feat: Add comprehensive path prediction test with ProgressLogForm

- Add ProgressLogForm.cs for test result logging with ListView
- Implement real UI workflow simulation in path prediction test
- Test all connected node pairs to all docking targets
- Support CSV export for test results
- Keep List<string> ConnectedNodes structure (reverted List<MapNode> changes)
- Display RFID values in log for better readability

🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.com/claude-code)

Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs

@@ -559,253 +559,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
 
         #endregion
 
-        #region Directional Navigation
      
-        /// <summary>
-        /// 현재 이전/현재 위치와 이동 방향을 기반으로 다음 노드 ID를 반환
-        ///
-        /// 사용 예시:
-        /// - 001에서 002로 이동 후, Forward 선택 → 003 반환
-        /// - 003에서 004로 이동 후, Right 선택 → 030 반환
-        /// - 004에서 003으로 Backward 이동 중, GetNextNodeId(Backward) → 002 반환
-        ///
-        /// 전제조건: SetPosition이 최소 2번 이상 호출되어 _prevPosition이 설정되어야 함
-        /// </summary>
-        /// <param name="direction">이동 방향 (Forward/Backward/Left/Right)</param>
-        /// <param name="allNodes">맵의 모든 노드</param>
-        /// <returns>다음 노드 ID (또는 null)</returns>
-        public MapNode GetNextNodeId(AgvDirection direction, List<MapNode> allNodes)
-        {
-            // 전제조건 검증: 2개 위치 히스토리 필요
-            if ( _prevNode == null)
-            {
-                return null;
-            }
-
-            if (_currentNode == null || allNodes == null || allNodes.Count == 0)
-            {
-                return null;
-            }
-
-            // 현재 노드에 연결된 노드들 가져오기
-            var connectedNodeIds = _currentNode.ConnectedNodes;
-            if (connectedNodeIds == null || connectedNodeIds.Count == 0)
-            {
-                return null;
-            }
-
-            // 연결된 노드 중 현재 노드가 아닌 것들만 필터링
-            var candidateNodes = allNodes.Where(n =>
-                connectedNodeIds.Contains(n.NodeId) && n.NodeId != _currentNode.NodeId
-            ).ToList();
-
-            if (candidateNodes.Count == 0)
-            {
-                return null;
-            }
-
-            // 이전→현재 벡터 계산 (진행 방향 벡터)
-            var movementVector = new PointF(
-                _currentPosition.X - _prevPosition.X,
-                _currentPosition.Y - _prevPosition.Y
-            );
-
-            // 벡터 정규화
-            var movementLength = (float)Math.Sqrt(
-                movementVector.X * movementVector.X +
-                movementVector.Y * movementVector.Y
-            );
-
-            if (movementLength < 0.001f)  // 거의 이동하지 않음
-            {
-                return candidateNodes[0];  // 첫 번째 연결 노드 반환
-            }
-
-            var normalizedMovement = new PointF(
-                movementVector.X / movementLength,
-                movementVector.Y / movementLength
-            );
-
-            // 각 후보 노드에 대해 방향 점수 계산
-            var bestCandidate = (node: (MapNode)null, score: 0.0f);
-
-            foreach (var candidate in candidateNodes)
-            {
-                var toNextVector = new PointF(
-                    candidate.Position.X - _currentPosition.X,
-                    candidate.Position.Y - _currentPosition.Y
-                );
-
-                var toNextLength = (float)Math.Sqrt(
-                    toNextVector.X * toNextVector.X +
-                    toNextVector.Y * toNextVector.Y
-                );
-
-                if (toNextLength < 0.001f)
-                {
-                    continue;
-                }
-
-                var normalizedToNext = new PointF(
-                    toNextVector.X / toNextLength,
-                    toNextVector.Y / toNextLength
-                );
-
-                // 진행 방향 기반 점수 계산
-                float score = CalculateDirectionalScore(
-                    normalizedMovement,
-                    normalizedToNext,
-                    direction
-                );
-
-                if (score > bestCandidate.score)
-                {
-                    bestCandidate = (candidate, score);
-                }
-            }
-
-            return bestCandidate.node;
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 이동 방향을 기반으로 방향 점수를 계산
-        /// 높은 점수 = 더 나은 선택지
-        /// </summary>
-        private float CalculateDirectionalScore(
-            PointF movementDirection,   // 정규화된 이전→현재 벡터
-            PointF nextDirection,       // 정규화된 현재→다음 벡터
-            AgvDirection requestedDir)  // 요청된 이동 방향
-        {
-            // 벡터 간 내적 계산 (유사도: -1 ~ 1)
-            float dotProduct = (movementDirection.X * nextDirection.X) +
-                              (movementDirection.Y * nextDirection.Y);
-
-            // 벡터 간 외적 계산 (좌우 판별: Z 성분)
-            // 양수 = 좌측, 음수 = 우측
-            float crossProduct = (movementDirection.X * nextDirection.Y) -
-                                (movementDirection.Y * nextDirection.X);
-
-            float baseScore = 0;
-
-            switch (requestedDir)
-            {
-                case AgvDirection.Forward:
-                    // Forward: 현재 모터 상태에 따라 다름
-                    // 1) 현재 Forward 모터 상태라면 → 같은 경로 (계속 전진)
-                    // 2) 현재 Backward 모터 상태라면 → 반대 경로 (모터 방향 전환)
-                    if (_currentDirection == AgvDirection.Forward)
-                    {
-                        // 이미 Forward 상태, 계속 Forward → 같은 경로
-                        if (dotProduct > 0.9f)
-                            baseScore = 100.0f;
-                        else if (dotProduct > 0.5f)
-                            baseScore = 80.0f;
-                        else if (dotProduct > 0.0f)
-                            baseScore = 50.0f;
-                        else if (dotProduct > -0.5f)
-                            baseScore = 20.0f;
-                    }
-                    else
-                    {
-                        // Backward 상태에서 Forward로 → 반대 경로
-                        if (dotProduct < -0.9f)
-                            baseScore = 100.0f;
-                        else if (dotProduct < -0.5f)
-                            baseScore = 80.0f;
-                        else if (dotProduct < 0.0f)
-                            baseScore = 50.0f;
-                        else if (dotProduct < 0.5f)
-                            baseScore = 20.0f;
-                    }
-                    break;
-
-                case AgvDirection.Backward:
-                    // Backward: 현재 모터 상태에 따라 다름
-                    // 1) 현재 Backward 모터 상태라면 → 같은 경로 (Forward와 동일)
-                    // 2) 현재 Forward 모터 상태라면 → 반대 경로 (현재의 Backward와 반대)
-                    if (_currentDirection == AgvDirection.Backward)
-                    {
-                        // 이미 Backward 상태, 계속 Backward → 같은 경로
-                        if (dotProduct > 0.9f)
-                            baseScore = 100.0f;
-                        else if (dotProduct > 0.5f)
-                            baseScore = 80.0f;
-                        else if (dotProduct > 0.0f)
-                            baseScore = 50.0f;
-                        else if (dotProduct > -0.5f)
-                            baseScore = 20.0f;
-                    }
-                    else
-                    {
-                        // Forward 상태에서 Backward로 → 반대 경로
-                        if (dotProduct < -0.9f)
-                            baseScore = 100.0f;
-                        else if (dotProduct < -0.5f)
-                            baseScore = 80.0f;
-                        else if (dotProduct < 0.0f)
-                            baseScore = 50.0f;
-                        else if (dotProduct < 0.5f)
-                            baseScore = 20.0f;
-                    }
-                    break;
-
-                case AgvDirection.Left:
-                    // Left: 좌측 방향 선호
-                    if (dotProduct > 0.0f)  // Forward 상태
-                    {
-                        if (crossProduct > 0.5f)
-                            baseScore = 100.0f;
-                        else if (crossProduct > 0.0f)
-                            baseScore = 70.0f;
-                        else if (crossProduct > -0.5f)
-                            baseScore = 50.0f;
-                        else
-                            baseScore = 30.0f;
-                    }
-                    else  // Backward 상태 - 좌우 반전
-                    {
-                        if (crossProduct < -0.5f)
-                            baseScore = 100.0f;
-                        else if (crossProduct < 0.0f)
-                            baseScore = 70.0f;
-                        else if (crossProduct < 0.5f)
-                            baseScore = 50.0f;
-                        else
-                            baseScore = 30.0f;
-                    }
-                    break;
-
-                case AgvDirection.Right:
-                    // Right: 우측 방향 선호
-                    if (dotProduct > 0.0f)  // Forward 상태
-                    {
-                        if (crossProduct < -0.5f)
-                            baseScore = 100.0f;
-                        else if (crossProduct < 0.0f)
-                            baseScore = 70.0f;
-                        else if (crossProduct < 0.5f)
-                            baseScore = 50.0f;
-                        else
-                            baseScore = 30.0f;
-                    }
-                    else  // Backward 상태 - 좌우 반전
-                    {
-                        if (crossProduct > 0.5f)
-                            baseScore = 100.0f;
-                        else if (crossProduct > 0.0f)
-                            baseScore = 70.0f;
-                        else if (crossProduct > -0.5f)
-                            baseScore = 50.0f;
-                        else
-                            baseScore = 30.0f;
-                    }
-                    break;
-            }
-
-            return baseScore;
-        }
-
-        #endregion
 
