enhance: Display RFID values in path UI and improve AGV lift direction visualization

- Replace NodeID with RFID values in path display for better field mapping
- Add ComboBoxItem<T> class for {rfid} - [{node}] format in combo boxes
- Implement GetRfidByNodeId helper method for NodeID to RFID conversion
- Enhanced UpdatePathDebugInfo to show both RFID and NodeID information
- Improved path visualization with RFID-based route display
- Users can now easily match displayed paths with physical RFID tags

🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code)

Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>

Cs_HMI/AGVNavigationCore/AGVNavigationCore.csproj

@@ -71,6 +71,7 @@
     <Compile Include="PathFinding\AStarPathfinder.cs" />
     <Compile Include="PathFinding\AGVPathfinder.cs" />
     <Compile Include="PathFinding\AGVPathResult.cs" />
+    <Compile Include="PathFinding\NodeMotorInfo.cs" />
     <Compile Include="PathFinding\RfidBasedPathfinder.cs" />
     <Compile Include="PathFinding\RfidPathResult.cs" />
     <Compile Include="Controls\UnifiedAGVCanvas.cs">
@@ -87,11 +88,9 @@
       <DependentUpon>UnifiedAGVCanvas.cs</DependentUpon>
       <SubType>UserControl</SubType>
     </Compile>
+    <Compile Include="Utils\LiftCalculator.cs" />
     <Compile Include="Properties\AssemblyInfo.cs" />
   </ItemGroup>
-  <ItemGroup>
-    <Folder Include="Utils\" />
-  </ItemGroup>
   <ItemGroup>
     <None Include="build.bat" />
     <None Include="packages.config" />

Cs_HMI/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs

@@ -150,10 +150,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 }
             }
 
-            // 현재 선택된 경로 그리기
+            // 현재 선택된 경로 그리기 (AGVPathResult 활용)
             if (_currentPath != null)
             {
                 DrawPath(g, _currentPath, Color.Purple);
+                
+                // AGVPathResult의 모터방향 정보가 있다면 향상된 경로 그리기
+                // 현재는 기본 PathResult를 사용하므로 향후 AGVPathResult로 업그레이드 시 활성화
+                // TODO: AGVPathfinder 사용시 AGVPathResult로 업그레이드
             }
         }
 
@@ -191,6 +195,87 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             pathPen.Dispose();
         }
 
