using AGVNavigationCore.Models;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Windows.Forms;
using System.Xml.Linq;

namespace AGVNavigationCore.Controls
{
    public partial class UnifiedAGVCanvas
    {
        #region Mouse Events

        private void UnifiedAGVCanvas_MouseClick(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            Focus(); // 포커스 설정

            var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location);
            var hitNode = GetItemAt(worldPoint);

            // 에뮬레이터 모드 처리
            if (_canvasMode == CanvasMode.Emulator)
            {
                if (e.Button == MouseButtons.Right && hitNode != null)
                {
                    NodeRightClicked?.Invoke(this, hitNode);
                }
                return;
            }

            // 🔥 어떤 모드에서든 노드/빈 공간 클릭 시 선택 이벤트 발생 (속성창 업데이트)
            bool ctrlPressed = (ModifierKeys & Keys.Control) == Keys.Control;

            if (hitNode != null)
            {
                // 노드 클릭
                if (ctrlPressed && _editMode == EditMode.Select)
                {
                    // Ctrl+클릭: 다중 선택 토글
                    if (_selectedNodes.Contains(hitNode))
                    {
                        _selectedNodes.Remove(hitNode);
                    }
                    else
                    {
                        _selectedNodes.Add(hitNode);
                    }

                    // 마지막 선택된 노드 업데이트 (단일 참조용)
                    _selectedNode = _selectedNodes.Count > 0 ? _selectedNodes[_selectedNodes.Count - 1] : null;

                    // 단일/다중 선택 이벤트 발생
                    if (_selectedNodes.Count == 1)
                    {
                        NodeSelect?.Invoke(this, _selectedNodes[0], e);
                    }
                    NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
                    Invalidate();
                }
                else
                {
                    // 일반 클릭: 단일 선택
                    _selectedNode = hitNode;
                    _selectedNodes.Clear();
                    _selectedNodes.Add(hitNode);

                    // 단일/다중 선택 이벤트 발생
                    NodeSelect?.Invoke(this, hitNode, e);
                    NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
                    Invalidate();
                }
            }
            else if (_editMode == EditMode.Select)
            {
                // 빈 공간 클릭 (Select 모드에서만) - 선택 해제
                _selectedNode = null;
                _selectedNodes.Clear();

                // NodesSelected 이벤트만 발생 (OnNodesSelected에서 빈 리스트 처리)
                NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
                Invalidate();
            }

            switch (_editMode)
            {
                case EditMode.Select:
                    HandleSelectClick(hitNode, worldPoint);
                    break;

                case EditMode.AddNode:
                    HandleAddNodeClick(worldPoint);
                    break;

                case EditMode.AddLabel:
                    HandleAddLabelClick(worldPoint);
                    break;

                case EditMode.AddImage:
                    HandleAddImageClick(worldPoint);
                    break;

                case EditMode.Connect:
                    HandleConnectClick(hitNode as MapNode);
                    break;

                case EditMode.ConnectDirection:
                    HandleConnectDirectionClick(hitNode as MapNode);
                    break;

                case EditMode.Delete:
                    HandleDeleteClick(hitNode);
                    break;

                case EditMode.DeleteConnection:
                    HandleDeleteConnectionClick(worldPoint);
                    break;
            }
        }

        private void UnifiedAGVCanvas_MouseDoubleClick(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location);
            var hitNode = GetItemAt(worldPoint);

            // 가동 모드에서는 더블클릭 편집 방지
            if (_canvasMode == CanvasMode.Run) return;

            if (hitNode == null) return;

            if (hitNode.Type == NodeType.Normal)
            {
                HandleNormalNodeDoubleClick(hitNode as MapNode);
            }
            else if (hitNode.Type == NodeType.Label)
            {
                HandleLabelDoubleClick(hitNode as MapLabel);
            }
            else if (hitNode.Type == NodeType.Image)
            {
                HandleImageDoubleClick(hitNode as MapImage);
            }
            else if (hitNode.Type == NodeType.Mark)
            {
                HandleMarkDoubleClick(hitNode as MapMark);
            }
            else if (hitNode.Type == NodeType.Magnet)
            {
                HandleMagnetDoubleClick(hitNode as MapMagnet);
            }
        }

        private void HandleNormalNodeDoubleClick(MapNode node)
        {
            // RFID 입력창 표시
            var currentRfid = node.RfidId;
            string newRfid = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox(
                $"노드 '{node.RfidId}[{node.Id}]'의 RFID를 입력하세요:",
                "RFID 설정",
                currentRfid.ToString());

            if (ushort.TryParse(newRfid, out ushort newrfidvalue) == false) return;
            if (newrfidvalue < 1) return;


            if (newrfidvalue != currentRfid)
            {
                node.RfidId = newrfidvalue;
                MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
                Invalidate();
            }

            // 더블클릭 시 해당 노드만 선택 (다중 선택 해제)
            _selectedNode = node;
            _selectedNodes.Clear();
            _selectedNodes.Add(node);
            NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
        }
        private void HandleMarkDoubleClick(MapMark label)
        {
            //TODO:
        }
        private void HandleMagnetDoubleClick(MapMagnet label)
        {
            //TODO:
        }

        private void HandleLabelDoubleClick(MapLabel label)
        {
            // 라벨 텍스트 입력창 표시
            string currentText = label.Text ?? "새 라벨";
            string newText = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox(
                "라벨 텍스트를 입력하세요:",
                "라벨 편집",
                currentText);

            if (!string.IsNullOrWhiteSpace(newText) && newText != currentText)
            {
                label.Text = newText.Trim();
                MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
                Invalidate();
            }