         #region Cleanup
 

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AStarPathfinder.cs

@@ -66,17 +66,17 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
                 {
                     var pathNode = _nodeMap[mapNode.NodeId];
 
-                    foreach (var connectedNodeId in mapNode.ConnectedNodes)
+                    foreach (var connectedNode in mapNode.ConnectedNodes)
                     {
-                        if (_nodeMap.ContainsKey(connectedNodeId))
+                        if (_nodeMap.ContainsKey(connectedNode))
                         {
                             // 양방향 연결 생성 (단일 연결이 양방향을 의미)
-                            if (!pathNode.ConnectedNodes.Contains(connectedNodeId))
+                            if (!pathNode.ConnectedNodes.Contains(connectedNode))
                             {
-                                pathNode.ConnectedNodes.Add(connectedNodeId);
+                                pathNode.ConnectedNodes.Add(connectedNode);
                             }
 
-                            var connectedPathNode = _nodeMap[connectedNodeId];
+                            var connectedPathNode = _nodeMap[connectedNode];
                             if (!connectedPathNode.ConnectedNodes.Contains(mapNode.NodeId))
                             {
                                 connectedPathNode.ConnectedNodes.Add(mapNode.NodeId);
@@ -594,13 +594,13 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
 
             foreach (var connectedNodeId in junctionNode.ConnectedNodes)
             {
+                if (connectedNodeId == null) continue;
+
                 // 조건 1: 왔던 길이 아님
-                if (connectedNodeId == previousNodeId)
+                if (connectedNodeId == previousNodeId) continue;
-                    continue;
 
                 // 조건 2: 갈 길이 아님
-                if (connectedNodeId == targetNodeId)
+                if (connectedNodeId == targetNodeId) continue;
-                    continue;
 
                 // 조건 3, 4, 5: 존재하고, 활성 상태이고, 네비게이션 가능
                 var connectedNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId);

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs

@@ -22,6 +22,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
         private readonly JunctionAnalyzer _junctionAnalyzer;
         private readonly DirectionChangePlanner _directionChangePlanner;
 
+        
+
         public AGVPathfinder(List<MapNode> mapNodes)
         {
             _mapNodes = mapNodes ?? new List<MapNode>();
@@ -114,7 +116,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 return AGVPathResult.CreateFailure("목적지 노드가 null입니다.", 0, 0);
             if (prevNode == null)
                 return AGVPathResult.CreateFailure("이전위치 노드가 null입니다.", 0, 0);
-            if (startNode == targetNode)
+            if (startNode.NodeId == targetNode.NodeId && targetNode.DockDirection.MatchAGVDirection(prevDirection))
                 return AGVPathResult.CreateFailure("목적지와 현재위치가 동일합니다.", 0, 0);
 
             var ReverseDirection = (currentDirection == AgvDirection.Forward ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward);
@@ -258,77 +260,101 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 MakeDetailData(path2, currentDirection);
             }
 
+            MapNode tempNode = null;
+
+
             //3.방향전환을 위환 대체 노드찾기
-            var tempNode = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.NodeId,
+            tempNode = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.NodeId,
-                path1.Path[path1.Path.Count - 2].NodeId,
+               path1.Path[path1.Path.Count - 2].NodeId,
-                path2.Path[1].NodeId);
+               path2.Path[1].NodeId);
 
             //4. path1 + tempnode + path2 가 최종 위치가 된다.
             if (tempNode == null)
                 return AGVPathResult.CreateFailure("방향 전환을 위한 대체 노드를 찾을 수 없습니다.", 0, 0);
 
 
+
             // path1 (시작 → 교차로)
             var combinedResult = path1;
 
