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feat: Add comprehensive path prediction test with ProgressLogForm

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- Add ProgressLogForm.cs for test result logging with ListView
- Implement real UI workflow simulation in path prediction test
- Test all connected node pairs to all docking targets
- Support CSV export for test results
- Keep List<string> ConnectedNodes structure (reverted List<MapNode> changes)
- Display RFID values in log for better readability

🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.com/claude-code)

Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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2025-10-29 14:14:33 +09:00
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248
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs
View File

@@ -559,253 +559,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
#endregion
#region Directional Navigation
/// <summary>
/// 현재 이전/현재 위치와 이동 방향을 기반으로 다음 노드 ID를 반환
///
/// 사용 예시:
/// - 001에서 002로 이동 후, Forward 선택 → 003 반환
/// - 003에서 004로 이동 후, Right 선택 → 030 반환
/// - 004에서 003으로 Backward 이동 중, GetNextNodeId(Backward) → 002 반환
///
/// 전제조건: SetPosition이 최소 2번 이상 호출되어 _prevPosition이 설정되어야 함
/// </summary>
/// <param name="direction">이동 방향 (Forward/Backward/Left/Right)</param>
/// <param name="allNodes">맵의 모든 노드</param>
/// <returns>다음 노드 ID (또는 null)</returns>
public MapNode GetNextNodeId(AgvDirection direction, List<MapNode> allNodes)
{
// 전제조건 검증: 2개 위치 히스토리 필요
if ( _prevNode == null)
{
return null;
}
if (_currentNode == null || allNodes == null || allNodes.Count == 0)
{
return null;
}
// 현재 노드에 연결된 노드들 가져오기
var connectedNodeIds = _currentNode.ConnectedNodes;
if (connectedNodeIds == null || connectedNodeIds.Count == 0)
{
return null;
}
// 연결된 노드 중 현재 노드가 아닌 것들만 필터링
var candidateNodes = allNodes.Where(n =>
connectedNodeIds.Contains(n.NodeId) && n.NodeId != _currentNode.NodeId
).ToList();
if (candidateNodes.Count == 0)
{
return null;
}
// 이전→현재 벡터 계산 (진행 방향 벡터)
var movementVector = new PointF(
_currentPosition.X - _prevPosition.X,
_currentPosition.Y - _prevPosition.Y
);
// 벡터 정규화
var movementLength = (float)Math.Sqrt(
movementVector.X * movementVector.X +
movementVector.Y * movementVector.Y
);
if (movementLength < 0.001f) // 거의 이동하지 않음
{
return candidateNodes[0]; // 첫 번째 연결 노드 반환
}
var normalizedMovement = new PointF(
movementVector.X / movementLength,
movementVector.Y / movementLength
);
// 각 후보 노드에 대해 방향 점수 계산
var bestCandidate = (node: (MapNode)null, score: 0.0f);
foreach (var candidate in candidateNodes)
{
var toNextVector = new PointF(
candidate.Position.X - _currentPosition.X,
candidate.Position.Y - _currentPosition.Y
);
var toNextLength = (float)Math.Sqrt(
toNextVector.X * toNextVector.X +
toNextVector.Y * toNextVector.Y
);
if (toNextLength < 0.001f)
{
continue;
}
var normalizedToNext = new PointF(
toNextVector.X / toNextLength,
toNextVector.Y / toNextLength
);
// 진행 방향 기반 점수 계산
float score = CalculateDirectionalScore(