+        /// <summary>
+        /// AGV 경로 및 모터방향 정보를 시각화
+        /// </summary>
+        /// <param name="g">Graphics 객체</param>
+        /// <param name="agvResult">AGV 경로 계산 결과</param>
+        private void DrawAGVPath(Graphics g, AGVPathResult agvResult)
+        {
+            if (agvResult?.NodeMotorInfos == null || agvResult.NodeMotorInfos.Count == 0) return;
+
+            // 노드별 모터방향 정보를 기반으로 향상된 경로 표시
+            for (int i = 0; i < agvResult.NodeMotorInfos.Count - 1; i++)
+            {
+                var currentMotorInfo = agvResult.NodeMotorInfos[i];
+                var nextMotorInfo = agvResult.NodeMotorInfos[i + 1];
+
+                var currentNode = _nodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == currentMotorInfo.NodeId);
+                var nextNode = _nodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nextMotorInfo.NodeId);
+
+                if (currentNode != null && nextNode != null)
+                {
+                    // 모터방향에 따른 색상 결정
+                    var motorDirection = currentMotorInfo.MotorDirection;
+                    Color pathColor = motorDirection == AgvDirection.Forward ? Color.Green : Color.Orange;
+                    
+                    // 강조된 경로 선 그리기
+                    var enhancedPen = new Pen(pathColor, 6) { DashStyle = DashStyle.Solid };
+                    g.DrawLine(enhancedPen, currentNode.Position, nextNode.Position);
+
+                    // 중간점에 모터방향 화살표 표시
+                    var midPoint = new Point(
+                        (currentNode.Position.X + nextNode.Position.X) / 2,
+                        (currentNode.Position.Y + nextNode.Position.Y) / 2
+                    );
+
+                    var angle = Math.Atan2(nextNode.Position.Y - currentNode.Position.Y,
+                                         nextNode.Position.X - currentNode.Position.X);
+
+                    // 모터방향별 화살표 그리기
+                    DrawDirectionArrow(g, midPoint, angle, motorDirection);
+
+                    // 노드 옆에 모터방향 텍스트 표시
+                    DrawMotorDirectionLabel(g, currentNode.Position, motorDirection);
+
+                    enhancedPen.Dispose();
+                }
+            }
+
+            // 마지막 노드의 모터방향 표시
+            if (agvResult.NodeMotorInfos.Count > 0)
+            {
+                var lastMotorInfo = agvResult.NodeMotorInfos[agvResult.NodeMotorInfos.Count - 1];
+                var lastNode = _nodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == lastMotorInfo.NodeId);
+                if (lastNode != null)
+                {
+                    DrawMotorDirectionLabel(g, lastNode.Position, lastMotorInfo.MotorDirection);
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 모터방향 레이블 표시
+        /// </summary>
+        /// <param name="g">Graphics 객체</param>
+        /// <param name="nodePosition">노드 위치</param>
+        /// <param name="motorDirection">모터방향</param>
+        private void DrawMotorDirectionLabel(Graphics g, Point nodePosition, AgvDirection motorDirection)
+        {
+            string motorText = motorDirection == AgvDirection.Forward ? "전진" : "후진";
+            Color textColor = motorDirection == AgvDirection.Forward ? Color.DarkGreen : Color.DarkOrange;
+            
+            var font = new Font("맑은 고딕", 8, FontStyle.Bold);
+            var brush = new SolidBrush(textColor);
+            
+            // 노드 우측 상단에 모터방향 텍스트 표시
+            var textPosition = new Point(nodePosition.X + NODE_RADIUS + 2, nodePosition.Y - NODE_RADIUS - 2);
+            g.DrawString(motorText, font, brush, textPosition);
+            
+            font.Dispose();
+            brush.Dispose();
+        }
+
         private void DrawNodes(Graphics g)
         {
             if (_nodes == null) return;
@@ -254,6 +339,17 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 g.DrawEllipse(_selectedNodePen, rect);
             }
 
+            // 목적지 노드 강조
+            if (node == _destinationNode)
+            {
+                // 금색 테두리로 목적지 강조
+                g.DrawEllipse(_destinationNodePen, rect);
+                
+                // 펄싱 효과를 위한 추가 원 그리기
+                var pulseRect = new Rectangle(rect.X - 3, rect.Y - 3, rect.Width + 6, rect.Height + 6);
+                g.DrawEllipse(new Pen(Color.Gold, 2) { DashStyle = DashStyle.Dash }, pulseRect);
+            }
+
             // 호버된 노드 강조
             if (node == _hoveredNode)
             {
@@ -290,6 +386,25 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 g.DrawPolygon(_selectedNodePen, points);
             }
 
+            // 목적지 노드 강조
+            if (node == _destinationNode)
+            {
+                // 금색 테두리로 목적지 강조
+                g.DrawPolygon(_destinationNodePen, points);
+                
+                // 펄싱 효과를 위한 추가 오각형 그리기
+                var pulsePoints = new Point[5];
+                for (int i = 0; i < 5; i++)
+                {
+                    var angle = (Math.PI * 2 * i / 5) - Math.PI / 2;
+                    pulsePoints[i] = new Point(
+                        (int)(center.X + (radius + 4) * Math.Cos(angle)),
+                        (int)(center.Y + (radius + 4) * Math.Sin(angle))
+                    );
+                }
+                g.DrawPolygon(new Pen(Color.Gold, 2) { DashStyle = DashStyle.Dash }, pulsePoints);
+            }
+
             // 호버된 노드 강조
             if (node == _hoveredNode)
             {
@@ -335,6 +450,25 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 g.DrawPolygon(_selectedNodePen, points);
             }
 
