enhance: Display RFID values in path UI and improve AGV lift direction visualization

- Replace NodeID with RFID values in path display for better field mapping - Add ComboBoxItem<T> class for {rfid} - [{node}] format in combo boxes - Implement GetRfidByNodeId helper method for NodeID to RFID conversion - Enhanced UpdatePathDebugInfo to show both RFID and NodeID information - Improved path visualization with RFID-based route display - Users can now easily match displayed paths with physical RFID tags 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
2025-09-12 15:36:01 +09:00
parent de0e39e030
commit 1add9ed59a
9 changed files with 1626 additions and 98 deletions
--- a/Cs_HMI/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs
+++ b/Cs_HMI/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs
@@ -8,6 +8,7 @@ using System.Windows.Forms;
 using AGVMapEditor.Models;
 using AGVNavigationCore.Models;
 using AGVNavigationCore.Controls;
+using AGVNavigationCore.PathFinding;
 using AGVSimulator.Models;
 using Newtonsoft.Json;

@@ -59,21 +60,24 @@ namespace AGVSimulator.Forms
        {
            // 설정 로드
            _config = SimulatorConfig.Load();
-            
+
            // 데이터 초기화
            _mapNodes = new List<MapNode>();
            _agvList = new List<VirtualAGV>();
            _simulationState = new SimulationState();
            _currentMapFilePath = string.Empty;
-            
+
            // 시뮬레이터 캔버스 생성 (중앙 패널에만)
            CreateSimulatorCanvas();
-            
+
            // 타이머 초기화
            _simulationTimer = new Timer();
            _simulationTimer.Interval = 100; // 100ms 간격
            _simulationTimer.Tick += OnSimulationTimer_Tick;
-            
+
+            // 방향 콤보박스 초기화
+            InitializeDirectionCombo();
+
            // 초기 상태 설정
            UpdateUI();
        }
@@ -85,7 +89,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
            _simulatorCanvas = new UnifiedAGVCanvas();
            _simulatorCanvas.Dock = DockStyle.Fill;
            _simulatorCanvas.Mode = UnifiedAGVCanvas.CanvasMode.ViewOnly;
-            
+
            _canvasPanel.Controls.Add(_simulatorCanvas);
        }

@@ -95,6 +99,24 @@ namespace AGVSimulator.Forms
            _canvasPanel.BringToFront();
        }

+        /// <summary>
+        /// 모터 구동방향 콤보박스 초기화
+        /// </summary>
+        private void InitializeDirectionCombo()
+        {
+            _directionCombo.Items.Clear();
+
+            // AgvDirection enum 값들을 콤보박스에 추가
+            _directionCombo.Items.Add(new DirectionItem(AgvDirection.Forward, "전진 (모니터쪽)"));
+            _directionCombo.Items.Add(new DirectionItem(AgvDirection.Backward, "후진 (리프트쪽)"));
+            _directionCombo.Items.Add(new DirectionItem(AgvDirection.Left, "좌회전"));
+            _directionCombo.Items.Add(new DirectionItem(AgvDirection.Right, "우회전"));
+            _directionCombo.Items.Add(new DirectionItem(AgvDirection.Stop, "정지"));
+
+            // 기본 선택: 전진
+            _directionCombo.SelectedIndex = 0;
+        }
+
        #endregion

        #region Event Handlers
@@ -105,7 +127,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
            {
                openDialog.Filter = "AGV Map Files (*.agvmap)|*.agvmap|모든 파일 (*.*)|*.*";
                openDialog.Title = "맵 파일 열기";
-                
+
                if (openDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
                {
                    try
@@ -115,7 +137,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                    }
                    catch (Exception ex)
                    {
-                        MessageBox.Show($"맵 파일을 로드할 수 없습니다:\n{ex.Message}", "오류", 
+                        MessageBox.Show($"맵 파일을 로드할 수 없습니다:\n{ex.Message}", "오류",
                                      MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
                    }
                }
@@ -131,10 +153,11 @@ namespace AGVSimulator.Forms
        {
            if (_simulationState.IsRunning)
                return;
-                
+
            _simulationState.IsRunning = true;
            _simulationTimer.Start();
            _statusLabel.Text = "시뮬레이션 실행 중";
+            Console.WriteLine("시뮬레이션 실행");
            UpdateUI();
        }

