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2026-02-26 08:45:33 +09:00
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144
HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs
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@@ -56,7 +56,7 @@ namespace Project
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//회전이없다면 오류처리한다.
if(PUB._virtualAGV.Turn != AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
if (PUB._virtualAGV.Turn != AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.L90)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.BUFFER_NOT_COMPLETE, $"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 버퍼에서 나오려면 버퍼진입작업이 완료되어있어야 합니다");
return false;
@@ -299,6 +299,148 @@ namespace Project
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//1.전진으로 3초간 이동한다 - 방향/속도 설정
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
PBSSensor = 2,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
PUB.log.AddE($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 얼라인 전진속도 설정 실패(AGVMoveSet)");
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_SPEED_SET_FAIL);
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 장비 얼라인 전진 이동 설정 (Dir:Forward)");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//전진이동 시작
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 장비 얼라인 전진 구동 시작");
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//3초간 이동한다.
if (seqtime.TotalSeconds < 3) return false;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//2.멈춘다
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 3초 전진 완료 후 정지 명령 전달");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//AGV 멈출때까지 기다림
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
if (seqtime.TotalSeconds > 5)
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname + "[TIMEOUT]");
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_STOP_FAIL);
return false;
}
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] AGV 전진 정지 확인 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//3. 후진으로 이동하면서 마크스탑을 설정한다 - 방향/속도 설정
var ret = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
PBSSensor = 2,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
if (ret != arDev.eNarumiCommandResult.Success)
{
PUB.log.AddE($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 얼라인 후진속도 설정 실패(AGVMoveSet)");
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_SPEED_SET_FAIL);
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 장비 얼라인 후진 이동 설정 (Dir:Backward)");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//후진 이동 시작
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 장비 얼라인 후진 구동 시작");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//마크스탑을 설정한다.
if (seqtime.TotalSeconds < 1.0) return false; // 짧은 구동 후 마크스탑 설정
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 얼라인 후진 MarkStop 명령 전송");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//마크스탑 신호 확인
if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
{
if (seqtime.TotalSeconds > 10)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.MARK_TIMEOUT);
return false;
}
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] MarkStop 신호 확인 완료");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//4. agv정지가 확인되면 완료이다.
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
{
if (seqtime.TotalSeconds > 10)
{
SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.AGV_STOP_FAIL);
return false;
}
return false;
}
PUB.log.Add($"[{funcname}-{PUB.sm.RunStepSeq}] 장비 얼라인 완료 (AGV 완벽 정지 확인)");
//완료후 라이더를 켜기위해서 기본 값을 복구한다
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
{
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
PBSSensor = 2,
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
});
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
PUB.AddEEDB($"[{funcname}] bufferout 완료({PUB.Result.TargetPos})");
return true;