            _selectedNode = label;
            LabelDoubleClicked?.Invoke(this, label);
            Invalidate();
        }

        private void HandleImageDoubleClick(MapImage image)
        {
            _selectedNode = image;

            // 이미지 편집 이벤트 발생 (MainForm에서 처리)
            ImageDoubleClicked?.Invoke(this, image);

            Invalidate();
        }

        private void UnifiedAGVCanvas_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location);

            if (e.Button == MouseButtons.Left)
            {
                if (_editMode == EditMode.Move)
                {
                    // 0. 핸들 선택 확인 (이미 선택된 노드가 있을 때)
                    if (_selectedNode != null)
                    {
                        int handleIdx = GetHandleAt(worldPoint);
                        if (handleIdx != -1)
                        {
                            _dragHandleIndex = handleIdx;

                            // 핸들 드래그 시 초기 오프셋 설정 (점프 현상 방지)
                            if (_selectedNode is MapMagnet magnet)
                            {
                                Point handlePos = Point.Empty;
                                if (handleIdx == 0) handlePos = magnet.StartPoint;
                                else if (handleIdx == 1) handlePos = magnet.EndPoint;
                                else if (handleIdx == 2 && magnet.ControlPoint != null)
                                    handlePos = new Point((int)magnet.ControlPoint.X, (int)magnet.ControlPoint.Y);

                                _dragOffset = new Point(worldPoint.X - handlePos.X, worldPoint.Y - handlePos.Y);
                            }
                            else
                            {
                                _dragOffset = Point.Empty; // Mark 등은 오프셋 없이 마우스 포인터 기준 계산
                            }

                            _isDragging = true;
                            _isPanning = false;
                            Capture = true;
                            Invalidate();
                            return;
                        }
                    }

                    // 1. 노드 선택 확인
                    var hitNode = GetItemAt(worldPoint);
                    if (hitNode != null)
                    {
                        _isDragging = true;
                        _isPanning = false;
                        _dragHandleIndex = -1; // 노드 전체 드래그
                        _selectedNode = hitNode;
                        _dragStartPosition = hitNode.Position;
                        _dragOffset = new Point(worldPoint.X - hitNode.Position.X, worldPoint.Y - hitNode.Position.Y);
                        _mouseMoveCounter = 0;
                        Cursor = Cursors.SizeAll;
                        Capture = true;
                        Invalidate();
                        return;
                    }


                }

                // 팬 시작 (좌클릭 - 모드에 따라)
                _isPanning = true;
                _lastMousePosition = e.Location;
                Cursor = Cursors.SizeAll;
                Capture = true; // 🔥 마우스 캡처 활성화
            }
            else if (e.Button == MouseButtons.Middle)
            {
                // 중간 버튼: 항상 팬 (어떤 모드든 상관없이)
                _isPanning = true;
                _lastMousePosition = e.Location;
                Cursor = Cursors.Hand;
                Capture = true; // 🔥 마우스 캡처 활성화
            }
            else if (e.Button == MouseButtons.Right)
            {
                // 컨텍스트 메뉴 (편집 모드에서만)
                if (_canvasMode == CanvasMode.Edit)
                {
                    var hitNode = GetItemAt(worldPoint);
                    // TODO: 라벨/이미지에 대한 컨텍스트 메뉴도 지원하려면 여기서 hitLabel/hitImage 확인해서 전달
                    // 현재는 ShowContextMenu가 MapNode만 받으므로 노드만 처리
                    ShowContextMenu(e.Location, hitNode);
                }
            }
        }

        private void UnifiedAGVCanvas_MouseMove(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location);

            // 디버그: MouseMove 카운터 증가
            if (_isDragging)
            {
                _mouseMoveCounter++;
            }

            // 호버 업데이트
            var newHoveredNode = GetItemAt(worldPoint);

            bool hoverChanged = (newHoveredNode != _hoveredNode);

            if (hoverChanged)
            {
                _hoveredNode = newHoveredNode;
                Invalidate();
            }

            if (_isPanning)
            {
                // 팬 처리 - 줌 레벨 보정 적용
                var deltaX = e.X - _lastMousePosition.X;
                var deltaY = e.Y - _lastMousePosition.Y;

                // 🔥 스크린 좌표 델타를 월드 좌표 델타로 변환 (줌 레벨 보정)
                // PointF로 float 정밀도 유지 (소수점 손실 방지)
                _panOffset.X += deltaX / _zoomFactor;
                _panOffset.Y += deltaY / _zoomFactor;

                _lastMousePosition = e.Location;
                Invalidate();
                Update(); // 팬도 실시간 업데이트
            }
            else if (_isDragging && _canvasMode == CanvasMode.Edit)
            {
                // 드래그 위치 계산
                var newPosition = new Point(
                    worldPoint.X - _dragOffset.X,
                    worldPoint.Y - _dragOffset.Y
                );

                // 그리드 스냅
                if (ModifierKeys.HasFlag(Keys.Control))
                {
                    newPosition.X = (newPosition.X / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
                    newPosition.Y = (newPosition.Y / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
                }

                bool moved = false;

