feat: Add comprehensive path prediction test with ProgressLogForm
- Add ProgressLogForm.cs for test result logging with ListView - Implement real UI workflow simulation in path prediction test - Test all connected node pairs to all docking targets - Support CSV export for test results - Keep List<string> ConnectedNodes structure (reverted List<MapNode> changes) - Display RFID values in log for better readability 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.com/claude-code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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backuppc
@@ -559,253 +559,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
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#endregion
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#region Directional Navigation
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/// <summary>
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/// 현재 이전/현재 위치와 이동 방향을 기반으로 다음 노드 ID를 반환
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///
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/// 사용 예시:
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/// - 001에서 002로 이동 후, Forward 선택 → 003 반환
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/// - 003에서 004로 이동 후, Right 선택 → 030 반환
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/// - 004에서 003으로 Backward 이동 중, GetNextNodeId(Backward) → 002 반환
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///
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/// 전제조건: SetPosition이 최소 2번 이상 호출되어 _prevPosition이 설정되어야 함
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/// </summary>
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/// <param name="direction">이동 방향 (Forward/Backward/Left/Right)</param>
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/// <param name="allNodes">맵의 모든 노드</param>
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/// <returns>다음 노드 ID (또는 null)</returns>
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public MapNode GetNextNodeId(AgvDirection direction, List<MapNode> allNodes)
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{
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// 전제조건 검증: 2개 위치 히스토리 필요
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if ( _prevNode == null)
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{
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return null;
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}
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if (_currentNode == null || allNodes == null || allNodes.Count == 0)
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{
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return null;
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}
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// 현재 노드에 연결된 노드들 가져오기
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var connectedNodeIds = _currentNode.ConnectedNodes;
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if (connectedNodeIds == null || connectedNodeIds.Count == 0)
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{
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return null;
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}
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// 연결된 노드 중 현재 노드가 아닌 것들만 필터링
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var candidateNodes = allNodes.Where(n =>
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connectedNodeIds.Contains(n.NodeId) && n.NodeId != _currentNode.NodeId
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).ToList();
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if (candidateNodes.Count == 0)
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{
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return null;
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}
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// 이전→현재 벡터 계산 (진행 방향 벡터)
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var movementVector = new PointF(
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_currentPosition.X - _prevPosition.X,
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||||
_currentPosition.Y - _prevPosition.Y
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);
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// 벡터 정규화
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var movementLength = (float)Math.Sqrt(
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movementVector.X * movementVector.X +
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movementVector.Y * movementVector.Y
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);
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if (movementLength < 0.001f) // 거의 이동하지 않음
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{
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return candidateNodes[0]; // 첫 번째 연결 노드 반환
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}
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var normalizedMovement = new PointF(
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movementVector.X / movementLength,
