에뮬레이터 개발 전.

Cs_HMI/Project/fMain.cs

@@ -66,7 +66,6 @@ namespace Project
             this.panTopMenu.MouseDown += LbTitle_MouseDown;
             this.panTopMenu.DoubleClick += LbTitle_DoubleClick;
 
-            this.ctlPos1.ItemClick += CtlPos1_ItemClick;
             this.MouseMove += (s1, e1) => { if (DateTime.Now > PUB.LastInputTime) PUB.LastInputTime = DateTime.Now; };
             this.FormClosing += __Closing;
 
@@ -101,19 +100,6 @@ namespace Project
                 }
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 상단 위치 표시기의 대상 위치값을 표시 합니다
-        /// </summary>
-        /// <param name="sender"></param>
-        /// <param name="e"></param>
-        private void Display_Position_TargetPosSet(object sender, EventArgs e)
-        {
-            //대상위치가 설정되었다x
-            this.ctlPos1.SetTargetPosition(PUB.Result.TargetPos);
-            this.ctlPos1.Invalidate();
-        }
-
-
         private void __Closing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
             // 장치 관리 태스크는 _STEP_CLOSING_START에서 종료됨
@@ -176,50 +162,31 @@ namespace Project
         private void __Load(object sender, EventArgs e)
         {
             this.Text = Application.ProductName + " ver " + Application.ProductVersion;
-            //this.lbTitle.Text = this.Text;
-            PUB.init(); //public initialize
-            if (PUB.setting.FullScreen) this.WindowState = FormWindowState.Maximized;
-            //  PUB.log.RaiseMsg += log_RaiseMsg;
+            PUB.init();
+            if (PUB.setting.FullScreen)
+            {
+                this.FormBorderStyle = FormBorderStyle.None;
+                this.WindowState = FormWindowState.Maximized;
+            }
             this.Show();
-
-            PUB.Result.TargetPosSet += Display_Position_TargetPosSet;
-
-            this.ctlPos1.ClearData();
-            this.ctlPos1.Invalidate();
-
-            //lbDM1.Text = "";
-            //sbBatteryLv.Text = "";
-            btHome.Text = "홈";
-            btChargeA.Text = "자동충전";
-            VAR.STR[eVarString.SWVersion] = Application.ProductVersion;
             Application.DoEvents();
 
-            //setting dio events
+            VAR.STR[eVarString.SWVersion] = Application.ProductVersion;
+
+            //SETTING H/W
             this.IOState.ItemClick += gridView2_ItemClick;
-            //PUB.flag.ValueChanged += Flag_ValueChagned;
             VAR.BOOL.PropertyChanged += BOOL_PropertyChanged;
 
-
-            /////모터용 pLC
-            //PUB.PLC = new arDev.FakePLC();
-            //PUB.PLC.ValueChanged += PLC_DioChanged;
-            //PUB.PLC.FlagChanged += PLC_FlagChanged;
-            //PUB.PLC.Message += PLC_Message;
-
             //지그비통신
             PUB.XBE = new Device.Xbee();
             PUB.XBE.MessageReceived += XBE_MessageReceived;
             PUB.XBE.ProtocReceived += XBE_ProtocReceived;
 
-            //HWState.setTitle(1, 3, Pub.setting.Port_Xbee);
-            //HWState.setTitle(1, 0, Pub.setting.Address_RFID);
-
             //AGV
             PUB.AGV = new arDev.Narumi();
             PUB.AGV.Message += AGV_Message;
             PUB.AGV.DataReceive += AGV_DataReceive;
 
-
             //배터리관리시스템
             PUB.BMS = new arDev.BMS();
             PUB.BMS.BMSDataReceive += Bms_BMSDataReceive;
@@ -266,19 +233,11 @@ namespace Project
             }
 
             PUB.sm.StepChanged += sm_StepChanged;
-            PUB.log.Add("StateMachine", "StepChanged 이벤트 등록 완료");
-
             PUB.sm.Message += sm_Message;
-            PUB.log.Add("StateMachine", "Message 이벤트 등록 완료");
-
             PUB.sm.Running += sm_Running;
-            PUB.log.Add("StateMachine", "Running 이벤트 등록 완료");
-
             PUB.sm.SPS += sm_SPS;
-            PUB.log.Add("StateMachine", "SPS 이벤트 등록 완료");
-
             PUB.sm.Start();
-            PUB.log.Add("StateMachine", $"Start() 호출 완료 - IsThreadRun:{PUB.sm.IsThreadRun}");
+            PUB.log.Add("StateMachine", "SM 이벤트 등록 완료");
 
             // 스레드 시작 대기 (최대 3초)
             for (int i = 0; i < 30; i++)
@@ -307,10 +266,8 @@ namespace Project
             PUB.log.Add("Display", "Display Timer 시작 완료");
 
             this.btDebug.Visible = System.Diagnostics.Debugger.IsAttached || PUB.setting.UseDebugMode;
-
             PUB.log.Add("Program Start");
 
-
             //수량표시
             PUB.counter.PropertyChanged += (s1, e1) => Update_Count();
             Update_Count();
@@ -322,11 +279,8 @@ namespace Project
                 MenuLog.PerformClick();
 