                // 노드 드래그
                if (_selectedNode != null)
                {
                    if (_dragHandleIndex != -1)
                    {
                        // 핸들 드래그 (포인트별 수정)
                        if (_selectedNode is MapMagnet magnet)
                        {
                            if (_dragHandleIndex == 0) magnet.StartPoint = newPosition;
                            else if (_dragHandleIndex == 1) magnet.EndPoint = newPosition;
                            else if (_dragHandleIndex == 2 && magnet.ControlPoint != null) 
                            {
                                magnet.ControlPoint.X = newPosition.X;
                                magnet.ControlPoint.Y = newPosition.Y;
                            }
                        }
                        else if (_selectedNode is MapMark mark)
                        {
                            // 마크는 중심점 대비 각도와 길이를 계산하여 수정
                            var dx = newPosition.X - mark.Position.X;
                            var dy = newPosition.Y - mark.Position.Y;
                            
                            // 핸들 인덱스에 따라 각도 반전 (p1 vs p2)
                            if (_dragHandleIndex == 0) { dx = -dx; dy = -dy; }
                            
                            mark.Rotation = Math.Atan2(dy, dx) * 180.0 / Math.PI;
                            mark.Length = Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy) * 2;
                        }
                    }
                    else
                    {
                        // 노드 전체 드래그
                        _selectedNode.Position = newPosition;
                        NodeMoved?.Invoke(this, _selectedNode);
                    }
                    moved = true;
                }

                if (moved)
                {
                    MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
                    Invalidate();
                    Update(); // 🔥 즉시 Paint 이벤트 처리하여 화면 업데이트
                }
            }
            else if (_isConnectionMode && _canvasMode == CanvasMode.Edit)
            {
                // 임시 연결선 업데이트
                _connectionEndPoint = worldPoint;
                Invalidate();
            }

            // 툴팁 표시 (호버된 노드/AGV 정보)
            UpdateTooltip(worldPoint);
        }

        private void UnifiedAGVCanvas_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            if (e.Button == MouseButtons.Left)
            {
                if (_isDragging && _canvasMode == CanvasMode.Edit)
                {
                    _isDragging = false;
                    _dragHandleIndex = -1;
                    Capture = false; // 🔥 마우스 캡처 해제
                    Cursor = GetCursorForMode(_editMode);
                }

                if (_isPanning)
                {
                    _isPanning = false;
                    Capture = false; // 🔥 마우스 캡처 해제
                    Cursor = Cursors.Default;
                }
            }
            else if (e.Button == MouseButtons.Middle)
            {
                // 중간 버튼 드래그 종료
                if (_isPanning)
                {
                    _isPanning = false;
                    Capture = false; // 🔥 마우스 캡처 해제
                    Cursor = Cursors.Default;
                }
            }
        }

        private void UnifiedAGVCanvas_MouseWheel(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            // 마우스 커서 위치 (스크린 좌표)
            Point mouseScreenPos = e.Location;

            // 줌 전 마우스가 가리키는 월드 좌표
            // Graphics Transform: Screen = (World + Pan) * Zoom
            // 역변환: World = Screen / Zoom - Pan
            float worldX_before = mouseScreenPos.X / _zoomFactor - _panOffset.X;
            float worldY_before = mouseScreenPos.Y / _zoomFactor - _panOffset.Y;

            // 이전 줌 팩터 저장
            float oldZoom = _zoomFactor;

            // 줌 팩터 계산 (휠 델타 기반)
            if (e.Delta > 0)
                _zoomFactor = Math.Min(_zoomFactor * 1.15f, 5.0f);   // 확대
            else
                _zoomFactor = Math.Max(_zoomFactor / 1.15f, 0.1f);   // 축소

            // 줌 후에도 마우스가 같은 월드 좌표를 가리키도록 팬 오프셋 조정
            // mouseScreen = (worldBefore + newPan) * newZoom
            // newPan = mouseScreen / newZoom - worldBefore
            _panOffset.X = (int)(mouseScreenPos.X / _zoomFactor - worldX_before);
            _panOffset.Y = (int)(mouseScreenPos.Y / _zoomFactor - worldY_before);

            Invalidate();
        }

        #endregion

        #region Mouse Helper Methods

        private Point ScreenToWorld(Point screenPoint)
        {
            // 스크린 좌표를 월드 좌표로 변환
            // Graphics Transform: Screen = (World + Pan) * Zoom
            // 역변환: World = Screen / Zoom - Pan
            float worldX = screenPoint.X / _zoomFactor - _panOffset.X;
            float worldY = screenPoint.Y / _zoomFactor - _panOffset.Y;

            return new Point((int)worldX, (int)worldY);
        }

        private Point WorldToScreen(Point worldPoint)
        {
            // 월드 좌표를 스크린 좌표로 변환
            // Graphics Transform: Screen = (World + Pan) * Zoom
            return new Point(
                (int)((worldPoint.X + _panOffset.X) * _zoomFactor),
                (int)((worldPoint.Y + _panOffset.Y) * _zoomFactor)
            );
        }

        private NodeBase GetItemAt(Point worldPoint)
        {
            if (_labels != null)
            {
                // 역순으로 검사하여 위에 그려진 노드부터 확인
                for (int i = _labels.Count - 1; i >= 0; i--)
                {
                    var node = _labels[i];
                    if (IsPointInNode(worldPoint, node))
                        return node;
                }
            }

            if (_nodes != null)
            {
                // 역순으로 검사하여 위에 그려진 노드부터 확인
                for (int i = _nodes.Count - 1; i >= 0; i--)
                {
                    var node = _nodes[i];
                    if (IsPointInNode(worldPoint, node))
                        return node;
                }
            }
            if (_images != null)
            {
                // 역순으로 검사하여 위에 그려진 노드부터 확인
                for (int i = _images.Count - 1; i >= 0; i--)
                {
                    var node = _images[i];
                    if (IsPointInNode(worldPoint, node))
                        return node;
                }
            }