-            // 교차로 → 대체노드 경로 계산
+            //교차로 대체노드를 사용한 경우
-            var pathToTemp = _basicPathfinder.FindPath(JunctionInPath.NodeId, tempNode.NodeId);
+            //if (tempNode != null)
-            pathToTemp.PrevNode = JunctionInPath;
-            pathToTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection);
-            if (!pathToTemp.Success)
-                return AGVPathResult.CreateFailure("교차로에서 대체 노드까지의 경로를 찾을 수 없습니다.", 0, 0);
-            if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp, ReverseDirection);
-            else MakeDetailData(pathToTemp, currentDirection);
-
-            //교차로찍고 원래방향으로 돌어가야한다.
-            if (pathToTemp.DetailedPath.Count > 1)
-                pathToTemp.DetailedPath[pathToTemp.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = currentDirection;
-
-            // path1 + pathToTemp 합치기
-            combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp);
-
-            // 대체노드 → 교차로 경로 계산 (역방향)
-            var pathFromTemp = _basicPathfinder.FindPath(tempNode.NodeId, JunctionInPath.NodeId);
-            pathFromTemp.PrevNode = JunctionInPath;
-            pathFromTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection);
-            if (!pathFromTemp.Success)
-                return AGVPathResult.CreateFailure("대체 노드에서 교차로까지의 경로를 찾을 수 없습니다.", 0, 0);
-
-            if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathFromTemp, currentDirection);
-            else MakeDetailData(pathFromTemp, ReverseDirection);
-
-            // (path1 + pathToTemp) + pathFromTemp 합치기
-            combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathFromTemp);
-
-            //대체노드에서 최종 목적지를 다시 확인한다.
-            if ((currentDirection == AgvDirection.Forward && targetNode.DockDirection != DockingDirection.Forward) ||
-                (currentDirection == AgvDirection.Backward && targetNode.DockDirection != DockingDirection.Backward))
             {
-                //목적지와 방향이 맞지 않다. 그러므로 대체노드를 추가로 더 찾아야한다.
+                // 교차로 → 대체노드 경로 계산
-                var tempNode2 = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.NodeId,
+                var pathToTemp = _basicPathfinder.FindPath(JunctionInPath.NodeId, tempNode.NodeId);
-           combinedResult.Path[combinedResult.Path.Count - 2].NodeId,
+                pathToTemp.PrevNode = JunctionInPath;
-           path2.Path[1].NodeId);
+                pathToTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection);
-
+                if (!pathToTemp.Success)
-                var pathToTemp2 = _basicPathfinder.FindPath(JunctionInPath.NodeId, tempNode2.NodeId);
+                    return AGVPathResult.CreateFailure("교차로에서 대체 노드까지의 경로를 찾을 수 없습니다.", 0, 0);
-                if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp2, currentDirection);
+                if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp, ReverseDirection);
-                else MakeDetailData(pathToTemp2, ReverseDirection);
+                else MakeDetailData(pathToTemp, currentDirection);
-
-                combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp2);
 
                 //교차로찍고 원래방향으로 돌어가야한다.
-                if (combinedResult.DetailedPath.Count > 1)
+                if (pathToTemp.DetailedPath.Count > 1)
+                    pathToTemp.DetailedPath[pathToTemp.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = currentDirection;
+
+                // path1 + pathToTemp 합치기
+                combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp);
+
+                // 대체노드 → 교차로 경로 계산 (역방향)
+                var pathFromTemp = _basicPathfinder.FindPath(tempNode.NodeId, JunctionInPath.NodeId);
+                pathFromTemp.PrevNode = JunctionInPath;
+                pathFromTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection);
+                if (!pathFromTemp.Success)
+                    return AGVPathResult.CreateFailure("대체 노드에서 교차로까지의 경로를 찾을 수 없습니다.", 0, 0);
+
+                if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathFromTemp, currentDirection);
+                else MakeDetailData(pathFromTemp, ReverseDirection);
+
+                // (path1 + pathToTemp) + pathFromTemp 합치기
+                combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathFromTemp);
+
+                //현재까지 노드에서 목적지까지의 방향이 일치하면 그대로 사용한다.
+                bool temp3ok = false;
+                var TempCheck3 = _basicPathfinder.FindPath(combinedResult.Path.Last().NodeId, targetNode.NodeId);
+                if (TempCheck3.Path.First().NodeId.Equals(combinedResult.Path.Last().NodeId))
                 {
-                    if (ReverseCheck)
+                    if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward && combinedResult.DetailedPath.Last().MotorDirection == AgvDirection.Forward)
-                        combinedResult.DetailedPath[combinedResult.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = ReverseDirection;
+                    {
-                    else
+                        temp3ok = true;
-                        combinedResult.DetailedPath[combinedResult.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = currentDirection;
+                    }
+                    else if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && combinedResult.DetailedPath.Last().MotorDirection == AgvDirection.Backward)
+                    {
+                        temp3ok = true;
+                    }
                 }
 
-                var pathToTemp3 = _basicPathfinder.FindPath(tempNode2.NodeId, JunctionInPath.NodeId);
-                if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp3, ReverseDirection);
-                else MakeDetailData(pathToTemp3, currentDirection);
 
-                combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp3);
+
+                //대체노드에서 최종 목적지를 다시 확인한다.
+                if (temp3ok == false)
+                {
+                    //목적지와 방향이 맞지 않다. 그러므로 대체노드를 추가로 더 찾아야한다.
+                    var tempNode2 = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.NodeId,
+               combinedResult.Path[combinedResult.Path.Count - 2].NodeId,
+               path2.Path[1].NodeId);
+
+                    var pathToTemp2 = _basicPathfinder.FindPath(JunctionInPath.NodeId, tempNode2.NodeId);
+                    if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp2, currentDirection);
+                    else MakeDetailData(pathToTemp2, ReverseDirection);
+
+                    combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp2);
+
+                    //교차로찍고 원래방향으로 돌어가야한다.
+                    if (combinedResult.DetailedPath.Count > 1)
+                    {
+                        if (ReverseCheck)
+                            combinedResult.DetailedPath[combinedResult.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = ReverseDirection;
+                        else
+                            combinedResult.DetailedPath[combinedResult.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = currentDirection;
+                    }
+
+                    var pathToTemp3 = _basicPathfinder.FindPath(tempNode2.NodeId, JunctionInPath.NodeId);
+                    if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp3, ReverseDirection);
+                    else MakeDetailData(pathToTemp3, currentDirection);
+
+                    combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp3);
+                }
             }
 
             // (path1 + pathToTemp + pathFromTemp) + path2 합치기

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DirectionalHelper.cs

@@ -15,6 +15,21 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
     /// </summary>
     public static class DirectionalHelper
     {
+
+        /// <summary>
+        /// AGV방향과 일치하는지 확인한다. 단 원본위치에서 dock 위치가 Don't Care 라면 true가 반환 됩니다.
+        /// </summary>
+        /// <param name="dock"></param>
+        /// <param name="agvdirection"></param>
+        /// <returns></returns>
+        public static bool MatchAGVDirection(this DockingDirection dock, AgvDirection agvdirection)
+        {
+            if (dock == DockingDirection.DontCare) return true;
+            if (dock == DockingDirection.Forward && agvdirection == AgvDirection.Forward) return true;
+            if (dock == DockingDirection.Backward && agvdirection == AgvDirection.Backward) return true;
+            return false;
+        }
+
         private static JunctionAnalyzer _junctionAnalyzer;
 
         /// <summary>

Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/AGVSimulator.csproj

@@ -45,6 +45,7 @@
     </Reference>
   </ItemGroup>
   <ItemGroup>
+    <Compile Include="Forms\ProgressLogForm.cs" />
     <Compile Include="Models\SimulatorConfig.cs" />
     <Compile Include="Models\SimulationState.cs" />
     <Compile Include="Forms\SimulatorForm.cs">

Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/ProgressLogForm.cs

@@ -0,0 +1,356 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Drawing;
+using System.IO;
+using System.Text;
+using System.Windows.Forms;
+
+namespace AGVSimulator.Forms
+{
+    /// <summary>
+    /// 경로 예측 테스트 결과 로그 항목
+    /// </summary>
+    public class PathTestLogItem
+    {
+        public string PreviousPosition { get; set; }
+        public string MotorDirection { get; set; }  // 정방향 or 역방향
+        public string CurrentPosition { get; set; }
+        public string TargetPosition { get; set; }
+        public string DockingPosition { get; set; }  // 도킹위치
+        public bool Success { get; set; }
+        public string Message { get; set; }
+        public string DetailedPath { get; set; }
+        public DateTime Timestamp { get; set; }
+
+        public PathTestLogItem()
+        {
+            Timestamp = DateTime.Now;
+        }
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 경로 예측 테스트 진행 상황 로그 표시 폼
+    /// </summary>
+    public partial class ProgressLogForm : Form
+    {
+        private ListView _logListView;
+        private Button _closeButton;
+        private Button _cancelButton;
+        private Button _saveCSVButton;
+        private ProgressBar _progressBar;
+        private Label _statusLabel;
+        private List<PathTestLogItem> _logItems;
+
+        /// <summary>
+        /// 취소 요청 여부
+        /// </summary>
+        public bool CancelRequested { get; private set; }
+
+        public ProgressLogForm()
+        {
+            InitializeComponent();
+            CancelRequested = false;
+            _logItems = new List<PathTestLogItem>();
+        }
+
+        private void InitializeComponent()
+        {
+            this.Text = "경로 예측 테스트 진행 상황";
+            this.Size = new Size(1200, 600);
+            this.StartPosition = FormStartPosition.CenterParent;
+            this.FormBorderStyle = FormBorderStyle.Sizable;
+            this.MinimumSize = new Size(800, 400);
+
+            // 상태 레이블
+            _statusLabel = new Label
+            {
+                Text = "준비 중...",
+                Dock = DockStyle.Top,
+                Height = 30,
+                TextAlign = ContentAlignment.MiddleLeft,
+                Padding = new Padding(10, 5, 10, 5),
+                Font = new Font("맑은 고딕", 10F, FontStyle.Bold)
+            };
+
+            // 프로그레스바
+            _progressBar = new ProgressBar
+            {
+                Dock = DockStyle.Top,
+                Height = 25,
+                Style = ProgressBarStyle.Continuous,
+                Minimum = 0,
+                Maximum = 100
+            };
+
+            // 로그 리스트뷰
+            _logListView = new ListView
+            {
+                Dock = DockStyle.Fill,
+                View = View.Details,
+                FullRowSelect = true,
+                GridLines = true,
+                Font = new Font("맑은 고딕", 9F),
+                BackColor = Color.White
+            };
+
+            // 컬럼 추가
+            _logListView.Columns.Add("이전위치", 80);
+            _logListView.Columns.Add("모터방향", 80);
+            _logListView.Columns.Add("현재위치", 80);
+            _logListView.Columns.Add("대상위치", 80);
+            _logListView.Columns.Add("도킹위치", 80);
+            _logListView.Columns.Add("성공", 50);
+            _logListView.Columns.Add("메세지", 180);
+            _logListView.Columns.Add("상세경로", 350);
+            _logListView.Columns.Add("시간", 90);
+
+            // 버튼 패널
+            var buttonPanel = new Panel
+            {
+                Dock = DockStyle.Bottom,
+                Height = 50
+            };
+
+            _cancelButton = new Button
+            {
+                Text = "취소",
+                Size = new Size(100, 30),
+                Location = new Point(10, 10),
+                Enabled = true
+            };
+            _cancelButton.Click += OnCancel_Click;
+
+            _closeButton = new Button
+            {
+                Text = "닫기",
+                Size = new Size(100, 30),
+                Location = new Point(120, 10),
+                Enabled = false
+            };
+            _closeButton.Click += OnClose_Click;
+
+            _saveCSVButton = new Button
+            {
+                Text = "CSV 저장",
+                Size = new Size(100, 30),
+                Location = new Point(230, 10),
+                Enabled = true
+            };
+            _saveCSVButton.Click += OnSaveCSV_Click;
+
+            buttonPanel.Controls.Add(_cancelButton);
+            buttonPanel.Controls.Add(_closeButton);
+            buttonPanel.Controls.Add(_saveCSVButton);
+
+            this.Controls.Add(_logListView);
+            this.Controls.Add(_progressBar);
+            this.Controls.Add(_statusLabel);
+            this.Controls.Add(buttonPanel);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 로그 추가 (PathTestLogItem)
+        /// </summary>
+        public void AddLogItem(PathTestLogItem item)
+        {
+            if (InvokeRequired)
+            {
+                Invoke(new Action<PathTestLogItem>(AddLogItem), item);
+                return;
+            }
+
+            _logItems.Add(item);
+
+            var listItem = new ListViewItem(item.PreviousPosition ?? "-");
+            listItem.SubItems.Add(item.MotorDirection ?? "-");
+            listItem.SubItems.Add(item.CurrentPosition ?? "-");
+            listItem.SubItems.Add(item.TargetPosition ?? "-");
+            listItem.SubItems.Add(item.DockingPosition ?? "-");
+            listItem.SubItems.Add(item.Success ? "O" : "X");
+            listItem.SubItems.Add(item.Message ?? "-");
+            listItem.SubItems.Add(item.DetailedPath ?? "-");
+            listItem.SubItems.Add(item.Timestamp.ToString("HH:mm:ss"));
+
+            // 성공 여부에 따라 색상 설정
+            if (!item.Success)
+            {
+                listItem.BackColor = Color.LightPink;
+            }
+
+            _logListView.Items.Add(listItem);
+            _logListView.EnsureVisible(_logListView.Items.Count - 1);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 간단한 텍스트 로그 추가 (상태 메시지용)
+        /// </summary>
+        public void AppendLog(string message)
+        {
+            var item = new PathTestLogItem
+            {
+                Message = message,
+                Success = true
+            };
+            AddLogItem(item);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 상태 메시지 업데이트
+        /// </summary>
+        public void UpdateStatus(string status)
+        {
+            if (InvokeRequired)
+            {
+                Invoke(new Action<string>(UpdateStatus), status);
+                return;
+            }
+
+            _statusLabel.Text = status;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 프로그레스바 업데이트
+        /// </summary>
+        public void UpdateProgress(int value, int maximum)
+        {
+            if (InvokeRequired)
+            {
+                Invoke(new Action<int, int>(UpdateProgress), value, maximum);
+                return;
+            }
+
+            _progressBar.Maximum = maximum;
+            _progressBar.Value = Math.Min(value, maximum);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 작업 완료 시 호출
+        /// </summary>
+        public void SetCompleted()
+        {
+            if (InvokeRequired)
+            {
+                Invoke(new Action(SetCompleted));
+                return;
+            }
+
+            _cancelButton.Enabled = false;
+            _closeButton.Enabled = true;
+            UpdateStatus("작업 완료");
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 작업 취소 시 호출
+        /// </summary>
+        public void SetCancelled()
+        {
+            if (InvokeRequired)
+            {
+                Invoke(new Action(SetCancelled));
+                return;
+            }
+
+            _cancelButton.Enabled = false;
+            _closeButton.Enabled = true;
+            UpdateStatus("작업 취소됨");
+        }
+
+        private void OnCancel_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            var result = MessageBox.Show(
+                "진행 중인 작업을 취소하시겠습니까?",
+                "취소 확인",
+                MessageBoxButtons.YesNo,
+                MessageBoxIcon.Question);
+
+            if (result == DialogResult.Yes)
+            {
+                CancelRequested = true;
+                _cancelButton.Enabled = false;
+                UpdateStatus("취소 요청됨...");
+                AppendLog("사용자가 취소를 요청했습니다.");
+            }
+        }
+
+        private void OnSaveCSV_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (_logItems.Count == 0)
+            {
+                MessageBox.Show("저장할 데이터가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+                return;
+            }
+
+            using (var saveDialog = new SaveFileDialog())
+            {
+                saveDialog.Filter = "CSV 파일 (*.csv)|*.csv|모든 파일 (*.*)|*.*";
+                saveDialog.DefaultExt = "csv";
+                saveDialog.FileName = $"경로예측테스트_{DateTime.Now:yyyyMMdd_HHmmss}.csv";
+
+                if (saveDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
+                {
+                    try
+                    {
+                        SaveToCSV(saveDialog.FileName);
+                        MessageBox.Show($"CSV 파일이 저장되었습니다.\n{saveDialog.FileName}",
+                            "저장 완료", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        MessageBox.Show($"CSV 저장 중 오류가 발생했습니다:\n{ex.Message}",
+                            "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// CSV 파일로 저장
+        /// </summary>
+        private void SaveToCSV(string filePath)
+        {
+            using (var writer = new StreamWriter(filePath, false, Encoding.UTF8))
+            {
+                // 헤더 작성
+                writer.WriteLine("이전위치,모터방향,현재위치,대상위치,도킹위치,성공,메세지,상세경로,시간");
+
+                // 데이터 작성
+                foreach (var item in _logItems)
+                {
+                    var line = $"{EscapeCSV(item.PreviousPosition)}," +
+                               $"{EscapeCSV(item.MotorDirection)}," +
+                               $"{EscapeCSV(item.CurrentPosition)}," +
+                               $"{EscapeCSV(item.TargetPosition)}," +
+                               $"{EscapeCSV(item.DockingPosition)}," +
+                               $"{(item.Success ? "O" : "X")}," +
+                               $"{EscapeCSV(item.Message)}," +
+                               $"{EscapeCSV(item.DetailedPath)}," +
+                               $"{item.Timestamp:yyyy-MM-dd HH:mm:ss}";
+
+                    writer.WriteLine(line);
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// CSV 셀 데이터 이스케이프 처리
+        /// </summary>
+        private string EscapeCSV(string value)
+        {
+            if (string.IsNullOrEmpty(value))
+                return "";
+
+            // 쉼표, 큰따옴표, 줄바꿈이 있으면 큰따옴표로 감싸고 내부 큰따옴표는 두 개로
+            if (value.Contains(",") || value.Contains("\"") || value.Contains("\n") || value.Contains("\r"))
+            {
+                return "\"" + value.Replace("\"", "\"\"") + "\"";
+            }
+
+            return value;
+        }
+
+        private void OnClose_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            this.Close();
+        }
+    }
+}

Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.Designer.cs

@@ -45,6 +45,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         /// </summary>
         private void InitializeComponent()
         {
+            System.ComponentModel.ComponentResourceManager resources = new System.ComponentModel.ComponentResourceManager(typeof(SimulatorForm));
             this._menuStrip = new System.Windows.Forms.MenuStrip();
             this.fileToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
             this.openMapToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
@@ -74,9 +75,12 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this.toolStripSeparator3 = new System.Windows.Forms.ToolStripSeparator();
             this.fitToMapToolStripButton = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
             this.resetZoomToolStripButton = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
+            this.toolStripSeparator5 = new System.Windows.Forms.ToolStripSeparator();
+            this.toolStripButton1 = new System.Windows.Forms.ToolStripButton();
             this._statusStrip = new System.Windows.Forms.StatusStrip();
             this._statusLabel = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this._coordLabel = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
+            this.prb1 = new System.Windows.Forms.ToolStripProgressBar();
             this._controlPanel = new System.Windows.Forms.Panel();
             this._statusGroup = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this._pathLengthLabel = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -92,7 +96,6 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._startNodeCombo = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.startNodeLabel = new System.Windows.Forms.Label();
             this._agvControlGroup = new System.Windows.Forms.GroupBox();
-            this.btNextNode = new System.Windows.Forms.Button();
             this._setPositionButton = new System.Windows.Forms.Button();
             this._rfidTextBox = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this._rfidLabel = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -105,10 +108,10 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._agvListCombo = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this._canvasPanel = new System.Windows.Forms.Panel();
             this._agvInfoPanel = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this._pathDebugLabel = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this._agvInfoTitleLabel = new System.Windows.Forms.Label();
             this._liftDirectionLabel = new System.Windows.Forms.Label();
             this._motorDirectionLabel = new System.Windows.Forms.Label();
-            this._pathDebugLabel = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this._menuStrip.SuspendLayout();
             this._toolStrip.SuspendLayout();
             this._statusStrip.SuspendLayout();
@@ -274,7 +277,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this.btAllReset,
             this.toolStripSeparator3,
             this.fitToMapToolStripButton,
-            this.resetZoomToolStripButton});
+            this.resetZoomToolStripButton,
+            this.toolStripSeparator5,
+            this.toolStripButton1});
             this._toolStrip.Location = new System.Drawing.Point(0, 24);
             this._toolStrip.Name = "_toolStrip";
             this._toolStrip.Size = new System.Drawing.Size(1200, 25);
@@ -372,11 +377,26 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this.resetZoomToolStripButton.ToolTipText = "줌을 초기화합니다";
             this.resetZoomToolStripButton.Click += new System.EventHandler(this.OnResetZoom_Click);
             // 
+            // toolStripSeparator5
+            // 
+            this.toolStripSeparator5.Name = "toolStripSeparator5";
+            this.toolStripSeparator5.Size = new System.Drawing.Size(6, 25);
+            // 
+            // toolStripButton1
+            // 
+            this.toolStripButton1.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("toolStripButton1.Image")));
+            this.toolStripButton1.ImageTransparentColor = System.Drawing.Color.Magenta;
+            this.toolStripButton1.Name = "toolStripButton1";
+            this.toolStripButton1.Size = new System.Drawing.Size(75, 22);
+            this.toolStripButton1.Text = "경로예측";
+            this.toolStripButton1.Click += new System.EventHandler(this.toolStripButton1_Click);
+            // 
             // _statusStrip
             // 
             this._statusStrip.Items.AddRange(new System.Windows.Forms.ToolStripItem[] {
             this._statusLabel,
-            this._coordLabel});
+            this._coordLabel,
+            this.prb1});
             this._statusStrip.Location = new System.Drawing.Point(0, 778);
             this._statusStrip.Name = "_statusStrip";
             this._statusStrip.Size = new System.Drawing.Size(1200, 22);
@@ -394,6 +414,11 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._coordLabel.Name = "_coordLabel";
             this._coordLabel.Size = new System.Drawing.Size(0, 17);
             // 
+            // prb1
+            // 
+            this.prb1.Name = "prb1";
+            this.prb1.Size = new System.Drawing.Size(200, 16);
+            // 
             // _controlPanel
             // 
             this._controlPanel.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
@@ -540,7 +565,6 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             // 
             // _agvControlGroup
             // 
-            this._agvControlGroup.Controls.Add(this.btNextNode);
             this._agvControlGroup.Controls.Add(this._setPositionButton);
             this._agvControlGroup.Controls.Add(this._rfidTextBox);
             this._agvControlGroup.Controls.Add(this._rfidLabel);
@@ -559,16 +583,6 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._agvControlGroup.TabStop = false;
             this._agvControlGroup.Text = "AGV 제어";
             // 
-            // btNextNode
-            // 
-            this.btNextNode.Location = new System.Drawing.Point(160, 183);
-            this.btNextNode.Name = "btNextNode";
-            this.btNextNode.Size = new System.Drawing.Size(60, 21);
-            this.btNextNode.TabIndex = 10;
-            this.btNextNode.Text = "다음";
-            this.btNextNode.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.btNextNode.Click += new System.EventHandler(this.btNextNode_Click);
-            // 
             // _setPositionButton
             // 
             this._setPositionButton.Location = new System.Drawing.Point(160, 138);
@@ -685,6 +699,18 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._agvInfoPanel.Size = new System.Drawing.Size(967, 80);
             this._agvInfoPanel.TabIndex = 5;
             // 
+            // _pathDebugLabel
+            // 
+            this._pathDebugLabel.BackColor = System.Drawing.Color.LightBlue;
+            this._pathDebugLabel.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None;
+            this._pathDebugLabel.Font = new System.Drawing.Font("굴림", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
+            this._pathDebugLabel.Location = new System.Drawing.Point(10, 30);
+            this._pathDebugLabel.Multiline = true;
+            this._pathDebugLabel.Name = "_pathDebugLabel";
+            this._pathDebugLabel.Size = new System.Drawing.Size(947, 43);
+            this._pathDebugLabel.TabIndex = 4;
+            this._pathDebugLabel.Text = "경로: 설정되지 않음";
+            // 
             // _agvInfoTitleLabel
             // 
             this._agvInfoTitleLabel.AutoSize = true;
@@ -715,18 +741,6 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             this._motorDirectionLabel.TabIndex = 2;
             this._motorDirectionLabel.Text = "모터 방향: -";
             // 
-            // _pathDebugLabel
-            // 
-            this._pathDebugLabel.BackColor = System.Drawing.Color.LightBlue;
-            this._pathDebugLabel.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None;
-            this._pathDebugLabel.Font = new System.Drawing.Font("굴림", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
-            this._pathDebugLabel.Location = new System.Drawing.Point(10, 30);
-            this._pathDebugLabel.Multiline = true;
-            this._pathDebugLabel.Name = "_pathDebugLabel";
-            this._pathDebugLabel.Size = new System.Drawing.Size(947, 43);
-            this._pathDebugLabel.TabIndex = 4;
-            this._pathDebugLabel.Text = "경로: 설정되지 않음";
-            // 
             // SimulatorForm
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(7F, 12F);
@@ -827,7 +841,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         private System.Windows.Forms.Label _liftDirectionLabel;
         private System.Windows.Forms.Label _motorDirectionLabel;
         private System.Windows.Forms.Label _agvInfoTitleLabel;
-        private System.Windows.Forms.Button btNextNode;
         private System.Windows.Forms.TextBox _pathDebugLabel;
+        private System.Windows.Forms.ToolStripSeparator toolStripSeparator5;
+        private System.Windows.Forms.ToolStripButton toolStripButton1;
+        private System.Windows.Forms.ToolStripProgressBar prb1;
     }
 }

Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs

@@ -4,6 +4,8 @@ using System.Diagnostics;
 using System.Drawing;
 using System.IO;
 using System.Linq;
+using System.Threading;
+using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using AGVNavigationCore.Models;
 using AGVNavigationCore.Controls;
@@ -28,7 +30,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         private AGVPathfinder _advancedPathfinder;
         private List<VirtualAGV> _agvList;
         private SimulationState _simulationState;
-        private Timer _simulationTimer;
+        private System.Windows.Forms.Timer _simulationTimer;
         private SimulatorConfig _config;
         private string _currentMapFilePath;
         private bool _isTargetCalcMode;  // 타겟계산 모드 상태
@@ -76,7 +78,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             CreateSimulatorCanvas();
 
             // 타이머 초기화
-            _simulationTimer = new Timer();
+            _simulationTimer = new System.Windows.Forms.Timer();
             _simulationTimer.Interval = 100; // 100ms 간격
             _simulationTimer.Tick += OnSimulationTimer_Tick;
 
@@ -268,6 +270,12 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         }
 
         private void OnCalculatePath_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            var rlt = CalcPath();
+            if (rlt.result == false) MessageBox.Show(rlt.message, "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+        }
+
+        (bool result, string message) CalcPath()
         {
             // 시작 RFID가 없으면 AGV 현재 위치로 설정
             if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _startNodeCombo.Text == "선택하세요")
@@ -277,8 +285,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
             if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _targetNodeCombo.SelectedItem == null)
             {
-                MessageBox.Show("시작 RFID와 목표 RFID를 선택해주세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+                return (false, "시작 RFID와 목표 RFID를 선택해주세요.");
-                return;
             }
 
             var startItem = _startNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>;
@@ -288,8 +295,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
             if (startNode == null || targetNode == null)
             {
-                MessageBox.Show("선택한 노드 정보가 올바르지 않습니다.", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                return (false, "선택한 노드 정보가 올바르지 않습니다.");
-                return;
             }
 
 
@@ -300,10 +306,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
             // 현재 AGV 방향 가져오기
             var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
-            if(selectedAGV == null)
+            if (selectedAGV == null)
             {
-                MessageBox.Show("Virtual AGV 가 없습니다", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                return (false, "Virtual AGV 가 없습니다");
-                return;
             }
             var currentDirection = selectedAGV.CurrentDirection;
 
@@ -331,14 +336,14 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
                 // 고급 경로 디버깅 정보 표시
                 UpdateAdvancedPathDebugInfo(advancedResult);
+                return (true, string.Empty);
             }
             else
             {
                 // 경로 실패시 디버깅 정보 초기화
                 _pathDebugLabel.Text = $"경로: 실패 - {advancedResult.ErrorMessage}";
 
-                MessageBox.Show($"경로를 찾을 수 없습니다:\n{advancedResult.ErrorMessage}", "경로 계산 실패",
+                return (false, $"경로를 찾을 수 없습니다:\n{advancedResult.ErrorMessage}");
-                              MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
             }
         }
 
@@ -559,7 +564,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             var selectedDirection = selectedDirectionItem?.Direction ?? AgvDirection.Forward;
 