+            // 목적지 노드 강조
+            if (node == _destinationNode)
+            {
+                // 금색 테두리로 목적지 강조
+                g.DrawPolygon(_destinationNodePen, points);
+                
+                // 펄싱 효과를 위한 추가 삼각형 그리기
+                var pulsePoints = new Point[3];
+                for (int i = 0; i < 3; i++)
+                {
+                    var angle = (Math.PI * 2 * i / 3) - Math.PI / 2;
+                    pulsePoints[i] = new Point(
+                        (int)(center.X + (radius + 4) * Math.Cos(angle)),
+                        (int)(center.Y + (radius + 4) * Math.Sin(angle))
+                    );
+                }
+                g.DrawPolygon(new Pen(Color.Gold, 2) { DashStyle = DashStyle.Dash }, pulsePoints);
+            }
+
             // 호버된 노드 강조
             if (node == _hoveredNode)
             {
@@ -643,7 +777,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             // AGV 색상 결정
             var brush = GetAGVBrush(state);
             
-            // AGV 사각형 그리기
+            // AGV 개선된 원형 디자인 그리기
             var rect = new Rectangle(
                 position.X - AGV_SIZE / 2,
                 position.Y - AGV_SIZE / 2,
@@ -651,11 +785,82 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 AGV_SIZE
             );
 
-            g.FillRectangle(brush, rect);
+            // 방사형 그라디언트 효과를 위한 브러시 생성
-            g.DrawRectangle(_agvPen, rect);
+            using (var gradientBrush = new System.Drawing.Drawing2D.PathGradientBrush(
+                new Point[] {
+                    new Point(rect.Left, rect.Top),
+                    new Point(rect.Right, rect.Top),
+                    new Point(rect.Right, rect.Bottom),
+                    new Point(rect.Left, rect.Bottom)
+                }))
+            {
+                gradientBrush.CenterPoint = new PointF(position.X, position.Y);
+                gradientBrush.CenterColor = GetAGVCenterColor(state);
+                gradientBrush.SurroundColors = new Color[] { 
+                    GetAGVOuterColor(state), GetAGVOuterColor(state), 
+                    GetAGVOuterColor(state), GetAGVOuterColor(state) 
+                };
+                
+                // 원형으로 AGV 본체 그리기 (3D 효과)
+                g.FillEllipse(gradientBrush, rect);
+                
+                // 외곽선 (두께 조절)
+                using (var outerPen = new Pen(Color.DarkGray, 3))
+                {
+                    g.DrawEllipse(outerPen, rect);
+                }
+                
+                // 내부 링 (입체감)
+                var innerSize = AGV_SIZE - 8;
+                var innerRect = new Rectangle(
+                    position.X - innerSize / 2,
+                    position.Y - innerSize / 2,
+                    innerSize,
+                    innerSize
+                );
+                using (var innerPen = new Pen(GetAGVInnerRingColor(state), 2))
+                {
+                    g.DrawEllipse(innerPen, innerRect);
+                }
+                
+                // 중앙 상태 표시등 (더 크고 화려하게)
+                var indicatorSize = 10;
+                var indicatorRect = new Rectangle(
+                    position.X - indicatorSize / 2,
+                    position.Y - indicatorSize / 2,
+                    indicatorSize,
+                    indicatorSize
+                );
+                
+                // 표시등 글로우 효과
+                using (var glowBrush = new System.Drawing.Drawing2D.PathGradientBrush(
+                    new Point[] {
+                        new Point(indicatorRect.Left, indicatorRect.Top),
+                        new Point(indicatorRect.Right, indicatorRect.Top),
+                        new Point(indicatorRect.Right, indicatorRect.Bottom),
+                        new Point(indicatorRect.Left, indicatorRect.Bottom)
+                    }))
+                {
+                    glowBrush.CenterPoint = new PointF(position.X, position.Y);
+                    glowBrush.CenterColor = Color.White;
+                    glowBrush.SurroundColors = new Color[] { 
+                        GetStatusIndicatorColor(state), GetStatusIndicatorColor(state),
+                        GetStatusIndicatorColor(state), GetStatusIndicatorColor(state)
+                    };
+                    
+                    g.FillEllipse(glowBrush, indicatorRect);
+                    g.DrawEllipse(new Pen(Color.DarkGray, 1), indicatorRect);
+                }
+                
+                // 원형 센서 패턴 (방사형 배치)
+                DrawCircularSensors(g, position, state);
+            }
 
