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에뮬레이터 개발 전.

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2025-12-12 14:29:06 +09:00
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54
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/AGVCommand.cs Normal file
View File

@@ -0,0 +1,54 @@
namespace AGVNavigationCore.Models
{
/// <summary>
/// AGV 제어 명령 클래스 (실제 AGV 제어용)
/// Predict() 메서드가 반환하는 다음 동작 명령
/// </summary>
public class AGVCommand
{
/// <summary>모터 명령 (정지/전진/후진)</summary>
public MotorCommand Motor { get; set; }
/// <summary>마그넷 위치 (직진/왼쪽/오른쪽)</summary>
public MagnetPosition Magnet { get; set; }
/// <summary>속도 레벨 (저속/중속/고속)</summary>
public SpeedLevel Speed { get; set; }
/// <summary>명령 이유 메세지- (디버깅/로깅용)</summary>
public string Message { get; set; }
/// <summary>명령 이유- (디버깅/로깅용)</summary>
public eAGVCommandReason Reason { get; set; }
/// <summary>
/// 생성자
/// </summary>
public AGVCommand(MotorCommand motor, MagnetPosition magnet, SpeedLevel speed, eAGVCommandReason reason, string reasonmessage = "")
{
Motor = motor;
Magnet = magnet;
Speed = speed;
Reason = reason;
Message = reasonmessage;
}
/// <summary>
/// 기본 생성자
/// </summary>
public AGVCommand()
{
Motor = MotorCommand.Stop;
Magnet = MagnetPosition.S;
Speed = SpeedLevel.L;
Message = "";
Reason = eAGVCommandReason.Normal;
}
public override string ToString()
{
return $"Motor:{Motor}, Magnet:{Magnet}, Speed:{Speed},Reason:{Reason}" +
(string.IsNullOrEmpty(Message) ? "" : $" ({Message})");
}
}
}

70
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/Enums.cs
View File

@@ -2,7 +2,7 @@ using System;
namespace AGVNavigationCore.Models
{
/// <summary>
/// 노드 타입 열거형
@@ -141,50 +141,42 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
H
}
/// <summary>
/// AGV 제어 명령 클래스 (실제 AGV 제어용)
/// Predict() 메서드가 반환하는 다음 동작 명령
/// </summary>
public class AGVCommand
{
/// <summary>모터 명령 (정지/전진/후진)</summary>
public MotorCommand Motor { get; set; }
/// <summary>마그넷 위치 (직진/왼쪽/오른쪽)</summary>
public MagnetPosition Magnet { get; set; }
/// <summary>속도 레벨 (저속/중속/고속)</summary>
public SpeedLevel Speed { get; set; }
/// <summary>명령 이유 (디버깅/로깅용)</summary>
public string Reason { get; set; }
public enum eAGVCommandReason
{
/// <summary>
/// 초기 미지정
/// </summary>
Normal,
/// <summary>
/// 생성자
/// 위치 미확정
/// </summary>
public AGVCommand(MotorCommand motor, MagnetPosition magnet, SpeedLevel speed, string reason = "")
{
Motor = motor;
Magnet = magnet;
Speed = speed;
Reason = reason;
}
UnknownPosition,
/// <summary>
/// 기본 생성자
/// 대상경로없음
/// </summary>
public AGVCommand()
{
Motor = MotorCommand.Stop;
Magnet = MagnetPosition.S;
Speed = SpeedLevel.L;
Reason = "";
}
NoTarget,
/// <summary>
/// 경로없음
/// </summary>
NoPath,
/// <summary>
/// 경로이탈
/// </summary>
PathOut,
/// <summary>
/// 마크스탑을 해야한다
/// </summary>
MarkStop,
/// <summary>
/// 완료
/// </summary>
Complete,
public override string ToString()
{
return $"Motor:{Motor}, Magnet:{Magnet}, Speed:{Speed}" +
(string.IsNullOrEmpty(Reason) ? "" : $" ({Reason})");
}
}
}