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||||
movementVector.Y / movementLength
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||||
);
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// 각 후보 노드에 대해 방향 점수 계산
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var bestCandidate = (node: (MapNode)null, score: 0.0f);
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foreach (var candidate in candidateNodes)
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{
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||||
var toNextVector = new PointF(
|
||||
candidate.Position.X - _currentPosition.X,
|
||||
candidate.Position.Y - _currentPosition.Y
|
||||
);
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||||
|
||||
var toNextLength = (float)Math.Sqrt(
|
||||
toNextVector.X * toNextVector.X +
|
||||
toNextVector.Y * toNextVector.Y
|
||||
);
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||||
|
||||
if (toNextLength < 0.001f)
|
||||
{
|
||||
continue;
|
||||
}
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||||
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||||
var normalizedToNext = new PointF(
|
||||
toNextVector.X / toNextLength,
|
||||
toNextVector.Y / toNextLength
|
||||
);
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||||
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||||
// 진행 방향 기반 점수 계산
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||||
float score = CalculateDirectionalScore(
|
||||
normalizedMovement,
|
||||
normalizedToNext,
|
||||
direction
|
||||
);
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||||
|
||||
if (score > bestCandidate.score)
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||||
{
|
||||
bestCandidate = (candidate, score);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return bestCandidate.node;
|
||||
}
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||||
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||||
/// <summary>
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||||
/// 이동 방향을 기반으로 방향 점수를 계산
|
||||
/// 높은 점수 = 더 나은 선택지
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||||
/// </summary>
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||||
private float CalculateDirectionalScore(
|
||||
PointF movementDirection, // 정규화된 이전→현재 벡터
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||||
PointF nextDirection, // 정규화된 현재→다음 벡터
|
||||
AgvDirection requestedDir) // 요청된 이동 방향
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||||
{
|
||||
// 벡터 간 내적 계산 (유사도: -1 ~ 1)
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||||
float dotProduct = (movementDirection.X * nextDirection.X) +
|
||||
(movementDirection.Y * nextDirection.Y);
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||||
|
||||
// 벡터 간 외적 계산 (좌우 판별: Z 성분)
|
||||
// 양수 = 좌측, 음수 = 우측
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||||
float crossProduct = (movementDirection.X * nextDirection.Y) -
|
||||
(movementDirection.Y * nextDirection.X);
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||||
|
||||
float baseScore = 0;
|
||||
|
||||
switch (requestedDir)
|
||||
{
|
||||
case AgvDirection.Forward:
|
||||
// Forward: 현재 모터 상태에 따라 다름
|
||||
// 1) 현재 Forward 모터 상태라면 → 같은 경로 (계속 전진)
|
||||
// 2) 현재 Backward 모터 상태라면 → 반대 경로 (모터 방향 전환)
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||||
if (_currentDirection == AgvDirection.Forward)
|
||||
{
|
||||
// 이미 Forward 상태, 계속 Forward → 같은 경로
|
||||
if (dotProduct > 0.9f)
|
||||
baseScore = 100.0f;
|
||||
else if (dotProduct > 0.5f)
|
||||
baseScore = 80.0f;
|
||||
else if (dotProduct > 0.0f)
|
||||
baseScore = 50.0f;
|
||||
else if (dotProduct > -0.5f)
|
||||
baseScore = 20.0f;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
// Backward 상태에서 Forward로 → 반대 경로
|
||||
if (dotProduct < -0.9f)
|
||||
baseScore = 100.0f;
|
||||
else if (dotProduct < -0.5f)
|
||||
baseScore = 80.0f;
|
||||
else if (dotProduct < 0.0f)
|
||||
baseScore = 50.0f;
|
||||
else if (dotProduct < 0.5f)
|
||||
baseScore = 20.0f;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case AgvDirection.Backward:
|
||||
// Backward: 현재 모터 상태에 따라 다름
|
||||
// 1) 현재 Backward 모터 상태라면 → 같은 경로 (Forward와 동일)
|
||||
// 2) 현재 Forward 모터 상태라면 → 반대 경로 (현재의 Backward와 반대)
|
||||
if (_currentDirection == AgvDirection.Backward)
|
||||
{
|
||||
// 이미 Backward 상태, 계속 Backward → 같은 경로
|
||||
if (dotProduct > 0.9f)
|
||||
baseScore = 100.0f;
|
||||
else if (dotProduct > 0.5f)
|
||||
baseScore = 80.0f;
|
||||
else if (dotProduct > 0.0f)
|
||||
baseScore = 50.0f;
|
||||
else if (dotProduct > -0.5f)
|
||||
baseScore = 20.0f;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
// Forward 상태에서 Backward로 → 반대 경로
|
||||
if (dotProduct < -0.9f)
|
||||
baseScore = 100.0f;
|
||||
else if (dotProduct < -0.5f)
|
||||
baseScore = 80.0f;
|
||||
else if (dotProduct < 0.0f)
|
||||
baseScore = 50.0f;
|
||||
else if (dotProduct < 0.5f)
|
||||
baseScore = 20.0f;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case AgvDirection.Left:
|
||||
// Left: 좌측 방향 선호
|
||||
if (dotProduct > 0.0f) // Forward 상태
|
||||
{
|
||||
if (crossProduct > 0.5f)