@@ -142,16 +165,17 @@ namespace AGVSimulator.Forms
        {
            if (!_simulationState.IsRunning)
                return;
-                
+
            _simulationState.IsRunning = false;
            _simulationTimer.Stop();
            _statusLabel.Text = "시뮬레이션 정지";
+            Console.WriteLine("시뮬레이션 정지");
            UpdateUI();
        }

        private void OnReset_Click(object sender, EventArgs e)
        {
-            
+
        }

        private void OnFitToMap_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -166,7 +190,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms

        private void OnAbout_Click(object sender, EventArgs e)
        {
-            MessageBox.Show("AGV 시뮬레이터 v1.0\n\nENIG AGV 시스템용 시뮬레이터", "정보", 
+            MessageBox.Show("AGV 시뮬레이터 v1.0\n\nENIG AGV 시스템용 시뮬레이터", "정보",
                          MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
        }

@@ -177,17 +201,26 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                MessageBox.Show("먼저 맵을 로드해주세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                return;
            }
-            
+
            var agvId = $"AGV{_agvList.Count + 1:D2}";
            var startPosition = _mapNodes.First().Position; // 첫 번째 노드에서 시작
-            
+
            var newAGV = new VirtualAGV(agvId, startPosition);
            _agvList.Add(newAGV);
            _simulatorCanvas.AGVList = new List<IAGV>(_agvList.Cast<IAGV>());
-            
+
+            // 콘솔 출력
+
+            Program.WriteLine($"[SYSTEM] AGV 추가:");
+            Program.WriteLine($"  AGV ID: {agvId}");
+            Program.WriteLine($"  시작 위치: ({startPosition.X}, {startPosition.Y})");
+            Program.WriteLine($"  총 AGV 수: {_agvList.Count}");
+            Program.WriteLine("");
+
+
            UpdateAGVComboBox();
            UpdateUI();
-            
+
            _statusLabel.Text = $"{agvId} 추가됨";
        }

@@ -195,16 +228,23 @@ namespace AGVSimulator.Forms
        {
            if (_agvListCombo.SelectedItem == null)
                return;
-                
+
            var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
            if (selectedAGV != null)
            {
                _agvList.Remove(selectedAGV);
                _simulatorCanvas.AGVList = new List<IAGV>(_agvList.Cast<IAGV>());
-                
+
+                // 콘솔 출력
+                Console.WriteLine($"[SYSTEM] AGV 제거:");
+                Console.WriteLine($"  AGV ID: {selectedAGV.AgvId}");
+                Console.WriteLine($"  남은 AGV 수: {_agvList.Count}");
+                Console.WriteLine("");
+
+
                UpdateAGVComboBox();
                UpdateUI();
-                
+
                _statusLabel.Text = $"{selectedAGV.AgvId} 제거됨";
            }
        }
@@ -221,27 +261,41 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                MessageBox.Show("시작 RFID와 목표 RFID를 선택해주세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                return;
            }
+
+            var startItem = _startNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>;
+            var targetItem = _targetNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>;
+            var startNode = startItem?.Value;
+            var targetNode = targetItem?.Value;
            
-            var startNode = _startNodeCombo.SelectedItem as MapNode;
-            var targetNode = _targetNodeCombo.SelectedItem as MapNode;
-            
+            if (startNode == null || targetNode == null)
+            {
+                MessageBox.Show("선택한 노드 정보가 올바르지 않습니다.", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                return;
+            }
+
            if (_pathCalculator == null)
            {
                _pathCalculator = new PathCalculator();
                _pathCalculator.SetMapData(_mapNodes);
            }
-            
+
            var agvResult = _pathCalculator.FindAGVPath(startNode.NodeId, targetNode.NodeId);
-            
+
            if (agvResult.Success)
            {
                _simulatorCanvas.CurrentPath = agvResult.ToPathResult();
                _pathLengthLabel.Text = $"경로 길이: {agvResult.TotalDistance:F1}";
                _statusLabel.Text = $"경로 계산 완료 ({agvResult.CalculationTimeMs}ms)";
+                
+                // 경로 디버깅 정보 표시
+                UpdatePathDebugInfo(agvResult);
            }
            else
            {
-                MessageBox.Show($"경로를 찾을 수 없습니다:\n{agvResult.ErrorMessage}", "경로 계산 실패", 
+                // 경로 실패시 디버깅 정보 초기화
+                _pathDebugLabel.Text = $"경로: 실패 - {agvResult.ErrorMessage}";
+                
+                MessageBox.Show($"경로를 찾을 수 없습니다:\n{agvResult.ErrorMessage}", "경로 계산 실패",
                              MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
            }
        }
@@ -254,13 +308,13 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                MessageBox.Show("AGV를 선택해주세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                return;
            }
-            
+
            if (_simulatorCanvas.CurrentPath == null || !_simulatorCanvas.CurrentPath.Success)
            {
                MessageBox.Show("먼저 경로를 계산해주세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                return;
            }
-            
+
            selectedAGV.StartPath(_simulatorCanvas.CurrentPath, _mapNodes);
            _statusLabel.Text = $"{selectedAGV.AgvId} 경로 시작";
        }
@@ -275,6 +329,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
        private void OnSetPosition_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            SetAGVPositionByRfid();
+            _simulatorCanvas.FitToNodes();
        }