             PUB.AddEEDB("프로그램 시작");
-
         }
 
-
-
         #region "Mouse Form Move"
 
         private Boolean fMove = false;
@@ -417,12 +371,12 @@ namespace Project
 
         void func_sw_start(bool Prompt = false)
         {
-            if (PUB.sm.Step < eSMStep.IDLE)
+            if (PUB.sm.Step == eSMStep.SYNC)
             {
                 UTIL.MsgE("초기화 중에는 사용할 수 없습니다\n초기화가 완료 된 후 시도하세요");
                 return;
             }
-            if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false || PUB.sm.Step != eSMStep.RUN)    //자동상태가 아니라면
+            if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false)    //자동상태가 아니라면
             {
                 PUB.AGV.AGVErrorReset();
                 if (Prompt)
@@ -433,9 +387,13 @@ namespace Project
                 //충전상태확인
                 if (PUB.CheckManualChargeMode() == false) return;
                 PUB.popup.needClose = true;
-                PUB.sm.bPause = false;
+                //PUB.sm.bPause = false;
+                //PUB.sm.ClearRunStep();
+                //PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
                 PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.RUN);
-                PUB.Speak(Lang.자동전환);
+                PUB.Speak(Lang.자동전환, addlog: false);
+
+                PUB.log.Add($"자동전환 이전스텝:{PUB.sm.RunStep},IDX:{PUB.sm.RunStepSeq}]");
             }
             else
             {
@@ -489,31 +447,6 @@ namespace Project
         }
 
 
-        private void CtlPos1_ItemClick(object sender, CtlPos.ItemClickEventArgs e)
-        {
-            if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM] == true)
-            {
-                UTIL.MsgE("수동 충전 상태이므로 진행 할 수 없습니다");
-                return;
-            }
-            if (VAR.BOOL[eVarBool.EMERGENCY] == true)
-            {
-                var dlgE = UTIL.MsgQ("비상정지 상태입니다.\n오류를 먼저 소거하고 실행 할까요?");
-                if (dlgE == DialogResult.Yes) PUB.AGV.AGVErrorReset();
-                else return;
-            }
-            //위치표시 컨트롤에서 아이템을 클릭했다
-            var dlg = new Dialog.fJobSelect();
-            PUB.log.Add("사용자 임의 위치 클릭 : " + e.Item.Title);
-            switch (e.Item.Position)
-            {
-
-
-
-            }
-            if (dlg != null) dlg.Dispose();
-        }
-
         private void demoRunToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             PUB.Result.JobEndTime = DateTime.Now;
@@ -577,6 +510,7 @@ namespace Project
                 }
 
             VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_SETUP] = false;// VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_SETUP] = false;//VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_SETUP] = false;
+
             if (popmsg) PUB.popup.Visible = true;
         }
 
@@ -681,7 +615,10 @@ namespace Project
                 if (dlg == DialogResult.Yes)
                 {
                     PUB.sm.ClearRunStep();
-                    PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOHOME);
+                    //대상노드를 충전기로하고 
+                    PUB._virtualAGV.StartNode = null;
+                    PUB._virtualAGV.TargetNode = null;
+                    PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOTO);
                     PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.RUN);
                     PUB.log.Add("사용자 충전 해제");
                 }
@@ -720,26 +657,23 @@ namespace Project
         }
         private void brHome_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            var bCharge = PUB.sm.Step == eSMStep.RUN &&
-              (PUB.sm.RunStep == ERunStep.GOHOME);
-
             if (PUB.CheckManualChargeMode() == false) return;
 
-            if (bCharge == true)
+            var bHome = PUB.sm.Step == eSMStep.RUN && (PUB.sm.RunStep == ERunStep.GOHOME);
+            if (bHome == true)
             {
-                var dlg = UTIL.MsgQ("홈(QC) 이동을 취소 할까요?");
+                var dlg = UTIL.MsgQ("홈 이동을 취소 할까요?");
                 if (dlg == DialogResult.Yes)
                 {
                     PUB.sm.ClearRunStep();
                     PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
                     PUB.AGV.AGVMoveStop("user home cancle", arDev.Narumi.eStopOpt.Stop);
-                    //PUB.AGV.AddCommand(arDev.Narumi.eAgvCmd.MoveStop);//.Move(Device.PLC.Rundirection.Stop, "사용자 홈 이동 취소");
                     PUB.log.Add("사용자 홈 이동 취소");
                 }
             }
             else
             {
-                var dlg = UTIL.MsgQ("홈(QC) 이동을 실행 할까요?");
+                var dlg = UTIL.MsgQ("홈 이동을 실행 할까요?");
                 if (dlg == DialogResult.Yes)
                 {
                     PUB.sm.ClearRunStep();
@@ -748,7 +682,6 @@ namespace Project
                     PUB.log.Add("사용자 홈 이동 실행");
                 }
             }
-
         }
 
 
@@ -869,6 +802,7 @@ namespace Project
             {
                 var _mapCanvas = PUB._mapCanvas;
                 PUB._mapNodes = result.Nodes;
+                PUB.log.Add($"Set _mapNodes");
 
                 // 맵 캔버스에 데이터 설정
                 _mapCanvas.Nodes = result.Nodes;