2
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/IMovableAGV.cs
View File

@@ -140,7 +140,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
/// <summary>
/// 현재 노드 ID 조회
/// </summary>
string GetCurrentNodeId();
MapNode GetCurrentNode();
/// <summary>
/// AGV 상태 정보 문자열 조회

188
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs
View File

@@ -43,7 +43,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
/// </summary>
public event EventHandler<string> ErrorOccurred;
#endregion
@@ -217,6 +217,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
_currentPosition = position;
}
/// <summary>
/// 감지된 RFID 설정 (실제 RFID 센서에서)
/// </summary>
@@ -259,6 +261,19 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
}
}
/// <summary>
/// 현재 노드id의 개체를 IsPass 로 설정합니다
/// </summary>
public bool SetCurrentNodeMarkStop()
{
if (_currentNode == null) return false;
var 미완료된처음노드 = _currentPath.DetailedPath.Where(t => t.IsPass == false).OrderBy(t => t.seq).FirstOrDefault();
if (미완료된처음노드 == null) return false;
미완료된처음노드.IsPass = true;
Console.WriteLine($"미완료된처음노드를 true러치합니다");
return true;
}
/// <summary>
/// 다음 동작 예측 (실제 AGV 제어용)
/// AGV가 지속적으로 호출하여 현재 상태와 예측 상태를 일치시킴
@@ -273,7 +288,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
return new AGVCommand(
MotorCommand.Forward,
MagnetPosition.S, // 직진
SpeedLevel.L, // 저속
SpeedLevel.L, // 저속
eAGVCommandReason.UnknownPosition,
$"위치 미확정 (RFID {_detectedRfids.Count}/2) - 전진하여 RFID 탐색"
);
}
@@ -285,6 +301,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
MotorCommand.Stop,
MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L,
eAGVCommandReason.NoPath,
$"위치 확정 완료 (목적지 미설정) - 현재:{_currentNode?.NodeId ?? "알수없음"}"
);
}
@@ -293,12 +310,32 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
var lastNode = _currentPath.DetailedPath.Last();
if (_currentPath.DetailedPath.Where(t => t.seq < lastNode.seq && t.IsPass == false).Any() == false)
{
return new AGVCommand(
MotorCommand.Stop,
MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L,
$"목적지 도착 - 최종:{_currentNode?.NodeId ?? "알수없음"}"
);
// 마지막 노드에 도착했는지 확인 (현재 노드가 마지막 노드와 같은지)
if (_currentNode != null && _currentNode.NodeId == lastNode.NodeId)
{
if (lastNode.IsPass) //이미완료되었다.
{
return new AGVCommand(
MotorCommand.Stop,
MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L,
eAGVCommandReason.Complete,
$"목적지 도착 - 최종:{_currentNode?.NodeId ?? "알수없음"}"
);
}
else
{
//마지막노드는 일혔지만 완료되지 않았다. 마크스탑필요
return new AGVCommand(
MotorCommand.Stop,
MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L,
eAGVCommandReason.MarkStop,
$"목적지 도착 전(MarkStop) - 최종:{_currentNode?.NodeId ?? "알수없음"}"
);
}
}
}
// 4. 경로이탈
@@ -309,120 +346,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
MotorCommand.Stop,
MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L,
eAGVCommandReason.PathOut,
$"(재탐색요청)경로이탈 현재위치:{_currentNode.NodeId}"
);
}
// 5. 방향체크
//if(CurrentDirection != TargetNode.MotorDirection)
//{
// return new AGVCommand(
// MotorCommand.Stop,
// MagnetPosition.S,
// SpeedLevel.L,
// $"(재탐색요청)모터방향 불일치 현재위치:{_currentNode.NodeId}"
// );
//}
//this.CurrentNodeId
return GetCommandFromPath(CurrentNodeId, "경로 실행 시작");
// 4. 위치 확정 + 경로 실행 중 → 현재 상태에 따른 명령 예측