            if (_marks != null)
            {
                for (int i = _marks.Count - 1; i >= 0; i--)
                {
                    var node = _marks[i];
                    if (IsPointInNode(worldPoint, node))
                        return node;
                }
            }

            if (_magnets != null)
            {
                for (int i = _magnets.Count - 1; i >= 0; i--)
                {
                    var node = _magnets[i];
                    if (IsPointInNode(worldPoint, node))
                        return node;
                }
            }

            return null;
        }

        private bool IsPointInNode(Point point, NodeBase node)
        {
            if (node is MapLabel label)
            {
                return IsPointInLabel(point, label);
            }
            if (node is MapImage image)
            {
                return IsPointInImage(point, image);
            }
            if (node is MapMark mark)
            {
                return IsPointInMark(point, mark);
            }
            if (node is MapMagnet magnet)
            {
                return IsPointInMagnet(point, magnet);
            }
            // 라벨과 이미지는 별도 리스트로 관리되므로 여기서 처리하지 않음
            // 하지만 혹시 모를 하위 호환성을 위해 타입 체크는 유지하되, 
            // 실제 로직은 CircularNode 등으로 분기
            return IsPointInCircularNode(point, node as MapNode);
        }

        private bool IsPointInCircularNode(Point point, MapNode node)
        {
            switch (node.StationType)
            {
                case Station.Loder:
                case Station.Cleaner:
                case Station.Plating:
                case Station.Buffer:
                    return IsPointInPentagon(point, node);
                case Station.Charger:
                    return IsPointInTriangle(point, node);
                default:
                    return IsPointInCircle(point, node);
            }
        }

        private bool IsPointInCircle(Point point, NodeBase node)
        {
            // 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보하되, 노드 크기보다 작아지지 않게 함
            var minHitRadiusInScreen = 20;
            var hitRadius = Math.Max(NODE_RADIUS, minHitRadiusInScreen / _zoomFactor);

            var distance = Math.Sqrt(
                Math.Pow(node.Position.X - point.X, 2) +
                Math.Pow(node.Position.Y - point.Y, 2)
            );
            return distance <= hitRadius;
        }

        private bool IsPointInPentagon(Point point, NodeBase node)
        {
            // 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보
            var minHitRadiusInScreen = 20;
            var radius = Math.Max(NODE_RADIUS, minHitRadiusInScreen / _zoomFactor);
            var center = node.Position;

            // 5각형 꼭짓점 계산
            var points = new Point[5];
            for (int i = 0; i < 5; i++)
            {
                var angle = (Math.PI * 2 * i / 5) - Math.PI / 2;
                points[i] = new Point(
                    (int)(center.X + radius * Math.Cos(angle)),
                    (int)(center.Y + radius * Math.Sin(angle))
                );
            }

            return IsPointInPolygon(point, points);
        }

        private bool IsPointInTriangle(Point point, NodeBase node)
        {
            // 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보하되, 노드 크기보다 작아지지 않게 함
            var minHitRadiusInScreen = 20;
            var radius = Math.Max(NODE_RADIUS, minHitRadiusInScreen / _zoomFactor);
            var center = node.Position;

            // 삼각형 꼭짓점 계산
            var points = new Point[3];
            for (int i = 0; i < 3; i++)
            {
                var angle = (Math.PI * 2 * i / 3) - Math.PI / 2;
                points[i] = new Point(
                    (int)(center.X + radius * Math.Cos(angle)),
                    (int)(center.Y + radius * Math.Sin(angle))
                );
            }

            return IsPointInPolygon(point, points);
        }

        private bool IsPointInPolygon(Point point, Point[] polygon)
        {
            // Ray casting 알고리즘 사용
            bool inside = false;
            int j = polygon.Length - 1;

            for (int i = 0; i < polygon.Length; i++)
            {
                var xi = polygon[i].X;
                var yi = polygon[i].Y;
                var xj = polygon[j].X;
                var yj = polygon[j].Y;

                if (((yi > point.Y) != (yj > point.Y)) &&
                    (point.X < (xj - xi) * (point.Y - yi) / (yj - yi) + xi))
                {
                    inside = !inside;
                }
                j = i;
            }

            return inside;
        }

        private bool IsPointInLabel(Point point, MapLabel label)
        {
            var text = string.IsNullOrEmpty(label.Text) ? label.Id : label.Text;

            // Graphics 객체 임시 생성 (Using CreateGraphics is faster than new Bitmap)
            using (var g = this.CreateGraphics())
            {
                // Font 생성 로직: 사용자 정의 폰트가 있으면 생성, 없으면 기본 폰트 사용 (Dispose 주의)
                Font fontToUse = null;
                bool shouldDisposeFont = false;

                try
                {
                    if (string.IsNullOrEmpty(label.FontFamily) || label.FontSize <= 0)
                    {
                        fontToUse = this.Font;
                        shouldDisposeFont = false; // 컨트롤 폰트는 Dispose하면 안됨
                    }
                    else
                    {
                        try
                        {
                            fontToUse = new Font(label.FontFamily, label.FontSize, label.FontStyle);
                            shouldDisposeFont = true;
                        }
                        catch
                        {
                            fontToUse = this.Font;
                            shouldDisposeFont = false;
                        }
                    }

                    var textSize = g.MeasureString(text, fontToUse);

                    var textRect = new Rectangle(
                        (int)(label.Position.X - textSize.Width / 2),
                        (int)(label.Position.Y - textSize.Height / 2),
                        (int)textSize.Width,
                        (int)textSize.Height
                    );