        private void OnRfidTextBox_KeyPress(object sender, KeyPressEventArgs e)
@@ -282,6 +337,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
            if (e.KeyChar == (char)Keys.Enter)
            {
                SetAGVPositionByRfid();
+                _simulatorCanvas.FitToNodes();
                e.Handled = true;
            }
        }
@@ -318,17 +374,53 @@ namespace AGVSimulator.Forms
            var targetNode = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.RfidId.Equals(rfidId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase));
            if (targetNode == null)
            {
-                MessageBox.Show($"RFID '{rfidId}'에 해당하는 노드를 찾을 수 없습니다.\n\n사용 가능한 RFID 목록:\n{GetAvailableRfidList()}", 
+                MessageBox.Show($"RFID '{rfidId}'에 해당하는 노드를 찾을 수 없습니다.\n\n사용 가능한 RFID 목록:\n{GetAvailableRfidList()}",
                              "RFID 찾기 실패", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
                return;
            }

-            // AGV 위치 설정
+            // 선택된 방향 확인
+            var selectedDirectionItem = _directionCombo.SelectedItem as DirectionItem;
+            var selectedDirection = selectedDirectionItem?.Direction ?? AgvDirection.Forward;
+
+            // 콘솔 출력 (상세한 리프트 방향 계산 과정)
+
+            Program.WriteLine($"[AGV-{selectedAGV.AgvId}] 위치 설정:");
+            Program.WriteLine($"  RFID: {rfidId} → 노드: {targetNode.NodeId}");
+            Program.WriteLine($"  새로운 위치: ({targetNode.Position.X}, {targetNode.Position.Y})");
+            Program.WriteLine($"  모터 방향: {selectedDirectionItem?.DisplayText ?? "전진"} ({selectedDirection})");
+
+            // SetPosition 호출 전 상태
+            var oldTargetPos = selectedAGV.TargetPosition;
+            var oldCurrentPos = selectedAGV.CurrentPosition;
+            Program.WriteLine($"  [BEFORE] 현재 CurrentPosition: ({oldCurrentPos.X}, {oldCurrentPos.Y})");
+            Program.WriteLine($"  [BEFORE] 이전 TargetPosition: {(oldTargetPos.HasValue ? $"({oldTargetPos.Value.X}, {oldTargetPos.Value.Y})" : "None")}");
+
+
+            // AGV 위치 및 방향 설정
            _simulatorCanvas.SetAGVPosition(selectedAGV.AgvId, targetNode.Position);
-            
-            _statusLabel.Text = $"{selectedAGV.AgvId} 위치를 RFID '{rfidId}' (노드: {targetNode.NodeId})로 설정했습니다.";
+            _simulatorCanvas.UpdateAGVDirection(selectedAGV.AgvId, selectedDirection);
+
+            // VirtualAGV 객체의 위치와 방향 업데이트
+            selectedAGV.SetPosition(targetNode.Position);  // 이전 위치 기억하도록
+            selectedAGV.SetDirection(selectedDirection);
+
+            // SetPosition 호출 후 상태 확인 및 리프트 계산
+
+            var newTargetPos = selectedAGV.TargetPosition;
+            var newCurrentPos = selectedAGV.CurrentPosition;
+            Program.WriteLine($"  [AFTER]  새로운 CurrentPosition: ({newCurrentPos.X}, {newCurrentPos.Y})");
+            Program.WriteLine($"  [AFTER]  새로운 TargetPosition: {(newTargetPos.HasValue ? $"({newTargetPos.Value.X}, {newTargetPos.Value.Y})" : "None")}");
+
+            // 리프트 방향 계산 과정 상세 출력
+            Program.WriteLine($"  [LIFT] 리프트 방향 계산:");
+            CalculateLiftDirectionDetailed(selectedAGV);
+            Program.WriteLine("");
+
+
+            _statusLabel.Text = $"{selectedAGV.AgvId} 위치를 RFID '{rfidId}' (노드: {targetNode.NodeId}), 방향: {selectedDirectionItem?.DisplayText ?? "전진"}로 설정했습니다.";
            _rfidTextBox.Text = ""; // 입력 필드 초기화
-            
+
            // 시뮬레이터 캔버스의 해당 노드로 이동
            _simulatorCanvas.PanToNode(targetNode.NodeId);
        }
@@ -345,10 +437,10 @@ namespace AGVSimulator.Forms
            // 처음 10개의 RFID만 표시
            var rfidList = nodesWithRfid.Take(10).Select(n => $"- {n.RfidId} → {n.NodeId}");
            var result = string.Join("\n", rfidList);
-            
+
            if (nodesWithRfid.Count > 10)
                result += $"\n... 외 {nodesWithRfid.Count - 10}개";
-                
+
            return result;
        }

