2026-01-29 15:07:07	ERROR	[_SM_RUN_BUFFER_IN] 30초이내 턴 감지 안됨
2026-01-29 15:07:45	SM-LOOP	Loop alive - Count:20000, bLoop:True, Step:RUN
2026-01-29 15:10:24	SM-LOOP	Loop alive - Count:30000, bLoop:True, Step:RUN
2026-01-29 15:13:04	SM-LOOP	Loop alive - Count:40000, bLoop:True, Step:RUN
2026-01-29 15:15:44	SM-LOOP	Loop alive - Count:50000, bLoop:True, Step:RUN
2026-01-29 15:18:23	SM-LOOP	Loop alive - Count:60000, bLoop:True, Step:RUN
2026-01-29 15:21:03	SM-LOOP	Loop alive - Count:70000, bLoop:True, Step:RUN
2026-01-29 15:21:33	NORMAL	User Click : Start
2026-01-29 15:21:33	NORMAL	스피치컴파일상수OFF
2026-01-29 15:21:34	NORMAL	Program Close
2026-01-29 15:21:34	SM	Stop - LoopCount:71944
2026-01-29 15:21:41	NORMAL	가상 AGV 생성: N001 위치
2026-01-29 15:21:41	NORMAL	맵 파일 로드 완료: NewMap.json, 노드 수: 25
2026-01-29 15:21:41	INFO	Clear Resultclear
2026-01-29 15:21:41	NORMAL	State Machine Start
2026-01-29 15:21:41	StateMachine	객체 생성 완료 - Type: Project.StateMachine.StateMachine
2026-01-29 15:21:41	StateMachine	Public Properties: 12개
2026-01-29 15:21:41	StateMachine	Public Methods: 36개
2026-01-29 15:21:41	StateMachine	SM 이벤트 등록 완료
2026-01-29 15:21:41	SM	Start
2026-01-29 15:21:41	NORMAL	S/M Initialize Start
2026-01-29 15:21:41	StateMachine	스레드 시작 확인됨 (0ms 소요)
2026-01-29 15:21:41	Display	Display Timer 시작 완료
2026-01-29 15:21:41	NORMAL	Program Start
2026-01-29 15:21:41	NORMAL	프로그램 실행 기록 추가
2026-01-29 15:21:41	INFO	Socket Listen : 7979
2026-01-29 15:21:41	NORMAL	초기화 완료
2026-01-29 15:21:42	NORMAL	스피치컴파일상수OFF
2026-01-29 15:21:42	NORMAL	Connect to COM1:57600
2026-01-29 15:21:42	COM1	[COM1:57600] 연결 완료
2026-01-29 15:21:42	NORMAL	MARK_SENSOROFF 변경(True)
2026-01-29 15:21:47	NORMAL	스피치컴파일상수OFF
2026-01-29 15:21:47	NORMAL	Connect to COM10:9600
2026-01-29 15:21:47	COM10	[COM10:9600] 연결 완료
2026-01-29 15:21:47	NORMAL	BMS 연결 시도: COM6
2026-01-29 15:21:47	INFO	BMS 연결 완료(COM6)
2026-01-29 15:21:47	NORMAL	스피치컴파일상수OFF
2026-01-29 15:21:50	ATTENTION	배터리 부족 경고 활성화
2026-01-29 15:22:15	NORMAL	마크스탑이 확인되어 최종위치를 PASS 처리 합니다
2026-01-29 15:22:15	ATTENTION	마크스탑이 확인되었으나 현재 노드가없어 PASS를 설정하지 못함
2026-01-29 15:22:15	NORMAL	MARK_SENSOROFF 변경(False)
2026-01-29 15:22:23	NORMAL	MARK_SENSOROFF 변경(True)
2026-01-29 15:22:36	NORMAL	MARK_SENSOROFF 변경(False)
2026-01-29 15:22:37	NORMAL	MARK_SENSOROFF 변경(True)
2026-01-29 15:22:39	NORMAL	AGV 태그수신 : 33 LastTag:33
2026-01-29 15:23:11	NORMAL	User Click : Start
2026-01-29 15:23:11	INFO	Clear Resultclear
2026-01-29 15:23:11	INFO	System Error Reset
2026-01-29 15:23:15	NORMAL	스피치컴파일상수OFF
2026-01-29 15:23:15	NORMAL	자동전환 이전스텝:READY,IDX:1]
2026-01-29 15:23:29	INFO	Clear Resultclear
2026-01-29 15:23:29	NORMAL	[ACS-Goto] 33 -> 34
2026-01-29 15:23:29	NORMAL	[>>] _SM_RUN_GOTO
2026-01-29 15:23:29	NORMAL	[GOTO] Step 1: TargetNode Checked (0034(*N018))
2026-01-29 15:23:29	INFO	경로생성 33 -> 34
2026-01-29 15:23:29	NORMAL	Predict Run Setting = bunki:Strate,dir:Forward,pbs:1,spd:Low
2026-01-29 15:23:40	NORMAL	MARK_SENSOROFF 변경(False)
2026-01-29 15:23:41	NORMAL	MARK_SENSOROFF 변경(True)
2026-01-29 15:23:48	NORMAL	AGV 태그수신 : 2 LastTag:2
2026-01-29 15:23:48	NORMAL	경로 재생성으로 인해 구동을 멈춥니다
2026-01-29 15:23:48	INFO	경로생성 2 -> 34
2026-01-29 15:23:48	NORMAL	방향 전환을 위해 정지 명령을 전송합니다 Current:F Target:Backward
2026-01-29 15:23:50	NORMAL	Predict Run Setting = bunki:Strate,dir:Backward,pbs:1,spd:Low
2026-01-29 15:23:53	NORMAL	스피치컴파일상수OFF
2026-01-29 15:24:01	NORMAL	AGV 태그수신 : 34 LastTag:34
2026-01-29 15:24:01	NORMAL	다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
2026-01-29 15:24:02	NORMAL	다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
2026-01-29 15:24:03	NORMAL	다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
2026-01-29 15:24:04	NORMAL	다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
2026-01-29 15:24:05	NORMAL	다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
2026-01-29 15:24:06	NORMAL	다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
2026-01-29 15:24:07	NORMAL	다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
2026-01-29 15:24:08	NORMAL	다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
2026-01-29 15:24:08	NORMAL	마크스탑이 확인되어 최종위치를 PASS 처리 합니다
2026-01-29 15:24:08	NORMAL	마크스탑으로 해당노드의 이동을 확정합니다
2026-01-29 15:24:08	NORMAL	MARK_SENSOROFF 변경(False)
2026-01-29 15:24:08	INFO	목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:0034(*N018), Dir:Backward
2026-01-29 15:24:08	NORMAL	[GOTO] Step 2: UpdateMotionPositionForMark Completed. Stopping AGV.
