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AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs

@@ -194,107 +194,6 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
 
 
 
-        /// <summary>
-        /// 새로운 경로 계산 로직 (방향성 A* + 제약조건)
-        /// 1. 180도 회전은 RFID 3번에서만 가능
-        /// 2. 120도 미만 예각 회전 불가 (단, RFID 3번에서 스위치백은 가능)
-        /// 3. 목적지 도킹 방향 준수
-        /// </summary>
-        public AGVPathResult CalculatePath_new(MapNode startNode, MapNode targetNode, MapNode prevNode, AgvDirection prevDir)
-        {
-            if (startNode == null || targetNode == null)
-                return AGVPathResult.CreateFailure("시작/종료노드가 지정되지 않음");
-
-            // 초기 상태 설정
-            var openSet = new List<SearchState>();
-            var closedSet = new HashSet<string>(); // Key: "CurrentID_PrevID"
-
-            // 시작 상태 생성
-            var startState = new SearchState
-            {
-                CurrentNode = startNode,
-                PreviousNode = prevNode, // 진입 방향 계산용
-                CurrentDirection = prevDir, // 현재 모터 방향
-                GCost = 0,
-                HCost = CalculateHeuristic(startNode, targetNode),
-                Parent = null
-            };
-
-            openSet.Add(startState);
-
-            while (openSet.Count > 0)
-            {
-                // F Cost가 가장 낮은 상태 선택
-                var currentState = GetLowestFCostState(openSet);
-                openSet.Remove(currentState);
-
-                // 방문 기록 (상태 기반: 현재노드 + 진입노드)
-                string stateKey = GetStateKey(currentState);
-                if (closedSet.Contains(stateKey)) continue;
-                closedSet.Add(stateKey);
-
-                // 목적지 도달 검사
-                if (currentState.CurrentNode.Id == targetNode.Id)
-                {
-                    // 도킹 방향 제약 조건 확인
-                    if (IsDockingDirectionValid(currentState, targetNode))
-                    {
-                        return ReconstructPath_New(currentState);
-                    }
-                    // 도킹 방향이 안 맞으면? -> 이 경로로는 불가. 다른 경로 탐색 계속.
-                    // (단, 제자리 회전이 가능한 경우라면 여기서 추가 처리를 할 수도 있음)
-                    // 현재 로직상 도착 후 제자리 회전은 없으므로 Pass.
-                }
-
-                // 이웃 노드 탐색
-                foreach (var nextNodeId in currentState.CurrentNode.ConnectedNodes)
-                {
-                    var nextNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nextNodeId);
-                    if (nextNode == null || !nextNode.IsActive) continue;
-
-                    // 이동 가능 여부 및 비용 계산 (회전 제약 포함)
-                    var moveTry = CheckMove(currentState, nextNode);
-
-                    if (moveTry.IsPossible)
-                    {
-                        var newState = new SearchState
-                        {
-                            CurrentNode = nextNode,
-                            PreviousNode = currentState.CurrentNode,
-                            CurrentDirection = moveTry.NextDirection,
-                            GCost = currentState.GCost + moveTry.Cost,
-                            HCost = CalculateHeuristic(nextNode, targetNode),
-                            Parent = currentState,
-                            TurnType = moveTry.TurnType // 디버깅용
-                        };
-
-                        // 이미 방문한 더 나은 경로가 있는지 확인
-                        // (여기서는 ClosedSet만 체크하고 OpenSet 내 중복 처리는 생략 - 간단 구현)
-                        // A* 최적화를 위해 OpenSet 내 동일 상태(Key)가 있고 G Cost가 더 낮다면 Skip해야 함.
-
-                        string newStateKey = GetStateKey(newState);
-                        if (closedSet.Contains(newStateKey)) continue;
-
-                        var existingOpen = openSet.FirstOrDefault(s => GetStateKey(s) == newStateKey);
-                        if (existingOpen != null)
-                        {
-                            if (newState.GCost < existingOpen.GCost)
-                            {
-                                openSet.Remove(existingOpen);
-                                openSet.Add(newState);
-                            }
-                        }
-                        else
-                        {
-                            openSet.Add(newState);
-                        }
-                    }
-                }
-            }
-
-            return AGVPathResult.CreateFailure("조건을 만족하는 경로를 찾을 수 없습니다.");
-        }
-
         #region Helper Classes & Methods for CalculatePath_new
 
         private class SearchState