@@ -357,29 +449,31 @@ namespace AGVSimulator.Forms
            try
            {
                var result = MapLoader.LoadMapFromFile(filePath);
-                
+
                if (result.Success)
                {
+                    Console.WriteLine($"Map File Load : {filePath}");
+
                    _mapNodes = result.Nodes;
                    _currentMapFilePath = filePath;
-                    
+
                    // RFID가 없는 노드들에 자동 할당
                    MapLoader.AssignAutoRfidIds(_mapNodes);
-                    
+
                    // 시뮬레이터 캔버스에 맵 설정
                    _simulatorCanvas.Nodes = _mapNodes;
-                    
+
                    // 설정에 마지막 맵 파일 경로 저장
                    _config.LastMapFilePath = filePath;
                    if (_config.AutoSave)
                    {
                        _config.Save();
                    }
-                    
+
                    // UI 업데이트
                    UpdateNodeComboBoxes();
                    UpdateUI();
-                    
+
                    // 맵에 맞춤
                    _simulatorCanvas.FitToNodes();
                }
@@ -398,27 +492,31 @@ namespace AGVSimulator.Forms
        {
            _startNodeCombo.Items.Clear();
            _targetNodeCombo.Items.Clear();
-            
+
            if (_mapNodes != null)
            {
                foreach (var node in _mapNodes)
                {
                    if (node.IsActive && node.HasRfid())
                    {
-                        _startNodeCombo.Items.Add(node);
-                        _targetNodeCombo.Items.Add(node);
+                        // {rfid} - [{node}] 형식으로 ComboBoxItem 생성
+                        var displayText = $"{node.RfidId} - [{node.NodeId}]";
+                        var item = new ComboBoxItem<MapNode>(node, displayText);
+                        
+                        _startNodeCombo.Items.Add(item);
+                        _targetNodeCombo.Items.Add(item);
                    }
                }
            }
-            
-            _startNodeCombo.DisplayMember = "RfidId";
-            _targetNodeCombo.DisplayMember = "RfidId";
+
+            _startNodeCombo.DisplayMember = "DisplayText";
+            _targetNodeCombo.DisplayMember = "DisplayText";
        }

        private void UpdateAGVComboBox()
        {
            _agvListCombo.Items.Clear();
-            
+
            if (_agvList != null)
            {
                foreach (var agv in _agvList)
@@ -426,9 +524,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                    _agvListCombo.Items.Add(agv);
                }
            }
-            
+
            _agvListCombo.DisplayMember = "AgvId";
-            
+
            if (_agvListCombo.Items.Count > 0)
            {
                _agvListCombo.SelectedIndex = 0;
@@ -439,47 +537,260 @@ namespace AGVSimulator.Forms
        {
            // 시뮬레이션 상태
            _simulationStatusLabel.Text = _simulationState.IsRunning ? "시뮬레이션: 실행 중" : "시뮬레이션: 정지";
-            
+
            // AGV 수
            _agvCountLabel.Text = $"AGV 수: {_agvList?.Count ?? 0}";
-            
+
            // 버튼 상태
            _startSimulationButton.Enabled = !_simulationState.IsRunning && _agvList?.Count > 0;
            _stopSimulationButton.Enabled = _simulationState.IsRunning;
-            
+
            _removeAgvButton.Enabled = _agvListCombo.SelectedItem != null;
-            _startPathButton.Enabled = _agvListCombo.SelectedItem != null && 
-                                     _simulatorCanvas.CurrentPath != null && 
+            _startPathButton.Enabled = _agvListCombo.SelectedItem != null &&
+                                     _simulatorCanvas.CurrentPath != null &&
                                     _simulatorCanvas.CurrentPath.Success;
-            
-            _calculatePathButton.Enabled = _startNodeCombo.SelectedItem != null && 
+
+            _calculatePathButton.Enabled = _startNodeCombo.SelectedItem != null &&
                                         _targetNodeCombo.SelectedItem != null;
-            
+
            // RFID 위치 설정 관련
            var hasSelectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem != null;
            var hasRfidNodes = _mapNodes != null && _mapNodes.Any(n => n.HasRfid());
-            
+
            _setPositionButton.Enabled = hasSelectedAGV && hasRfidNodes;
            _rfidTextBox.Enabled = hasSelectedAGV && hasRfidNodes;
-            
+
+            // AGV 정보 패널 업데이트
+            UpdateAGVInfoPanel();
+
            // 맵 다시열기 버튼
            var hasCurrentMap = !string.IsNullOrEmpty(_currentMapFilePath);
            reloadMapToolStripMenuItem.Enabled = hasCurrentMap;
            reloadMapToolStripButton.Enabled = hasCurrentMap;
        }