normalizedMovement,
normalizedToNext,
direction
);
if (score > bestCandidate.score)
{
bestCandidate = (candidate, score);
}
}
return bestCandidate.node;
}
/// <summary>
/// 이동 방향을 기반으로 방향 점수를 계산
/// 높은 점수 = 더 나은 선택지
/// </summary>
private float CalculateDirectionalScore(
PointF movementDirection, // 정규화된 이전→현재 벡터
PointF nextDirection, // 정규화된 현재→다음 벡터
AgvDirection requestedDir) // 요청된 이동 방향
{
// 벡터 간 내적 계산 (유사도: -1 ~ 1)
float dotProduct = (movementDirection.X * nextDirection.X) +
(movementDirection.Y * nextDirection.Y);
// 벡터 간 외적 계산 (좌우 판별: Z 성분)
// 양수 = 좌측, 음수 = 우측
float crossProduct = (movementDirection.X * nextDirection.Y) -
(movementDirection.Y * nextDirection.X);
float baseScore = 0;
switch (requestedDir)
{
case AgvDirection.Forward:
// Forward: 현재 모터 상태에 따라 다름
// 1) 현재 Forward 모터 상태라면 → 같은 경로 (계속 전진)
// 2) 현재 Backward 모터 상태라면 → 반대 경로 (모터 방향 전환)
if (_currentDirection == AgvDirection.Forward)
{
// 이미 Forward 상태, 계속 Forward → 같은 경로
if (dotProduct > 0.9f)
baseScore = 100.0f;
else if (dotProduct > 0.5f)
baseScore = 80.0f;
else if (dotProduct > 0.0f)
baseScore = 50.0f;
else if (dotProduct > -0.5f)
baseScore = 20.0f;
}
else
{
// Backward 상태에서 Forward로 → 반대 경로
if (dotProduct < -0.9f)
baseScore = 100.0f;
else if (dotProduct < -0.5f)
baseScore = 80.0f;
else if (dotProduct < 0.0f)
baseScore = 50.0f;
else if (dotProduct < 0.5f)
baseScore = 20.0f;
}
break;
case AgvDirection.Backward:
// Backward: 현재 모터 상태에 따라 다름
// 1) 현재 Backward 모터 상태라면 → 같은 경로 (Forward와 동일)
// 2) 현재 Forward 모터 상태라면 → 반대 경로 (현재의 Backward와 반대)
if (_currentDirection == AgvDirection.Backward)
{
// 이미 Backward 상태, 계속 Backward → 같은 경로
if (dotProduct > 0.9f)
baseScore = 100.0f;
else if (dotProduct > 0.5f)
baseScore = 80.0f;
else if (dotProduct > 0.0f)
baseScore = 50.0f;
else if (dotProduct > -0.5f)
baseScore = 20.0f;
}
else
{
// Forward 상태에서 Backward로 → 반대 경로
if (dotProduct < -0.9f)
baseScore = 100.0f;
else if (dotProduct < -0.5f)
baseScore = 80.0f;
else if (dotProduct < 0.0f)
baseScore = 50.0f;
else if (dotProduct < 0.5f)
baseScore = 20.0f;
}
break;
case AgvDirection.Left:
// Left: 좌측 방향 선호
if (dotProduct > 0.0f) // Forward 상태
{
if (crossProduct > 0.5f)
baseScore = 100.0f;
else if (crossProduct > 0.0f)
baseScore = 70.0f;
else if (crossProduct > -0.5f)
baseScore = 50.0f;
else
baseScore = 30.0f;
}
else // Backward 상태 - 좌우 반전
{
if (crossProduct < -0.5f)
baseScore = 100.0f;
else if (crossProduct < 0.0f)
baseScore = 70.0f;
else if (crossProduct < 0.5f)
baseScore = 50.0f;
else
baseScore = 30.0f;
}
break;
case AgvDirection.Right:
// Right: 우측 방향 선호
if (dotProduct > 0.0f) // Forward 상태
{
if (crossProduct < -0.5f)
baseScore = 100.0f;
else if (crossProduct < 0.0f)
baseScore = 70.0f;
else if (crossProduct < 0.5f)
baseScore = 50.0f;
else
baseScore = 30.0f;
}
else // Backward 상태 - 좌우 반전
{
if (crossProduct > 0.5f)
baseScore = 100.0f;
else if (crossProduct > 0.0f)
baseScore = 70.0f;
else if (crossProduct > -0.5f)
baseScore = 50.0f;
else
baseScore = 30.0f;
}
break;
}
return baseScore;
}
#endregion
#region Cleanup