                    return textRect.Contains(point);
                }
                finally
                {
                    if (shouldDisposeFont && fontToUse != null)
                    {
                        fontToUse.Dispose();
                    }
                }
            }
        }

        private bool IsPointInImage(Point point, MapImage image)
        {
            var displaySize = image.GetDisplaySize();
            if (displaySize.IsEmpty)
                displaySize = new Size(50, 50); // 기본 크기

            var imageRect = new Rectangle(
                image.Position.X - displaySize.Width / 2,
                image.Position.Y - displaySize.Height / 2,
                displaySize.Width,
                displaySize.Height
            );

            return imageRect.Contains(point);
        }

        private bool IsPointInMark(Point point, MapMark mark)
        {
            int lineLength = (int)mark.Length;
            int halfLength = lineLength / 2;
            double radians = mark.Rotation * Math.PI / 180.0;
            int dx = (int)(halfLength * Math.Cos(radians));
            int dy = (int)(halfLength * Math.Sin(radians));

            Point p1 = new Point(mark.Position.X - dx, mark.Position.Y - dy);
            Point p2 = new Point(mark.Position.X + dx, mark.Position.Y + dy);

            // 마크 선택을 위해 약간 넉넉한 히트 영역 (7픽셀)
            return CalculatePointToLineDistance(point, p1, p2) <= 7 / _zoomFactor;
        }

        private bool IsPointInMagnet(Point point, MapMagnet magnet)
        {
            // 마그넷은 두꺼우므로 (Pen Width 15) 절반인 7.5 정도를 히트 영역으로 잡음
            float hitThreshold = Math.Max(8f, 12f / _zoomFactor);

            if (magnet.ControlPoint != null)
            {
                // 베지어 곡선 정밀 샘플링 (10개 세그먼트)
                Point prevPoint = magnet.StartPoint;
                for (int i = 1; i <= 10; i++)
                {
                    float t = i / 10f;
                    // Quadratic Bezier: (1-t)^2*P0 + 2(1-t)t*P1 + t^2*P2
                    float u = 1 - t;
                    float tt = t * t;
                    float uu = u * u;

                    float x = uu * magnet.StartPoint.X + 2 * u * t * (float)magnet.ControlPoint.X + tt * magnet.EndPoint.X;
                    float y = uu * magnet.StartPoint.Y + 2 * u * t * (float)magnet.ControlPoint.Y + tt * magnet.EndPoint.Y;
                    Point currentPoint = new Point((int)x, (int)y);

                    if (CalculatePointToLineDistance(point, prevPoint, currentPoint) <= hitThreshold)
                        return true;

                    prevPoint = currentPoint;
                }
                return false;
            }
            else
            {
                return CalculatePointToLineDistance(point, magnet.StartPoint, magnet.EndPoint) <= hitThreshold;
            }
        }

        //private MapLabel GetLabelAt(Point worldPoint)
        //{
        //    if (_labels == null) return null;
        //    // 역순으로 검사
        //    for (int i = _labels.Count - 1; i >= 0; i--)
        //    {
        //        var label = _labels[i];
        //        if (IsPointInLabel(worldPoint, label))
        //            return label;
        //    }
        //    return null;
        //}

        //private MapImage GetImageAt(Point worldPoint)
        //{
        //    if (_images == null) return null;
        //    // 역순으로 검사
        //    for (int i = _images.Count - 1; i >= 0; i--)
        //    {
        //        var image = _images[i];
        //        if (IsPointInImage(worldPoint, image))
        //            return image;
        //    }
        //    return null;
        //}

        private IAGV GetAGVAt(Point worldPoint)
        {
            if (_agvList == null) return null;

            var hitRadius = Math.Max(AGV_SIZE / 2, 15 / _zoomFactor);

            return _agvList.FirstOrDefault(agv =>
            {
                if (!_agvPositions.ContainsKey(agv.AgvId)) return false;

                var agvPos = _agvPositions[agv.AgvId];
                var distance = Math.Sqrt(
                    Math.Pow(agvPos.X - worldPoint.X, 2) +
                    Math.Pow(agvPos.Y - worldPoint.Y, 2)
                );
                return distance <= hitRadius;
            });
        }

        private void HandleSelectClick(NodeBase hitNode, Point worldPoint)
        {
            if (hitNode != null)
            {
                // 노드 선택은 위쪽 MouseClick에서 이미 처리됨 (NodesSelected 이벤트 발생)
                // 여기서는 추가 처리 없음
            }
            else
            {
                // 노드가 없으면 연결선 체크
                var connection = GetConnectionAt(worldPoint);
                if (connection != null)
                {
                    // 연결선을 클릭했을 때 삭제 확인
                    var (fromNode, toNode) = connection.Value;
                    string fromDisplay = fromNode.HasRfid() ? fromNode.RfidId.ToString("0000") : fromNode.Id;
                    string toDisplay = toNode.HasRfid() ? toNode.RfidId.ToString("0000") : toNode.Id;

                    var result = MessageBox.Show(
                        $"연결을 삭제하시겠습니까?\n\n{fromDisplay} ↔ {toDisplay}",
                        "연결 삭제 확인",
                        MessageBoxButtons.YesNo,
                        MessageBoxIcon.Question);

                    if (result == DialogResult.Yes)
                    {
                        // 단일 연결 삭제 (어느 방향에 저장되어 있는지 확인 후 삭제)
                        if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.Id))
                        {
                            fromNode.RemoveConnection(toNode.Id);
                        }
                        else if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.Id))
                        {
                            toNode.RemoveConnection(fromNode.Id);
                        }