+        /// <summary>
+        /// AGV 정보 패널 업데이트
+        /// </summary>
+        private void UpdateAGVInfoPanel()
+        {
+            var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
+
+            if (selectedAGV == null)
+            {
+                _liftDirectionLabel.Text = "리프트 방향: -";
+                _motorDirectionLabel.Text = "모터 방향: -";
+                _agvInfoTitleLabel.Text = "AGV 상태 정보: (AGV 선택 안됨)";
+                return;
+            }
+
+            // AGV 선택됨
+            _agvInfoTitleLabel.Text = $"AGV 상태 정보: {selectedAGV.AgvId}";
+
+            // 리프트 방향 계산
+            var liftDirection = CalculateLiftDirection(selectedAGV);
+            _liftDirectionLabel.Text = $"리프트 방향: {liftDirection}";
+
+            // 모터 방향
+            var motorDirection = GetMotorDirectionString(selectedAGV.CurrentDirection);
+            _motorDirectionLabel.Text = $"모터 방향: {motorDirection}";
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV의 리프트 방향 계산 (상세 출력 버전)
+        /// </summary>
+        private void CalculateLiftDirectionDetailed(VirtualAGV agv)
+        {
+            var currentPos = agv.CurrentPosition;
+            var targetPos = agv.TargetPosition;
+            var dockingDirection = agv.DockingDirection;
+
+            Program.WriteLine($"    입력값: CurrentPos=({currentPos.X}, {currentPos.Y})");
+            Program.WriteLine($"    입력값: TargetPos={(!targetPos.HasValue ? "None" : $"({targetPos.Value.X}, {targetPos.Value.Y})")}");
+            Program.WriteLine($"    입력값: DockingDirection={dockingDirection}");
+
+            if (!targetPos.HasValue || targetPos.Value == currentPos)
+            {
+                Program.WriteLine($"    결과: 방향을 알 수 없음 (TargetPos 없음 또는 같은 위치)");
+                return;
+            }
+
+            // 이동 방향 계산 (이전 → 현재 = TargetPos → CurrentPos)
+            var dx = currentPos.X - targetPos.Value.X;
+            var dy = currentPos.Y - targetPos.Value.Y;
+            Program.WriteLine($"    이동 벡터: dx={dx}, dy={dy}");
+
+            if (Math.Abs(dx) < 1 && Math.Abs(dy) < 1)
+            {
+                Program.WriteLine($"    결과: 정지 상태 (이동거리 < 1픽셀)");
+                return;
+            }
+
+            // 경로 예측 기반 LiftCalculator를 사용하여 리프트 방향 계산
+            var liftInfo = AGVNavigationCore.Utils.LiftCalculator.CalculateLiftInfoWithPathPrediction(
+                currentPos, targetPos.Value, agv.CurrentDirection, _mapNodes);
+
+            // 이동 각도 계산 (표시용)
+            var moveAngleRad = Math.Atan2(dy, dx);
+            var moveAngleDeg = moveAngleRad * 180.0 / Math.PI;
+            while (moveAngleDeg < 0) moveAngleDeg += 360;
+            while (moveAngleDeg >= 360) moveAngleDeg -= 360;
+
+            Program.WriteLine($"    이동 각도: {moveAngleDeg:F1}도 (라디안: {moveAngleRad:F3})");
+            Program.WriteLine($"    모터 방향: {GetMotorDirectionString(liftInfo.MotorDirection)}");
+            Program.WriteLine($"    리프트 각도: {liftInfo.AngleDegrees:F1}도 ({liftInfo.CalculationMethod})");
+
+            // 도킹 방향 정보 추가
+            string dockingInfo = dockingDirection == DockingDirection.Forward ? "전진도킹" : "후진도킹";
+
+            Program.WriteLine($"    최종 결과: {liftInfo.DirectionString} ({liftInfo.AngleDegrees:F0}°) [{dockingInfo}]");
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV의 리프트 방향 계산 (간단한 버전)
+        /// </summary>
+        private string CalculateLiftDirection(VirtualAGV agv)
+        {
+            var currentPos = agv.CurrentPosition;
+            var targetPos = agv.TargetPosition;
+            var dockingDirection = agv.DockingDirection;
+
+            if (!targetPos.HasValue || targetPos.Value == currentPos)
+            {
+                // 방향을 알 수 없는 경우
+                return "알 수 없음 (?)";
+            }
+
+            // 이동 방향 계산 (현재 → 타겟, 실제로는 이전 → 현재)
+            var dx = currentPos.X - targetPos.Value.X;
+            var dy = currentPos.Y - targetPos.Value.Y;
+
+            if (Math.Abs(dx) < 1 && Math.Abs(dy) < 1)
+            {
+                return "정지 상태";
+            }
+
+            // 경로 예측 기반 LiftCalculator를 사용하여 리프트 방향 계산
+            var liftInfo = AGVNavigationCore.Utils.LiftCalculator.CalculateLiftInfoWithPathPrediction(
+                currentPos, targetPos.Value, agv.CurrentDirection, _mapNodes);
+
+            // 도킹 방향 정보 추가
+            string dockingInfo = dockingDirection == DockingDirection.Forward ? "전진도킹" : "후진도킹";
+
+            return $"{liftInfo.DirectionString} ({liftInfo.AngleDegrees:F0}°) [{dockingInfo}]";
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 모터 방향을 문자열로 변환
