Refactor AGV error handling: Standardize AGVErrorCode usage and update SetRunStepError

Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs

@@ -7,6 +7,9 @@ using Project.StateMachine;
 using COMM;
 using AR;
 using AGVNavigationCore.Utils;
+using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;
+using AGVNavigationCore.Models;
+using AGVNavigationCore.PathFinding.Planning;
 
 namespace Project
 {
@@ -38,6 +41,32 @@ namespace Project
             return true;
         }
 
+        AGVPathResult CalcPath(MapNode startNode, MapNode targetNode)
+        {
+            var nodes = PUB._mapCanvas.Nodes;
+            var _simulatorCanvas = PUB._mapCanvas;
+            var _mapNodes = PUB._mapCanvas.Nodes;
+
+            // 현재 AGV 방향 가져오기
+            var selectedAGV = PUB._virtualAGV;
+            var currentDirection = selectedAGV.CurrentDirection;
+
+            // AGV의 이전 위치에서 가장 가까운 노드 찾기
+            var prevNode = selectedAGV.PrevNode;
+            var prevDir = selectedAGV.PrevDirection;
+
+            // Core Logic으로 이관됨
+            var pathFinder = new AGVPathfinder(nodes);
+            var result = pathFinder.CalculatePath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
+
+            //게이트웨이노드를 하이라이트강조 한단
+            _simulatorCanvas.HighlightNodeId = (result.Gateway?.Id ?? string.Empty);
+            return result;
+
+
+        }
+
+
         /// <summary>
         /// 실행스텝을 오류로 전환합니다.
         /// 로그메세지(에러)가 추가됩니다.
@@ -45,8 +74,13 @@ namespace Project
         /// </summary>
         /// <param name="ermsg"></param>
         /// <param name="ecode"></param>
-        public  void SetRunStepError(string errmsg, eECode ecode)
+        public void SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode ecode, string errmsg = "")
         {
+            if (string.IsNullOrEmpty(errmsg))
+            {
+                 errmsg = ENIGProtocol.AGVUtility.GetAGVErrorMessage(ecode);
+            }
+
             PUB.AGV.AGVMoveStop(errmsg);
             PUB.log.AddE(errmsg);
             PUB._mapCanvas.SetAlertMessage(errmsg);
@@ -152,7 +186,7 @@ namespace Project
                 VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] += 1;
                 if (VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] > 50)
                 {
-                    SetRunStepError($"연속 경로 무결성 오류로 인해 중지 합니다", eECode.PATH_INTEGRITY_FAIL);
+                    SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.PATH_INTEGRITY_FAIL, $"연속 경로 무결성 오류로 인해 중지 합니다");
                 }
                 return false;
             }