로그램을 개발하여 제대로 붙었는지 체크한다.
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검증 완료시 해당 비젼쪽에 검증 확인 메세지를 추가한다.(잘 보이게)
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미처리내역
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[h/w]
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port0,2번 detect 센서
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릴 카트
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피커 진공패드
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[s/w]
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비젼 관련 (바코드)
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port0,2번 센서가 없어서 해당 기능 oFF됨
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최초 작업 실행 , 촬영작업 없이 실행 됨
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history 저장 기능
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간헐적으로 진행중에 멈추는 현상
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카메라 live 활성화시 해당 카메라만 활성화할 수 잇도록 context menu 에서 호출 인덱스 확인 필요
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카트크기정보 및 카드관련 코드 추가
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에러메세지 잡아야 함
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작업완료시 데이터 저장하는 기능 추가
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JOBEND 화면 정리
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작업시작 화면 멘트도 변경한다
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QR코드 읽는 명령에 유레시스의 것도 넣는다.
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QR코드 읽기 실패시에 밝기를 += 3% 처리를 한다.
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릴 원형 감지하고 마스킹영역을 설정한다
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중앙만 작업 완료 전에 limit 센서 터치되면 최하단으로 이동 :
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RDR 처리된 sid 로 변경된 것들
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인쇄위치의 자동 결정 및 관련 UI 에 반영하기 (인쇄위치는 총 4면만 지원한다 N,E,W,S);
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인쇄위치에 따른 모션의 좌표 관련 처리 ( 모든 영역을 지정하거나 미리 계산해서 입력하거나 -> 비젼의 scale 값은 미리 계산해도 가능할 듯)
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티칭화면에서 길이(px) 값 확인하는 ruller 모드 추가
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티칭화면에서 Mask 이미지 생성하는 화면 추가 (흑백 배경에 백색 원 추가하기)
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비젼 진행시 마스크 이미지 적용기능 (각 크기에 따름)
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101SID bypass 옵션추가필요
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서버데이터 통신 기능 추가 필요(json)
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비젼프로그램 통신이 느리다. 빠르게 할 방법 필요 함
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230511 chi bypass 모드 적용 완료
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=> 피커 회전 off
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=> 인쇄 작업 off
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작업시작시 excel import 기능 제거
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작업시작시 basemode save 시 오류메세지 추가
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상단 카메라 옵션에서 비젼L/R에 trigger on/off 명령 추가
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230504 chi 작업완료후 10초이상 동작이 없는 경우에 완료되도록 함
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컨베어모드관련 UI변경 작업
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230503 chi 키엔스2대에 대한 코드 추가
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초기 시작시 바코드 패턴 오류 처리
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컨베어 모드를 옵션화 (기존 장비 호환됨)
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220322 chi UI 저해상도 모드 추가
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211201 chi offline mode 와, dry run 정의
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210414 chi 작업완료시 모든 포트를 아래로 내린다.
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포트가 하단 리밋에 걸리면 "포트잠금"을 해제 한다
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로더포트의 오버로드 확인시 작업 시작 안됨
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좌/우 활성화 여부에 따라서 포트의 동작 on/off 결정
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비활성화된 축에 이동이 금지 되도록 코드 추가
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최초 실행시 "포트잠금" 해제 기능이 1회 동작하지 않는 현상 수정
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210325 chi 위치리셋후에 오른쪽으로 비키게 됨
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210302 chi 작업형태에 return 항목 추가 return 시에는 신규 생성시 return 이 기본 체크되게 함
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모션작업시 timeout 항목에 -1을 입력한 데이터는 timeout 을 적용하지 않게함
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바코드 검증 실패 메세지 변경 (mfg date 항목을 추가하고 rid는 줄을 분리 함)
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210112 chi 감지된 카트크기 화면에 표시함
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비젼 외각 인식 관련 코드 추가 중
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201229 chi
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비젼촬영횟수도 저장하자
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이미지파일 저장하기
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PRINTR_AIRON , PRINTL_AIRON 핀이 서로 바뀜
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프린트 횟수 추가 해서 보여주기
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비젼촬영작업시 0,2번의 경우에는 프린터의Y축 값도 확인해야함
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비젼iLOCK 이름중 PY 를 피커X로 변경 해야 함
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프린트 출력이 다량 발생하는 오류 있음( 이거 해결하면 시퀀스는 일단 됨)
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비젼의 lock 정보도 loader 컨트롤에 전달하고 화면에 표시한다
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전면에 카드 감지센서가 들어오고 몇초있다가 마그넷을 활성화 해준다.
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201224 chi X축의 안전위치를 화면에 표시해준다.
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마그넷 활성화를 화면에 표시해준다.
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Theta는 홈 안잡음
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201223* chi Loader 컨트롤의 모터 표시 방향 변경
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인터락제한조건 수정
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로더컨트롤에 safezone 과 포트 magnet 상태 표시함
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ILock 상태 display
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201223 chi [O]피커 Z축 - Limit 동작 안함
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[O]Printer Y 축 떨림 해결
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201222 chi 모션화면에서 SVON 이 제대로 표시되지 않는 현상 수정
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포트 up/dn 위치 확인 및 limit 센서 위치 조정
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모션의 limit 센서 및 org 위치 동작 확인 (피커 z는 n-lim 은 동작 안함)
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모션화면에서 svon 과 p.clr 버튼 추가
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Y-PICKER -> X-PICKER 명칭 변경
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카메라3대 확인 라이브 영상 확인
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201005 chi 시작시 카메라 연결확인
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200915 chi 프로젝트초기화 |