+        /// </summary>
+        private string GetMotorDirectionString(AgvDirection direction)
+        {
+            switch (direction)
+            {
+                case AgvDirection.Forward:
+                    return "전진 (F)";
+                case AgvDirection.Backward:
+                    return "후진 (B)";
+                case AgvDirection.Left:
+                    return "좌회전 (L)";
+                case AgvDirection.Right:
+                    return "우회전 (R)";
+                default:
+                    return "알 수 없음";
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 노드 ID를 RFID 값으로 변환 (NodeResolver 사용)
+        /// </summary>
+        private string GetRfidByNodeId(string nodeId)
+        {
+            var node = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+            return node?.HasRfid() == true ? node.RfidId : nodeId;
+        }
+        
+        /// <summary>
+        /// 경로 디버깅 정보 업데이트 (RFID 값 표시, 모터방향 정보 포함)
+        /// </summary>
+        private void UpdatePathDebugInfo(AGVPathResult agvResult)
+        {
+            if (agvResult == null || !agvResult.Success)
+            {
+                _pathDebugLabel.Text = "경로: 설정되지 않음";
+                return;
+            }
+            
+            // 노드 ID를 RFID로 변환한 경로 생성
+            var pathWithRfid = agvResult.Path.Select(nodeId => GetRfidByNodeId(nodeId)).ToList();
+            
+            // 콘솔 디버그 정보 출력 (RFID 기준)
+            Program.WriteLine($"[DEBUG] 경로 계산 완료:");
+            Program.WriteLine($"  전체 경로 (RFID): [{string.Join(" → ", pathWithRfid)}]");
+            Program.WriteLine($"  전체 경로 (NodeID): [{string.Join(" → ", agvResult.Path)}]");
+            Program.WriteLine($"  경로 노드 수: {agvResult.Path.Count}");
+            if (agvResult.NodeMotorInfos != null)
+            {
+                Program.WriteLine($"  모터정보 수: {agvResult.NodeMotorInfos.Count}");
+                for (int i = 0; i < agvResult.NodeMotorInfos.Count; i++)
+                {
+                    var info = agvResult.NodeMotorInfos[i];
+                    var rfidId = GetRfidByNodeId(info.NodeId);
+                    var nextRfidId = info.NextNodeId != null ? GetRfidByNodeId(info.NextNodeId) : "END";
+                    Program.WriteLine($"    {i}: {rfidId}({info.NodeId}) → {info.MotorDirection} → {nextRfidId}");
+                }
+            }
+
+            // 모터방향 정보가 있다면 이를 포함하여 경로 문자열 구성 (RFID 기준)
+            string pathString;
+            if (agvResult.NodeMotorInfos != null && agvResult.NodeMotorInfos.Count > 0)
+            {
+                // RFID별 모터방향 정보를 포함한 경로 문자열 생성
+                var pathWithMotorInfo = new List<string>();
+                for (int i = 0; i < agvResult.NodeMotorInfos.Count; i++)
+                {
+                    var motorInfo = agvResult.NodeMotorInfos[i];
+                    var rfidId = GetRfidByNodeId(motorInfo.NodeId);
+                    string motorSymbol = motorInfo.MotorDirection == AgvDirection.Forward ? "[전진]" : "[후진]";
+                    pathWithMotorInfo.Add($"{rfidId}{motorSymbol}");
+                }
+                pathString = string.Join(" → ", pathWithMotorInfo);
+            }
+            else
+            {
+                // 기본 경로 정보만 표시 (RFID 기준)
+                pathString = string.Join(" → ", pathWithRfid);
+            }
+            
+            // UI에 표시 (길이 제한)
+            if (pathString.Length > 120)
+            {
+                pathString = pathString.Substring(0, 117) + "...";
+            }
+            
+            // 모터방향 통계 추가
+            string motorStats = "";
+            if (agvResult.NodeMotorInfos != null && agvResult.NodeMotorInfos.Count > 0)
+            {
+                var forwardCount = agvResult.NodeMotorInfos.Count(m => m.MotorDirection == AgvDirection.Forward);
+                var backwardCount = agvResult.NodeMotorInfos.Count(m => m.MotorDirection == AgvDirection.Backward);
+                motorStats = $", 전진: {forwardCount}, 후진: {backwardCount}";
+            }
+            
+            _pathDebugLabel.Text = $"경로: {pathString} (총 {agvResult.Path.Count}개 노드, {agvResult.TotalDistance:F1}px{motorStats})";
+        }
+
        private void OnReloadMap_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (string.IsNullOrEmpty(_currentMapFilePath))
            {
-                MessageBox.Show("다시 로드할 맵 파일이 없습니다. 먼저 맵을 열어주세요.", "알림", 
+                MessageBox.Show("다시 로드할 맵 파일이 없습니다. 먼저 맵을 열어주세요.", "알림",
                              MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                return;
            }