|
||||
baseScore = 100.0f;
|
||||
else if (crossProduct > 0.0f)
|
||||
baseScore = 70.0f;
|
||||
else if (crossProduct > -0.5f)
|
||||
baseScore = 50.0f;
|
||||
else
|
||||
baseScore = 30.0f;
|
||||
}
|
||||
else // Backward 상태 - 좌우 반전
|
||||
{
|
||||
if (crossProduct < -0.5f)
|
||||
baseScore = 100.0f;
|
||||
else if (crossProduct < 0.0f)
|
||||
baseScore = 70.0f;
|
||||
else if (crossProduct < 0.5f)
|
||||
baseScore = 50.0f;
|
||||
else
|
||||
baseScore = 30.0f;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case AgvDirection.Right:
|
||||
// Right: 우측 방향 선호
|
||||
if (dotProduct > 0.0f) // Forward 상태
|
||||
{
|
||||
if (crossProduct < -0.5f)
|
||||
baseScore = 100.0f;
|
||||
else if (crossProduct < 0.0f)
|
||||
baseScore = 70.0f;
|
||||
else if (crossProduct < 0.5f)
|
||||
baseScore = 50.0f;
|
||||
else
|
||||
baseScore = 30.0f;
|
||||
}
|
||||
else // Backward 상태 - 좌우 반전
|
||||
{
|
||||
if (crossProduct > 0.5f)
|
||||
baseScore = 100.0f;
|
||||
else if (crossProduct > 0.0f)
|
||||
baseScore = 70.0f;
|
||||
else if (crossProduct > -0.5f)
|
||||
baseScore = 50.0f;
|
||||
else
|
||||
baseScore = 30.0f;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return baseScore;
|
||||
}
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||||
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||||
#endregion
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||||
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#region Cleanup
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||||
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@@ -66,17 +66,17 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
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||||
{
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||||
var pathNode = _nodeMap[mapNode.NodeId];
|
||||
|
||||
foreach (var connectedNodeId in mapNode.ConnectedNodes)
|
||||
foreach (var connectedNode in mapNode.ConnectedNodes)
|
||||
{
|
||||
if (_nodeMap.ContainsKey(connectedNodeId))
|
||||
if (_nodeMap.ContainsKey(connectedNode))
|
||||
{
|
||||
// 양방향 연결 생성 (단일 연결이 양방향을 의미)
|
||||
if (!pathNode.ConnectedNodes.Contains(connectedNodeId))
|
||||
if (!pathNode.ConnectedNodes.Contains(connectedNode))
|
||||
{
|
||||
pathNode.ConnectedNodes.Add(connectedNodeId);
|
||||
pathNode.ConnectedNodes.Add(connectedNode);
|
||||
}
|
||||
|
||||
var connectedPathNode = _nodeMap[connectedNodeId];
|
||||
var connectedPathNode = _nodeMap[connectedNode];
|
||||
if (!connectedPathNode.ConnectedNodes.Contains(mapNode.NodeId))
|
||||
{
|
||||
connectedPathNode.ConnectedNodes.Add(mapNode.NodeId);
|
||||
@@ -594,13 +594,13 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
|
||||
|
||||
foreach (var connectedNodeId in junctionNode.ConnectedNodes)
|
||||
{
|
||||
if (connectedNodeId == null) continue;
|
||||
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||||
// 조건 1: 왔던 길이 아님
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||||
if (connectedNodeId == previousNodeId)
|
||||
continue;
|
||||
if (connectedNodeId == previousNodeId) continue;
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||||
|
||||
// 조건 2: 갈 길이 아님
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||||
if (connectedNodeId == targetNodeId)
|
||||
continue;
|
||||
if (connectedNodeId == targetNodeId) continue;
|
||||
|
||||
// 조건 3, 4, 5: 존재하고, 활성 상태이고, 네비게이션 가능
|
||||
var connectedNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId);
|
||||
|
||||
@@ -22,6 +22,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
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||||
private readonly JunctionAnalyzer _junctionAnalyzer;
|
||||
private readonly DirectionChangePlanner _directionChangePlanner;
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||||
|
||||
|
||||
|
||||
public AGVPathfinder(List<MapNode> mapNodes)
|
||||
{
|
||||
_mapNodes = mapNodes ?? new List<MapNode>();
|
||||
@@ -114,7 +116,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
|
||||
return AGVPathResult.CreateFailure("목적지 노드가 null입니다.", 0, 0);
|
||||
if (prevNode == null)
|
||||
return AGVPathResult.CreateFailure("이전위치 노드가 null입니다.", 0, 0);
|
||||
if (startNode == targetNode)
|
||||
if (startNode.NodeId == targetNode.NodeId && targetNode.DockDirection.MatchAGVDirection(prevDirection))
|
||||
return AGVPathResult.CreateFailure("목적지와 현재위치가 동일합니다.", 0, 0);
|
||||
|
||||
var ReverseDirection = (currentDirection == AgvDirection.Forward ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward);
|
||||
@@ -258,77 +260,101 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
|
||||
MakeDetailData(path2, currentDirection);
|
||||
}
|
||||
|
||||
MapNode tempNode = null;
|
||||
|
||||
|
||||
//3.방향전환을 위환 대체 노드찾기
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||||
var tempNode = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.NodeId,
|
||||
path1.Path[path1.Path.Count - 2].NodeId,
|
||||
path2.Path[1].NodeId);
|
||||
tempNode = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.NodeId,
|
||||
path1.Path[path1.Path.Count - 2].NodeId,
|
||||
path2.Path[1].NodeId);
|
||||
|
||||
//4. path1 + tempnode + path2 가 최종 위치가 된다.