                        // 이벤트 발생
                        ConnectionDeleted?.Invoke(this, (fromNode, toNode));
                        MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
                        Invalidate();
                    }
                }
                else
                {
                    // 빈 공간 클릭 시 선택 해제
                    if (_selectedNode != null || _selectedNodes.Count > 0)
                    {
                        _selectedNode = null;
                        _selectedNodes.Clear();
                        NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
                        Invalidate();
                    }
                }
            }
        }

        private void HandleAddNodeClick(Point worldPoint)
        {
            // 그리드 스냅
            if (ModifierKeys.HasFlag(Keys.Control))
            {
                worldPoint.X = (worldPoint.X / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
                worldPoint.Y = (worldPoint.Y / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
            }

            // 고유한 NodeId 생성
            string newNodeId = GenerateUniqueNodeId();

            var newNode = new MapNode
            {
                Id = newNodeId,
                Position = worldPoint,
                 CanTurnLeft=false,
                  CanTurnRight= false,
            };

            _nodes.Add(newNode);

            NodeAdded?.Invoke(this, newNode);
            MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
            Invalidate();
        }

        private void HandleAddLabelClick(Point worldPoint)
        {
            // 그리드 스냅
            if (ModifierKeys.HasFlag(Keys.Control))
            {
                worldPoint.X = (worldPoint.X / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
                worldPoint.Y = (worldPoint.Y / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
            }

            // 고유한 NodeId 생성 (라벨도 ID 공유 권장)
            string newNodeId = GenerateUniqueNodeId();

            var newLabel = new MapLabel
            {
                Id = newNodeId,
                Position = worldPoint,
                Text = "New Label",
                FontSize = 10,
                FontFamily = "Arial"
            };

            if (_labels == null) _labels = new List<MapLabel>();
            _labels.Add(newLabel);

            //NodeAdded?.Invoke(this, newNode); // TODO: 라벨 추가 이벤트 필요?
            MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
            Invalidate();
        }

        private void HandleAddImageClick(Point worldPoint)
        {
            // 그리드 스냅
            if (ModifierKeys.HasFlag(Keys.Control))
            {
                worldPoint.X = (worldPoint.X / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
                worldPoint.Y = (worldPoint.Y / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
            }

            // 고유한 NodeId 생성
            string newNodeId = GenerateUniqueNodeId();

            var newImage = new MapImage
            {
                Id = newNodeId,
                Position = worldPoint,
                Name = "New Image"
            };

            if (_images == null) _images = new List<MapImage>();
            _images.Add(newImage);

            //NodeAdded?.Invoke(this, newNode); // TODO: 이미지 추가 이벤트 필요?
            MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
            Invalidate();
        }

        /// <summary>
        /// 중복되지 않는 고유한 NodeId 생성
        /// </summary>
        public string GenerateUniqueNodeId()
        {
            string nodeId;
            int counter = _nodeCounter;

            do
            {
                nodeId = $"N{counter:D3}";
                counter++;
            }
            while (_nodes.Any(n => n.Id == nodeId) ||
                   (_labels != null && _labels.Any(l => l.Id == nodeId)) ||
                   (_images != null && _images.Any(i => i.Id == nodeId)));

            _nodeCounter = counter;
            return nodeId;
        }

        private void HandleConnectClick(MapNode hitNode)
        {
            if (hitNode == null) return;

            if (!_isConnectionMode)
            {
                // 연결 시작
                _isConnectionMode = true;
                _connectionStartNode = hitNode;
                _selectedNode = hitNode;
            }
            else
            {
                // 연결 완료
                if (_connectionStartNode != null && _connectionStartNode != hitNode)
                {
                    CreateConnection(_connectionStartNode, hitNode);
                }
                CancelConnection();
            }

            Invalidate();
        }

        private void HandleConnectDirectionClick(MapNode hitNode)
        {
            if (hitNode == null) return;

            if (!_isConnectionMode)
            {
                // 연결 시작 (방향 설정)
                _isConnectionMode = true;
                _connectionStartNode = hitNode;
                _selectedNode = hitNode;
            }
            else
            {
                // 연결 완료
                if (_connectionStartNode != null && _connectionStartNode != hitNode)
                {
                    // 기본값 S (Straight)로 방향 설정
                    SetMagnetDirection(_connectionStartNode, hitNode, MagnetPosition.S);
                }
                CancelConnection();
            }

            Invalidate();
        }

        private void HandleDeleteClick(MapNode hitNode)
        {
            if (hitNode == null) return;

            // 연결된 모든 연결선도 제거
            foreach (var node in _nodes)
            {
                node.RemoveConnection(hitNode.Id);
            }

            _nodes.Remove(hitNode);

            if (_selectedNode == hitNode)
                _selectedNode = null;

            NodeDeleted?.Invoke(this, hitNode);
            MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
            Invalidate();
        }

        private void CreateConnection(MapNode fromNode, MapNode toNode)
        {
            // 중복 연결 체크 (양방향)
            if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.Id) ||
                toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.Id))
                return;

            // 양방향 연결 생성 (AGV가 양쪽 방향으로 이동 가능하도록)
            // 양방향 연결 생성 (AGV가 양쪽 방향으로 이동 가능하도록)
            fromNode.AddConnection(toNode.Id);
            toNode.AddConnection(fromNode.Id);

            // 🔥 화면 표시용 ConnectedMapNodes 리스트도 즉시 갱신해야 함
            if (!fromNode.ConnectedMapNodes.Contains(toNode))
                fromNode.ConnectedMapNodes.Add(toNode);
            
            if (!toNode.ConnectedMapNodes.Contains(fromNode))
                toNode.ConnectedMapNodes.Add(fromNode);