            if (!File.Exists(_currentMapFilePath))
            {
-                MessageBox.Show($"맵 파일을 찾을 수 없습니다:\n{_currentMapFilePath}", "오류", 
+                MessageBox.Show($"맵 파일을 찾을 수 없습니다:\n{_currentMapFilePath}", "오류",
                              MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
                return;
            }
@@ -491,7 +802,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
            }
            catch (Exception ex)
            {
-                MessageBox.Show($"맵 파일을 다시 로드할 수 없습니다:\n{ex.Message}", "오류", 
+                MessageBox.Show($"맵 파일을 다시 로드할 수 없습니다:\n{ex.Message}", "오류",
                              MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
            }
        }
@@ -515,7 +826,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                        if (openDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
                        {
                            mapEditorPath = openDialog.FileName;
-                            
+
                            // 설정에 저장
                            _config.MapEditorExecutablePath = mapEditorPath;
                            if (_config.AutoSave)
@@ -548,7 +859,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
            }
            catch (Exception ex)
            {
-                MessageBox.Show($"MapEditor를 실행할 수 없습니다:\n{ex.Message}", "오류", 
+                MessageBox.Show($"MapEditor를 실행할 수 없습니다:\n{ex.Message}", "오류",
                              MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
            }
        }
@@ -578,4 +889,45 @@ namespace AGVSimulator.Forms
            _statusLabel.Text = "초기화 완료";
        }
    }
+
+    /// <summary>
+    /// 방향 콤보박스용 아이템 클래스
+    /// </summary>
+    public class DirectionItem
+    {
+        public AgvDirection Direction { get; }
+        public string DisplayText { get; }
+
+        public DirectionItem(AgvDirection direction, string displayText)
+        {
+            Direction = direction;
+            DisplayText = displayText;
+        }
+
+        public override string ToString()
+        {
+            return DisplayText;
+        }
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 제네릭 콤보박스 아이템 클래스
+    /// </summary>
+    /// <typeparam name="T">값의 타입</typeparam>
+    public class ComboBoxItem<T>
+    {
+        public T Value { get; }
+        public string DisplayText { get; }
+
+        public ComboBoxItem(T value, string displayText)
+        {
+            Value = value;
+            DisplayText = displayText;
+        }
+
+        public override string ToString()
+        {
+            return DisplayText;
+        }
+    }
 }
--- a/Cs_HMI/AGVSimulator/Models/VirtualAGV.cs
+++ b/Cs_HMI/AGVSimulator/Models/VirtualAGV.cs
@@ -59,6 +59,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
        private List<string> _remainingNodes;
        private int _currentNodeIndex;
        private string _currentNodeId;
+        private string _targetNodeId;
        