             //이전위치와 동일한지 체크한다.
-            if(selectedAGV.CurrentNodeId == targetNode.NodeId && selectedAGV.CurrentDirection == selectedDirection)
+            if (selectedAGV.CurrentNodeId == targetNode.NodeId && selectedAGV.CurrentDirection == selectedDirection)
             {
                 Program.WriteLine($"이전 노드위치와 모터의 방향이 동일하여 현재 위치 변경이 취소됩니다(NODE:{targetNode.NodeId},RFID:{targetNode.RfidId},DIR:{selectedDirection})");
                 return;
@@ -1218,26 +1223,355 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             _statusLabel.Text = "초기화 완료";
         }
 
-        private void btNextNode_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            //get next node
        
-            // 선택된 AGV 확인
+        private async void toolStripButton1_Click(object sender, EventArgs e)
-            var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
+        {
-            if (selectedAGV == null)
+            // 맵과 AGV 확인
+            if (_mapNodes == null || _mapNodes.Count == 0)
             {
-                MessageBox.Show("먼저 AGV를 선택해주세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+                MessageBox.Show("맵 데이터가 없습니다. 먼저 맵을 로드해주세요.", "알림",
+                    MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
                 return;
             }
 
-            // 선택된 방향 확인
+            var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
-            var selectedDirectionItem = _directionCombo.SelectedItem as DirectionItem;
+            if (selectedAGV == null)
-            var selectedDirection = selectedDirectionItem?.Direction ?? AgvDirection.Forward;
+            {
+                MessageBox.Show("테스트할 AGV를 선택해주세요.", "알림",
+                    MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
+                return;
+            }
 
-            var nextNode = selectedAGV.GetNextNodeId(selectedDirection, this._mapNodes);
+            // 도킹 타겟 노드 찾기
-            MessageBox.Show($"Node:{nextNode.NodeId},RFID:{nextNode.RfidId}");
+            var dockingTargets = _mapNodes.Where(n =>
+                n.Type == NodeType.Charging || n.Type == NodeType.Docking).ToList();
 