            ConnectionCreated?.Invoke(this, (fromNode, toNode));
            MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
        }

        public void SetMagnetDirection(MapNode fromNode, MapNode toNode, MagnetPosition direction)
        {
            if (fromNode == null || toNode == null) return;

            // 이미 연결된 노드인지 확인 (연결되어 있어야 방향 설정 가능)
            // 이미 연결된 노드인지 확인 (연결되어 있어야 방향 설정 가능)
            if (!fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.Id))
            {
                // 연결되어 있지 않으면 자동 연결
                CreateConnection(fromNode, toNode);
            }

            if (fromNode.MagnetDirections == null)
                fromNode.MagnetDirections = new Dictionary<string, MagnetPosition>();

            if (fromNode.MagnetDirections.ContainsKey(toNode.Id))
            {
                fromNode.MagnetDirections[toNode.Id] = direction;
            }
            else
            {
                fromNode.MagnetDirections.Add(toNode.Id, direction);
            }

            MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
        }

        private float CalculateDistance(Point from, Point to)
        {
            var dx = to.X - from.X;
            var dy = to.Y - from.Y;
            return (float)Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy);
        }

        private void ShowContextMenu(Point location, NodeBase hitItem)
        {
            _contextMenu.Items.Clear();

            if (hitItem != null)
            {
                string typeName = "항목";
                if (hitItem is MapNode) typeName = "노드";
                else if (hitItem is MapLabel) typeName = "라벨";
                else if (hitItem is MapImage) typeName = "이미지";

                _contextMenu.Items.Add($"{typeName} 속성...", null, (s, e) =>
                {
                    _selectedNode = hitItem;
                    _selectedNodes.Clear();
                    _selectedNodes.Add(hitItem);
                    NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
                    Invalidate();
                });
                _contextMenu.Items.Add($"{typeName} 삭제", null, (s, e) => HandleDeleteClick(hitItem));
                _contextMenu.Items.Add("-");
            }

            _contextMenu.Items.Add("노드 추가", null, (s, e) =>
            {
                var worldPoint = ScreenToWorld(location);
                HandleAddNodeClick(worldPoint);
            });

            _contextMenu.Items.Add("전체 맞춤", null, (s, e) => FitToNodes());
            _contextMenu.Items.Add("줌 리셋", null, (s, e) => ResetZoom());

            _contextMenu.Show(this, location);
        }

        private void HandleDeleteConnectionClick(Point worldPoint)
        {
            // 클릭한 위치 근처의 연결선을 찾아 삭제
            var connection = GetConnectionAt(worldPoint);
            if (connection != null)
            {
                var (fromNode, toNode) = connection.Value;

                // 단일 연결 삭제 (어느 방향에 저장되어 있는지 확인 후 삭제)
                if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.Id))
                {
                    fromNode.RemoveConnection(toNode.Id);
                }
                else if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.Id))
                {
                    toNode.RemoveConnection(fromNode.Id);
                }

                // 이벤트 발생
                ConnectionDeleted?.Invoke(this, (fromNode, toNode));
                MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
                Invalidate();
            }
        }

        private (MapNode From, MapNode To)? GetConnectionAt(Point worldPoint)
        {
            const int CONNECTION_HIT_TOLERANCE = 10;
            if (_nodes == null) return null;

            // 모든 연결선을 확인하여 클릭한 위치와 가장 가까운 연결선 찾기
            foreach (var fromNode in _nodes)
            {
                foreach (var toNodeId in fromNode.ConnectedNodes)
                {
                    var toNode = _nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == toNodeId);
                    if (toNode != null)
                    {
                        // 연결선과 클릭 위치 간의 거리 계산
                        var distance = CalculatePointToLineDistance(worldPoint, fromNode.Position, toNode.Position);
                        if (distance <= CONNECTION_HIT_TOLERANCE / _zoomFactor)
                        {
                            return (fromNode, toNode);
                        }
                    }
                }
            }

            return null;
        }

        private void HandleDeleteClick(NodeBase item)
        {
            if (item == null) return;

            if (item is MapNode hitNode)
            {
                // 연결된 모든 연결선도 제거
                foreach (var node in _nodes)
                {
                    node.RemoveConnection(hitNode.Id);
                }

                _nodes.Remove(hitNode);

                if (_selectedNode == hitNode)
                    _selectedNode = null;

                NodeDeleted?.Invoke(this, hitNode);
            }
            else if (item is MapLabel label)
            {
                if (_labels != null) _labels.Remove(label);
                if (_selectedNode.Id.Equals(item.Id)) _selectedNode = null;
            }
            else if (item is MapImage image)
            {
                if (_images != null) _images.Remove(image);
                if (_selectedNode.Id.Equals(item.Id)) _selectedNode = null;
            }
            else if (item is MapMark mark)
            {
                if (_marks != null) _marks.Remove(mark);
                if (_selectedNode.Id.Equals(item.Id)) _selectedNode = null;
            }
            else if (item is MapMagnet magnet)
            {
                if (_magnets != null) _magnets.Remove(magnet);
                if (_selectedNode.Id.Equals(item.Id)) _selectedNode = null;
            }
            MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
            Invalidate();
        }

        private float CalculatePointToLineDistance(Point point, Point lineStart, Point lineEnd)
        {
            // 점에서 선분까지의 거리 계산
            var A = point.X - lineStart.X;
            var B = point.Y - lineStart.Y;
            var C = lineEnd.X - lineStart.X;
            var D = lineEnd.Y - lineStart.Y;

            var dot = (double)A * C + (double)B * D;
            var lenSq = (double)C * C + (double)D * D;

            if (lenSq == 0) return CalculateDistance(point, lineStart);

            var param = dot / lenSq;