        // 이동 관련
        private System.Windows.Forms.Timer _moveTimer;
@@ -67,6 +68,9 @@ namespace AGVSimulator.Models
        private Point _moveTargetPosition;
        private float _moveProgress;
        
+        // 도킹 관련
+        private DockingDirection _dockingDirection;
+        
        // 시뮬레이션 설정
        private readonly float _moveSpeed = 50.0f;     // 픽셀/초
        private readonly float _rotationSpeed = 90.0f; // 도/초
@@ -114,13 +118,23 @@ namespace AGVSimulator.Models
        /// <summary>
        /// 목표 위치
        /// </summary>
-        public Point TargetPosition => _targetPosition;
+        public Point? TargetPosition => _targetPosition;

        /// <summary>
        /// 배터리 레벨 (시뮬레이션)
        /// </summary>
        public float BatteryLevel { get; set; } = 100.0f;

+        /// <summary>
+        /// 목표 노드 ID
+        /// </summary>
+        public string TargetNodeId => _targetNodeId;
+
+        /// <summary>
+        /// 도킹 방향
+        /// </summary>
+        public DockingDirection DockingDirection => _dockingDirection;
+
        #endregion

        #region Constructor
@@ -138,6 +152,9 @@ namespace AGVSimulator.Models
            _currentDirection = startDirection;
            _currentState = AGVState.Idle;
            _currentSpeed = 0;
+            _dockingDirection = DockingDirection.Forward; // 기본값: 전진 도킹
+            _currentNodeId = string.Empty;
+            _targetNodeId = string.Empty;
            
            InitializeTimer();
        }
@@ -175,13 +192,27 @@ namespace AGVSimulator.Models
            _remainingNodes = new List<string>(path.Path);
            _currentNodeIndex = 0;

-            // 시작 노드 위치로 이동
+            // 시작 노드와 목표 노드 설정
            if (_remainingNodes.Count > 0)
            {
                var startNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == _remainingNodes[0]);
                if (startNode != null)
                {
                    _currentNodeId = startNode.NodeId;
+                    
+                    // 목표 노드 설정 (경로의 마지막 노드)
+                    if (_remainingNodes.Count > 1)
+                    {
+                        _targetNodeId = _remainingNodes[_remainingNodes.Count - 1];
+                        var targetNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == _targetNodeId);
+                        
+                        // 목표 노드의 타입에 따라 도킹 방향 결정
+                        if (targetNode != null)
+                        {
+                            _dockingDirection = GetDockingDirection(targetNode.Type);
+                        }
+                    }
+                    
                    StartMovement();
                }
                else
@@ -245,6 +276,35 @@ namespace AGVSimulator.Models
            SetState(AGVState.Idle);
        }

+        /// <summary>
+        /// AGV 방향 직접 설정 (시뮬레이터용)
+        /// </summary>
+        /// <param name="direction">설정할 방향</param>
+        public void SetDirection(AgvDirection direction)
+        {
+            _currentDirection = direction;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 위치 직접 설정 (시뮬레이터용)
+        /// 이전 위치를 TargetPosition으로 저장하여 리프트 방향 계산이 가능하도록 함
+        /// </summary>
+        /// <param name="newPosition">새로운 위치</param>
+        public void SetPosition(Point newPosition)
+        {
+            // 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용)
+            if (_currentPosition != Point.Empty)
+            {
+                _targetPosition = _currentPosition;
+            }
+            
+            // 새로운 위치 설정
+            _currentPosition = newPosition;
+            
+            // 위치 변경 이벤트 발생
+            PositionChanged?.Invoke(this, _currentPosition);
+        }
+
        /// <summary>
        /// 충전 시작 (시뮬레이션)
        /// </summary>
@@ -449,6 +509,19 @@ namespace AGVSimulator.Models
            }
        }

+        private DockingDirection GetDockingDirection(NodeType nodeType)
+        {
+            switch (nodeType)
+            {
+                case NodeType.Charging:
+                    return DockingDirection.Forward; // 충전기: 전진 도킹
+                case NodeType.Docking:
+                    return DockingDirection.Backward; // 장비 (로더, 클리너, 오프로더, 버퍼): 후진 도킹
+                default:
+                    return DockingDirection.Forward; // 기본값: 전진
+            }
+        }
+
        private void OnError(string message)
        {
            SetState(AGVState.Error);