+            if (dockingTargets.Count == 0)
+            {
+                MessageBox.Show("도킹 타겟(충전기 또는 장비)이 없습니다.", "알림",
+                    MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
+                return;
+            }
+
+            // 연결된 노드 쌍 찾기 (사전 계산)
+            var nodePairs = GetConnectedNodePairs();
+            var testCount = nodePairs.Count * dockingTargets.Count * 2; // 노드 쌍 x 도킹 타겟 x 방향(2)
+
+            // 테스트 시작 확인
+            var result = MessageBox.Show(
+                $"경로 예측 테스트를 시작합니다.\n\n" +
+                $"※ 실제 사용자 시나리오 재현 방식:\n" +
+                $"   연결된 노드 쌍을 따라 AGV를 2번 이동시켜\n" +
+                $"   방향을 확정한 후 각 도킹 타겟으로 경로 계산\n\n" +
+                $"• 연결된 노드 쌍: {nodePairs.Count}개\n" +
+                $"• 도킹 타겟: {dockingTargets.Count}개 (충전기/장비)\n" +
+                $"• AGV 방향: 2가지 (정방향/역방향)\n" +
+                $"• 총 테스트 케이스: {testCount}개\n\n" +
+                $"※ UI가 실시간으로 업데이트됩니다.\n" +
+                $"계속하시겠습니까?",
+                "경로 예측 테스트 확인",
+                MessageBoxButtons.YesNo,
+                MessageBoxIcon.Question);
+
+            if (result != DialogResult.Yes)
+                return;
+
+            // 로그 폼 생성 및 표시
+            var logForm = new ProgressLogForm();
+            logForm.Show(this);
+            logForm.UpdateProgress(0, testCount);
+            logForm.UpdateStatus("테스트 준비 중...");
+
+            // 비동기 테스트 시작
+            await Task.Run(() => RunPathPredictionTest(selectedAGV, dockingTargets, logForm));
+
+            // 완료
+            if (logForm.CancelRequested)
+            {
+                logForm.SetCancelled();
+                MessageBox.Show("테스트가 취소되었습니다.", "알림",
+                    MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+            }
+            else
+            {
+                logForm.SetCompleted();
+                MessageBox.Show("경로 예측 테스트가 완료되었습니다.", "완료",
+                    MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+            }
         }
+
+        /// <summary>
+        /// 노드의 표시 이름 가져오기 (RFID 우선, 없으면 (NodeId))
+        /// </summary>
+        private string GetNodeDisplayName(MapNode node)
+        {
+            if (node == null)
+                return "-";
+
+            if (!string.IsNullOrEmpty(node.RfidId))
+                return node.RfidId;
+
+            return $"({node.NodeId})";
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 방향 콤보박스 선택 (테스트용)
+        /// </summary>
+        private void SetDirectionComboBox(AgvDirection direction)
+        {
+            for (int i = 0; i < _directionCombo.Items.Count; i++)
+            {
+                var item = _directionCombo.Items[i] as DirectionItem;
+                if (item != null && item.Direction == direction)
+                {
+                    _directionCombo.SelectedIndex = i;
+                    return;
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 목표 노드 콤보박스 선택 (테스트용)
+        /// </summary>
+        private void SetTargetNodeComboBox(string nodeId)
+        {
+            for (int i = 0; i < _targetNodeCombo.Items.Count; i++)
+            {
+                var item = _targetNodeCombo.Items[i] as ComboBoxItem<MapNode>;
+                if (item?.Value?.NodeId == nodeId)
+                {
+                    _targetNodeCombo.SelectedIndex = i;
+                    return;
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// UI 상태로부터 테스트 결과 생성 (테스트용)
+        /// </summary>
+        private PathTestLogItem CreateTestResultFromUI(MapNode prevNode, MapNode targetNode,
+            string directionName, (bool result, string message) calcResult)
+        {
+            var currentNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId ==
+                (_agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV)?.CurrentNodeId);
+
+            var logItem = new PathTestLogItem
+            {
+                PreviousPosition = GetNodeDisplayName(prevNode),
+                MotorDirection = directionName,
+                CurrentPosition = GetNodeDisplayName(currentNode),
+                TargetPosition = GetNodeDisplayName(targetNode),
+                DockingPosition = targetNode.Type == NodeType.Charging ? "충전기" : "장비"
+            };
+
+            if (calcResult.result)
+            {
+                // 경로 계산 성공 - 현재 화면에 표시된 경로 정보 사용
+                var currentPath = _simulatorCanvas.CurrentPath;
+                if (currentPath != null && currentPath.Success)
+                {
+                    // 도킹 검증
+                    var dockingValidation = DockingValidator.ValidateDockingDirection(currentPath, _mapNodes);
+
+                    if (dockingValidation.IsValid)
+                    {
+                        logItem.Success = true;
+                        logItem.Message = "성공";
+                        logItem.DetailedPath = string.Join(" → ", currentPath.GetDetailedInfo());
+                    }
+                    else
+                    {
+                        logItem.Success = false;
+                        logItem.Message = $"도킹 검증 실패: {dockingValidation.ValidationError}";
+                        logItem.DetailedPath = string.Join(" → ", currentPath.GetDetailedInfo());
+                    }
+                }
+                else
+                {
+                    logItem.Success = true;
+                    logItem.Message = "경로 계산 성공";
+                    logItem.DetailedPath = "-";
+                }
+            }
+            else
+            {
+                // 경로 계산 실패
+                logItem.Success = false;
+                logItem.Message = calcResult.message;
+                logItem.DetailedPath = "-";
+            }
+
+            return logItem;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 연결된 노드 쌍 찾기 (A→B 형태)
+        /// </summary>
+        private List<(MapNode nodeA, MapNode nodeB)> GetConnectedNodePairs()
+        {
+            var pairs = new List<(MapNode, MapNode)>();
+            var processedPairs = new HashSet<string>();
+
+            foreach (var nodeA in _mapNodes)
+            {
+                if (nodeA.ConnectedNodes == null || nodeA.ConnectedNodes.Count == 0)
+                    continue;
+
+                // 연결된 노드 ID를 실제 MapNode 객체로 변환
+                foreach (var connectedNodeId in nodeA.ConnectedNodes)
+                {
+                    var nodeB = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId);
+                    if (nodeB == null)
+                        continue;
+
+                    // 중복 방지 (A→B와 B→A를 같은 것으로 간주)
+                    var pairKey1 = $"{nodeA.NodeId}→{nodeB.NodeId}";
+                    var pairKey2 = $"{nodeB.NodeId}→{nodeA.NodeId}";
+
+                    if (!processedPairs.Contains(pairKey1) && !processedPairs.Contains(pairKey2))
+                    {
+                        pairs.Add((nodeA, nodeB));
+                        processedPairs.Add(pairKey1);
+                        processedPairs.Add(pairKey2);
+                    }
+                }
+            }
+
+            return pairs;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 경로 예측 테스트 실행 (실제 사용자 시나리오 재현)
+        /// </summary>
+        private void RunPathPredictionTest(VirtualAGV agv, List<MapNode> dockingTargets, ProgressLogForm logForm)
+        {
+            var directions = new[]
+            {
+                (AgvDirection.Forward, "정방향"),
+                (AgvDirection.Backward, "역방향")
+            };
+
+            // 연결된 노드 쌍 찾기
+            var nodePairs = GetConnectedNodePairs();
+
+            int totalTests = nodePairs.Count * dockingTargets.Count * 2;
+            int currentTest = 0;
+            int successCount = 0;
+            int failCount = 0;
+
+            logForm.UpdateStatus("경로 예측 테스트 진행 중...");
+            logForm.AppendLog($"테스트 시작: 총 {totalTests}개 케이스");
+            logForm.AppendLog($"연결된 노드 쌍: {nodePairs.Count}개");
+            logForm.AppendLog($"도킹 타겟: {dockingTargets.Count}개");
+            logForm.AppendLog("---");
+
+            // 각 연결된 노드 쌍에 대해 테스트
+            foreach (var (nodeA, nodeB) in nodePairs)
+            {
+                foreach (var (direction, directionName) in directions)
+                {
+                    // 취소 확인
+                    if (logForm.CancelRequested)
+                    {
+                        logForm.AppendLog($"테스트 취소됨 - {currentTest}/{totalTests} 완료");
+                        return;
+                    }
+
+                    // === 실제 사용자 워크플로우 재현 ===
+                    // 1단계: AGV를 nodeA로 이동 (실제 UI 조작)
+                    this.Invoke((MethodInvoker)delegate
+                    {
+                        // RFID 텍스트박스에 값 입력
+                        _rfidTextBox.Text = nodeA.RfidId;
+
+                        // 방향 콤보박스 선택
+                        SetDirectionComboBox(direction);
+
+                        // 위치설정 버튼 클릭 (실제 사용자 동작)
+                        SetAGVPositionByRfid();
+
+                        Application.DoEvents(); // UI 업데이트
+                    });
+                    Thread.Sleep(100); // 시각적 효과
+
+                    // 2단계: AGV를 nodeB로 이동 (방향 확정됨)
+                    this.Invoke((MethodInvoker)delegate
+                    {
+                        // RFID 텍스트박스에 값 입력
+                        _rfidTextBox.Text = nodeB.RfidId;
+
+                        // 방향 콤보박스 선택
+                        SetDirectionComboBox(direction);
+
+                        // 위치설정 버튼 클릭 (실제 사용자 동작)
+                        SetAGVPositionByRfid();
+
+                        Application.DoEvents(); // UI 업데이트
+                    });
+                    Thread.Sleep(100); // 시각적 효과
+
+                    // 3단계: nodeB 위치에서 모든 도킹 타겟으로 경로 예측
+                    foreach (var dockingTarget in dockingTargets)
+                    {
+                        // 취소 확인
+                        if (logForm.CancelRequested)
+                        {
+                            logForm.AppendLog($"테스트 취소됨 - {currentTest}/{totalTests} 완료");
+                            return;
+                        }
+
+                        currentTest++;
+
+                        // UI 스레드에서 경로 계산 및 테스트 (실제 UI 사용)
+                        PathTestLogItem testResult = null;
+                        this.Invoke((MethodInvoker)delegate
+                        {
+                            // 진행상황 업데이트
+                            logForm.UpdateProgress(currentTest, totalTests);
+                            logForm.UpdateStatus($"테스트 진행 중... ({currentTest}/{totalTests}) [{GetNodeDisplayName(nodeA)}→{GetNodeDisplayName(nodeB)}→{GetNodeDisplayName(dockingTarget)}]");
+                            prb1.Value = (int)((double)currentTest / totalTests * 100);
+
+                            // 목표 노드 콤보박스 선택
+                            SetTargetNodeComboBox(dockingTarget.NodeId);
+
+                            // 경로 계산 버튼 클릭 (실제 사용자 동작)
+                            var calcResult = CalcPath();
+
+                            // 테스트 결과 생성
+                            testResult = CreateTestResultFromUI(nodeA, dockingTarget, directionName, calcResult);
+
+                            // 로그 추가
+                            logForm.AddLogItem(testResult);
+
+                            // 실패한 경우에만 경로를 화면에 표시 (시각적 확인)
+                            if (!testResult.Success && _simulatorCanvas.CurrentPath != null)
+                            {
+                                _simulatorCanvas.Invalidate();
+                            }
+
+                            Application.DoEvents();
+                        });
+
+                        if (testResult.Success)
+                            successCount++;
+                        else
+                            failCount++;
+
+                        // UI 반응성을 위한 짧은 대기
+                        Thread.Sleep(50);
+                    }
+                }
+            }
+
+            // 최종 결과
+            logForm.AppendLog($"");
+            logForm.AppendLog($"=== 테스트 완료 ===");
+            logForm.AppendLog($"총 테스트: {totalTests}");
+            logForm.AppendLog($"성공: {successCount}");
+            logForm.AppendLog($"실패: {failCount}");
+            logForm.AppendLog($"성공률: {(double)successCount / totalTests * 100:F1}%");
+        }
+
     }
 
     /// <summary>

Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.resx

@@ -123,6 +123,22 @@
   <metadata name="_toolStrip.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
     <value>132, 17</value>
   </metadata>
+  <assembly alias="System.Drawing" name="System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a" />
+  <data name="toolStripButton1.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+    <value>
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   <metadata name="_statusStrip.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
     <value>237, 17</value>
   </metadata>