2026-01-29 15:24:08	NORMAL	[GOTO] Step 3: Movement Finished. Waiting for full stop.
2026-01-29 15:24:08	NORMAL	스피치컴파일상수OFF
2026-01-29 15:24:08	NORMAL	목적지(34) 도착완료 타입:Normal, 출발지:2
2026-01-29 15:24:22	INFO	Clear Resultclear
2026-01-29 15:24:22	INFO	XBEE:작업명령수신:PickOnEnter
2026-01-29 15:24:22	INFO	작업 시작: BUFFER_IN (Type: PickOnEnter)
2026-01-29 15:24:22	NORMAL	[_SM_RUN_BUFFER_IN] 버퍼진입시작(PickOnEnter) Turn:None
2026-01-29 15:24:22	NORMAL	스피치컴파일상수OFF
2026-01-29 15:24:22	NORMAL	AGV Left Turn
2026-01-29 15:24:24	NORMAL	MARK_SENSOROFF 변경(True)
2026-01-29 15:24:25	SM-LOOP	Loop alive - Count:10000, bLoop:True, Step:RUN
2026-01-29 15:24:33	NORMAL	[_SM_RUN_BUFFER_IN] Turn(left) 완료
2026-01-29 15:24:33	NORMAL	[_SM_RUN_BUFFER_IN]  리프트를 내립니다
2026-01-29 15:24:34	NORMAL	마크스탑이 확인되어 최종위치를 PASS 처리 합니다
2026-01-29 15:24:34	ATTENTION	마크스탑이 확인되었으나 현재 노드가없어 PASS를 설정하지 못함
2026-01-29 15:24:34	NORMAL	MARK_SENSOROFF 변경(False)
2026-01-29 15:24:36	NORMAL	[_SM_RUN_BUFFER_IN] 작업(PickOnEnter) 완료. 대기 상태로 전환 (퇴출 명령 대기)
2026-01-29 15:24:36	NORMAL	[_SM_RUN_BUFFER_IN] 버퍼 진입 및 작업 완료
2026-01-29 15:24:36	NORMAL	스피치컴파일상수OFF
2026-01-29 15:26:54	NORMAL	대기상태에서는 정차
2026-01-29 15:27:03	NORMAL	대기상태에서는 정차
2026-01-29 15:27:05	SM-LOOP	Loop alive - Count:20000, bLoop:True, Step:RUN
2026-01-29 15:27:14	NORMAL	MARK_SENSOROFF 변경(True)
2026-01-29 15:28:11	NORMAL	AGV 태그수신 : 33 LastTag:33
2026-01-29 15:28:23	NORMAL	사용자 설정 : BSL0
2026-01-29 15:29:44	SM-LOOP	Loop alive - Count:30000, bLoop:True, Step:IDLE
2026-01-29 15:32:24	SM-LOOP	Loop alive - Count:40000, bLoop:True, Step:IDLE
2026-01-29 15:35:03	SM-LOOP	Loop alive - Count:50000, bLoop:True, Step:IDLE
2026-01-29 15:37:43	SM-LOOP	Loop alive - Count:60000, bLoop:True, Step:IDLE
2026-01-29 15:40:22	SM-LOOP	Loop alive - Count:70000, bLoop:True, Step:IDLE
2026-01-29 15:43:02	SM-LOOP	Loop alive - Count:80000, bLoop:True, Step:IDLE
2026-01-29 15:45:41	SM-LOOP	Loop alive - Count:90000, bLoop:True, Step:IDLE
2026-01-29 15:48:21	SM-LOOP	Loop alive - Count:100000, bLoop:True, Step:IDLE
2026-01-29 15:51:00	SM-LOOP	Loop alive - Count:110000, bLoop:True, Step:IDLE
2026-01-29 15:53:40	SM-LOOP	Loop alive - Count:120000, bLoop:True, Step:IDLE
2026-01-29 15:56:19	SM-LOOP	Loop alive - Count:130000, bLoop:True, Step:IDLE