switch (_currentState)
{
case AGVState.Idle:
// 🔥 경로가 있다면 이동 시작 (경로 실행 대기 중)
if (_currentPath != null && _remainingNodes != null && _remainingNodes.Count > 0)
{
// DetailedPath에서 다음 노드 정보 가져오기
return GetCommandFromPath(_remainingNodes[0], "경로 실행 시작");
}
// 경로가 없으면 대기
return new AGVCommand(
MotorCommand.Stop,
MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L,
"대기 중 (경로 없음)"
);
case AGVState.Moving:
{
// 이동 중 - DetailedPath에서 현재/다음 노드 정보 가져오기
if (_currentPath != null && _remainingNodes != null && _remainingNodes.Count > 0)
{
return GetCommandFromPath(_remainingNodes[0], "이동 중");
}
// 경로 정보가 없으면 기본 명령 (fallback)
var motorCmd = _currentDirection == AgvDirection.Forward
? MotorCommand.Forward
: MotorCommand.Backward;
return new AGVCommand(
motorCmd,
MagnetPosition.S,
SpeedLevel.M,
$"이동 중 (DetailedPath 없음)"
);
}
case AGVState.Rotating:
// 회전 중 - 정지 상태에서 마그넷만 조정
MagnetPosition magnetPos = MagnetPosition.S;
if (_currentDirection == AgvDirection.Left)
magnetPos = MagnetPosition.L;
else if (_currentDirection == AgvDirection.Right)
magnetPos = MagnetPosition.R;
return new AGVCommand(
MotorCommand.Stop, // 회전은 정지 상태에서
magnetPos,
SpeedLevel.L,
$"회전 중 ({_currentDirection})"
);
case AGVState.Docking:
{
// 도킹 중 - 저속으로 전진 또는 후진
var dockingMotor = _dockingDirection == DockingDirection.Forward
? MotorCommand.Forward
: MotorCommand.Backward;
return new AGVCommand(
dockingMotor,
MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L, // 도킹은 항상 저속
$"도킹 중 ({_dockingDirection})"
);
}
case AGVState.Charging:
return new AGVCommand(
MotorCommand.Stop,
MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L,
"충전 중"
);
case AGVState.Error:
return new AGVCommand(
MotorCommand.Stop,
MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L,
"오류 발생"
);
default:
return new AGVCommand(
MotorCommand.Stop,
MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L,
"알 수 없는 상태"
);
}
}
#endregion
@@ -442,7 +373,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
/// <summary>
/// 현재 노드 ID 조회
/// </summary>
public string GetCurrentNodeId() => _currentNode?.NodeId;
public MapNode GetCurrentNode() => _currentNode;
/// <summary>
/// AGV 정보 조회
@@ -682,6 +613,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
defaultMotor,
MagnetPosition.S,
SpeedLevel.M,
eAGVCommandReason.NoPath,
$"{actionDescription} (DetailedPath 없음)"
);
}
@@ -701,6 +633,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
defaultMotor,
MagnetPosition.S,
SpeedLevel.M,
eAGVCommandReason.NoTarget,
$"{actionDescription} (노드 {targetNodeId} 정보 없음)"
);
}
@@ -745,6 +678,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
motorCmd,
magnetPos,
speed,
eAGVCommandReason.Normal,
$"{actionDescription} → {targetNodeId} (Motor:{motorCmd}, Magnet:{magnetPos})"
);
}
@@ -817,7 +751,27 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
}
public MapNode StartNode { get; set; } = null;
public MapNode TargetNode { get; set; } = null;
private MapNode _targetnode = null;
/// <summary>
/// 목적지를 설정합니다. 목적지가 변경되면 경로계산정보가 삭제 됩니다.
/// </summary>
public MapNode TargetNode
{
get
{
return _targetnode;
}
set
{
if (_targetnode != value)
{
_currentPath = null;
_targetnode = value;
}
}
}
private void ProcessNextNode()
{