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2026-01-30 17:29:54 +09:00
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17
HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
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@@ -270,14 +270,14 @@ namespace Project
PUB.log.Add($"다음행동예측에서 장비 멈춤이 확인되었습니다({nextAction.Reason})");
PUB.AGV.AGVMoveStop(nextAction.Message);
// 정지 타이머 갱신 (연속 정지 방지)
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastStopCommandTime);
// 일반 타이머도 갱신 (정지 직후 불필요한 이동 방지)
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
}
}
@@ -357,7 +357,8 @@ namespace Project
// 현재 상태와 다를 때만 전송 (불필요한 통신 부하 방지)
if (PUB.AGV.data.Sts != bunki.ToString()[0] ||
PUB.AGV.data.Direction != dir.ToString()[0] ||
PUB.AGV.data.Speed != spd.ToString()[0])
PUB.AGV.data.Speed != spd.ToString()[0] ||
PUB.AGV.PBSSensor != arDev.eNarmiPBSSensor.on)
{
// 2초 쿨타임 적용
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
@@ -367,7 +368,7 @@ namespace Project
{
Bunki = bunki,
Direction = dir,
PBSSensor = 1,
PBSSensor = 2,
Speed = spd,
});
@@ -380,8 +381,8 @@ namespace Project
}
}
// AGV가 정지 상태라면 구동 시작
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
// AGV가 정지 상태라면 구동 시작 (라이다가켜져있을때에만 사용한다)
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false && PUB.AGV.PBSSensor == arDev.eNarmiPBSSensor.on)
{
// 2초 쿨타임 적용 (AGVMoveSet과 동일한 타이머 사용)
var tsCmd = DateTime.Now - LastCommandTime;
@@ -417,7 +418,7 @@ namespace Project
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 1,
PBSSensor = 2,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
if (ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success)
@@ -449,7 +450,7 @@ namespace Project
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
PBSSensor = 1,
PBSSensor = 2,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
if (ret == arDev.eNarumiCommandResult.Success)