            Point xx, yy;
            if (param < 0)
            {
                xx = lineStart;
                yy = lineStart;
            }
            else if (param > 1)
            {
                xx = lineEnd;
                yy = lineEnd;
            }
            else
            {
                xx = new Point((int)(lineStart.X + param * C), (int)(lineStart.Y + param * D));
                yy = xx;
            }

            return CalculateDistance(point, xx);
        }

        private void UpdateTooltip(Point worldPoint)
        {
            string tooltipText = "";

            var hitNode = GetItemAt(worldPoint);
            var hitAGV = GetAGVAt(worldPoint);

            if (hitNode != null)
                tooltipText = $"노드: {hitNode.Id}\n타입: {hitNode.Type}\n위치: ({hitNode.Position.X}, {hitNode.Position.Y})";
            else if (hitAGV != null)
            {
                var state = _agvStates.ContainsKey(hitAGV.AgvId) ? _agvStates[hitAGV.AgvId] : AGVState.Idle;
                tooltipText = $"AGV: {hitAGV.AgvId}\n상태: {state}\n배터리: {hitAGV.BatteryLevel:F1}%\n위치: ({hitAGV.CurrentPosition.X}, {hitAGV.CurrentPosition.Y})";
            }

            // 툴팁 텍스트 갱신 (변경되었을 때만)
            if (_tooltip != null && _tooltip.GetToolTip(this) != tooltipText)
            {
                _tooltip.SetToolTip(this, tooltipText);
            }
        }

        private int GetHandleAt(Point worldPoint)
        {
            if (_selectedNode == null) return -1;

            float hitTolerance = (HANDLE_SIZE + 4) / _zoomFactor;

            if (_selectedNode is MapMagnet magnet)
            {
                if (CalculateDistance(worldPoint, magnet.StartPoint) <= hitTolerance) return 0;
                if (CalculateDistance(worldPoint, magnet.EndPoint) <= hitTolerance) return 1;
                if (magnet.ControlPoint != null)
                {
                    if (CalculateDistance(worldPoint, new Point((int)magnet.ControlPoint.X, (int)magnet.ControlPoint.Y)) <= hitTolerance) return 2;
                }
            }
            else if (_selectedNode is MapMark mark)
            {
                int lineLength = (int)mark.Length;
                int halfLength = lineLength / 2;
                double radians = mark.Rotation * Math.PI / 180.0;
                int dx = (int)(halfLength * Math.Cos(radians));
                int dy = (int)(halfLength * Math.Sin(radians));

                Point p1 = new Point(mark.Position.X - dx, mark.Position.Y - dy);
                Point p2 = new Point(mark.Position.X + dx, mark.Position.Y + dy);

                if (CalculateDistance(worldPoint, p1) <= hitTolerance) return 0;
                if (CalculateDistance(worldPoint, p2) <= hitTolerance) return 1;
            }

            return -1;
        }

        #endregion

        #region View Control Methods

        /// <summary>
        /// 모든 노드가 보이도록 뷰 조정
        /// </summary>
        public void FitToNodes()
        {
            if (_nodes == null || _nodes.Count == 0) return;

            var minX = _nodes.Min(n => n.Position.X);
            var maxX = _nodes.Max(n => n.Position.X);
            var minY = _nodes.Min(n => n.Position.Y);
            var maxY = _nodes.Max(n => n.Position.Y);

            var margin = 50;
            var contentWidth = maxX - minX + margin * 2;
            var contentHeight = maxY - minY + margin * 2;

            var zoomX = (float)Width / contentWidth;
            var zoomY = (float)Height / contentHeight;
            _zoomFactor = Math.Min(zoomX, zoomY) * 0.9f;

            var centerX = (minX + maxX) / 2;
            var centerY = (minY + maxY) / 2;

            // Graphics Transform: Screen = (World + Pan) * Zoom
            // 중앙에 위치: Width/2 = (centerX + Pan) * Zoom
            // Pan = Width/2 / Zoom - centerX
            _panOffset.X = (int)(Width / 2 / _zoomFactor - centerX);
            _panOffset.Y = (int)(Height / 2 / _zoomFactor - centerY);

            Invalidate();
        }

        /// <summary>
        /// 줌 리셋
        /// </summary>
        public void ResetZoom()
        {
            _zoomFactor = 1.0f;
            _panOffset = PointF.Empty;
            Invalidate();
        }

        /// <summary>
        /// 특정 위치로 이동
        /// </summary>
        public void PanTo(Point worldPoint)
        {
            // Graphics Transform: Screen = (World + Pan) * Zoom
            // 중앙에 위치: Width/2 = (worldPoint + Pan) * Zoom
            // Pan = Width/2 / Zoom - worldPoint
            _panOffset.X = (int)(Width / 2 / _zoomFactor - worldPoint.X);
            _panOffset.Y = (int)(Height / 2 / _zoomFactor - worldPoint.Y);
            Invalidate();
        }

        /// <summary>
        /// 특정 노드로 이동
        /// </summary>
        public void PanToNode(string nodeId)
        {
            var node = _nodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
            if (node != null)
            {
                PanTo(node.Position);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 특정 AGV로 이동
        /// </summary>
        public void PanToAGV(string agvId)
        {
            if (_agvPositions.ContainsKey(agvId))
            {
                PanTo(_agvPositions[agvId]);
            }
        }

        #endregion
    }
}