|
||||
if (tempNode == null)
|
||||
return AGVPathResult.CreateFailure("방향 전환을 위한 대체 노드를 찾을 수 없습니다.", 0, 0);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// path1 (시작 → 교차로)
|
||||
var combinedResult = path1;
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||||
|
||||
// 교차로 → 대체노드 경로 계산
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||||
var pathToTemp = _basicPathfinder.FindPath(JunctionInPath.NodeId, tempNode.NodeId);
|
||||
pathToTemp.PrevNode = JunctionInPath;
|
||||
pathToTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection);
|
||||
if (!pathToTemp.Success)
|
||||
return AGVPathResult.CreateFailure("교차로에서 대체 노드까지의 경로를 찾을 수 없습니다.", 0, 0);
|
||||
if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp, ReverseDirection);
|
||||
else MakeDetailData(pathToTemp, currentDirection);
|
||||
|
||||
//교차로찍고 원래방향으로 돌어가야한다.
|
||||
if (pathToTemp.DetailedPath.Count > 1)
|
||||
pathToTemp.DetailedPath[pathToTemp.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = currentDirection;
|
||||
|
||||
// path1 + pathToTemp 합치기
|
||||
combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp);
|
||||
|
||||
// 대체노드 → 교차로 경로 계산 (역방향)
|
||||
var pathFromTemp = _basicPathfinder.FindPath(tempNode.NodeId, JunctionInPath.NodeId);
|
||||
pathFromTemp.PrevNode = JunctionInPath;
|
||||
pathFromTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection);
|
||||
if (!pathFromTemp.Success)
|
||||
return AGVPathResult.CreateFailure("대체 노드에서 교차로까지의 경로를 찾을 수 없습니다.", 0, 0);
|
||||
|
||||
if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathFromTemp, currentDirection);
|
||||
else MakeDetailData(pathFromTemp, ReverseDirection);
|
||||
|
||||
// (path1 + pathToTemp) + pathFromTemp 합치기
|
||||
combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathFromTemp);
|
||||
|
||||
//대체노드에서 최종 목적지를 다시 확인한다.
|
||||
if ((currentDirection == AgvDirection.Forward && targetNode.DockDirection != DockingDirection.Forward) ||
|
||||
(currentDirection == AgvDirection.Backward && targetNode.DockDirection != DockingDirection.Backward))
|
||||
//교차로 대체노드를 사용한 경우
|
||||
//if (tempNode != null)
|
||||
{
|
||||
//목적지와 방향이 맞지 않다. 그러므로 대체노드를 추가로 더 찾아야한다.
|
||||
var tempNode2 = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.NodeId,
|
||||
combinedResult.Path[combinedResult.Path.Count - 2].NodeId,
|
||||
path2.Path[1].NodeId);
|
||||
|
||||
var pathToTemp2 = _basicPathfinder.FindPath(JunctionInPath.NodeId, tempNode2.NodeId);
|
||||
if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp2, currentDirection);
|
||||
else MakeDetailData(pathToTemp2, ReverseDirection);
|
||||
|
||||
combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp2);
|
||||
// 교차로 → 대체노드 경로 계산
|
||||
var pathToTemp = _basicPathfinder.FindPath(JunctionInPath.NodeId, tempNode.NodeId);
|
||||
pathToTemp.PrevNode = JunctionInPath;
|
||||
pathToTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection);
|
||||
if (!pathToTemp.Success)
|
||||
return AGVPathResult.CreateFailure("교차로에서 대체 노드까지의 경로를 찾을 수 없습니다.", 0, 0);
|
||||
if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp, ReverseDirection);
|
||||
else MakeDetailData(pathToTemp, currentDirection);
|
||||
|
||||
//교차로찍고 원래방향으로 돌어가야한다.
|
||||
if (combinedResult.DetailedPath.Count > 1)
|
||||
if (pathToTemp.DetailedPath.Count > 1)
|
||||
pathToTemp.DetailedPath[pathToTemp.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = currentDirection;
|
||||
|
||||
// path1 + pathToTemp 합치기
|
||||
combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp);
|
||||
|
||||
// 대체노드 → 교차로 경로 계산 (역방향)
|
||||
var pathFromTemp = _basicPathfinder.FindPath(tempNode.NodeId, JunctionInPath.NodeId);
|
||||
pathFromTemp.PrevNode = JunctionInPath;
|
||||
pathFromTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection);
|
||||
if (!pathFromTemp.Success)
|
||||
return AGVPathResult.CreateFailure("대체 노드에서 교차로까지의 경로를 찾을 수 없습니다.", 0, 0);
|
||||
|
||||
if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathFromTemp, currentDirection);
|
||||
else MakeDetailData(pathFromTemp, ReverseDirection);
|
||||
|
||||
// (path1 + pathToTemp) + pathFromTemp 합치기
|
||||
combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathFromTemp);
|
||||
|
||||
//현재까지 노드에서 목적지까지의 방향이 일치하면 그대로 사용한다.
|
||||
bool temp3ok = false;
|
||||
var TempCheck3 = _basicPathfinder.FindPath(combinedResult.Path.Last().NodeId, targetNode.NodeId);
|
||||
if (TempCheck3.Path.First().NodeId.Equals(combinedResult.Path.Last().NodeId))
|
||||
{
|
||||
if (ReverseCheck)
|
||||
combinedResult.DetailedPath[combinedResult.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = ReverseDirection;
|
||||
else
|
||||
combinedResult.DetailedPath[combinedResult.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = currentDirection;
|
||||
if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward && combinedResult.DetailedPath.Last().MotorDirection == AgvDirection.Forward)
|
||||
{
|
||||
temp3ok = true;
|
||||
}
|
||||
else if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && combinedResult.DetailedPath.Last().MotorDirection == AgvDirection.Backward)
|
||||
{
|
||||
temp3ok = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
var pathToTemp3 = _basicPathfinder.FindPath(tempNode2.NodeId, JunctionInPath.NodeId);
|
||||
if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp3, ReverseDirection);
|
||||
else MakeDetailData(pathToTemp3, currentDirection);
|
||||
|
||||
combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp3);
|
||||
|
||||
//대체노드에서 최종 목적지를 다시 확인한다.
|
||||
if (temp3ok == false)
|
||||
{
|
||||
//목적지와 방향이 맞지 않다. 그러므로 대체노드를 추가로 더 찾아야한다.
|
||||
var tempNode2 = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.NodeId,
|
||||
combinedResult.Path[combinedResult.Path.Count - 2].NodeId,
|
||||
path2.Path[1].NodeId);
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var pathToTemp2 = _basicPathfinder.FindPath(JunctionInPath.NodeId, tempNode2.NodeId);
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if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp2, currentDirection);
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else MakeDetailData(pathToTemp2, ReverseDirection);
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||||
combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp2);
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//교차로찍고 원래방향으로 돌어가야한다.
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if (combinedResult.DetailedPath.Count > 1)
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{
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if (ReverseCheck)
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combinedResult.DetailedPath[combinedResult.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = ReverseDirection;
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else
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combinedResult.DetailedPath[combinedResult.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = currentDirection;
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}
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var pathToTemp3 = _basicPathfinder.FindPath(tempNode2.NodeId, JunctionInPath.NodeId);
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||||
if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp3, ReverseDirection);
|
||||
else MakeDetailData(pathToTemp3, currentDirection);
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||||
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||||
combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp3);
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}
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}
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// (path1 + pathToTemp + pathFromTemp) + path2 합치기
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@@ -15,6 +15,21 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
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/// </summary>
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public static class DirectionalHelper
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{
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/// <summary>
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/// AGV방향과 일치하는지 확인한다. 단 원본위치에서 dock 위치가 Don't Care 라면 true가 반환 됩니다.
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/// </summary>
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/// <param name="dock"></param>
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/// <param name="agvdirection"></param>
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/// <returns></returns>
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public static bool MatchAGVDirection(this DockingDirection dock, AgvDirection agvdirection)
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{
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if (dock == DockingDirection.DontCare) return true;
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if (dock == DockingDirection.Forward && agvdirection == AgvDirection.Forward) return true;
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if (dock == DockingDirection.Backward && agvdirection == AgvDirection.Backward) return true;
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return false;
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}
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private static JunctionAnalyzer _junctionAnalyzer;
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/// <summary>
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