-            // 방향 표시 (화살표)
+            // 리프트 그리기 (이동 경로 기반)
-            DrawAGVDirection(g, position, direction);
+            DrawAGVLiftAdvanced(g, agv);
+            
+            // 모니터 그리기 (리프트 반대편)
+            DrawAGVMonitor(g, agv);
 
             // AGV ID 표시
             var font = new Font("Arial", 10, FontStyle.Bold);
@@ -700,35 +905,194 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             }
         }
 
-        private void DrawAGVDirection(Graphics g, Point position, AgvDirection direction)
-        {
-            var arrowSize = 10;
-            Point[] arrowPoints = null;
 
-            switch (direction)
+        /// <summary>
+        /// 이동 경로 기반 개선된 리프트 그리기 (각도 기반 동적 디자인)
+        /// </summary>
+        private void DrawAGVLiftAdvanced(Graphics g, IAGV agv)
+        {
+            const int liftLength = 28;  // 리프트 길이 (더욱 크게)
+            const int liftWidth = 16;   // 리프트 너비 (더욱 크게)
+            const int liftDistance = AGV_SIZE / 2 + 2; // AGV 본체 면에 바로 붙도록
+            
+            var currentPos = agv.CurrentPosition;
+            var targetPos = agv.TargetPosition;
+            var dockingDirection = agv.DockingDirection;
+            var currentDirection = agv.CurrentDirection;
+            
+            // 경로 예측 기반 LiftCalculator 사용
+            Point fallbackTarget = targetPos ?? new Point(currentPos.X + 1, currentPos.Y); // 기본 타겟
+            var liftInfo = AGVNavigationCore.Utils.LiftCalculator.CalculateLiftInfoWithPathPrediction(
+                currentPos, fallbackTarget, currentDirection, _nodes);
+            
+            float liftAngle = (float)liftInfo.AngleRadians;
+            
+            // 리프트 위치 계산 (각도 기반)
+            Point liftPosition = new Point(
+                (int)(currentPos.X + liftDistance * Math.Cos(liftAngle)),
+                (int)(currentPos.Y + liftDistance * Math.Sin(liftAngle))
+            );
+            
+            // 방향을 알 수 있는지 확인
+            bool hasDirection = targetPos.HasValue && targetPos.Value != currentPos;
+            
+            // 방향에 따른 리프트 색상 및 스타일 결정
+            Color liftColor;
+            Color borderColor;
+            
+            // 모터 방향과 경로 상태에 따른 색상 결정 (더 눈에 띄게)
+            switch (currentDirection)
             {
                 case AgvDirection.Forward:
-                    arrowPoints = new Point[]
+                    liftColor = Color.Yellow;        // 전진 - 노란색 (잘 보임)
-                    {
+                    borderColor = Color.Orange;
-                        new Point(position.X + arrowSize, position.Y),
-                        new Point(position.X - arrowSize/2, position.Y - arrowSize/2),
-                        new Point(position.X - arrowSize/2, position.Y + arrowSize/2)
-                    };
                     break;
                 case AgvDirection.Backward:
-                    arrowPoints = new Point[]
+                    liftColor = Color.Cyan;          // 후진 - 시안색 (잘 보임)
-                    {
+                    borderColor = Color.DarkCyan;
-                        new Point(position.X - arrowSize, position.Y),
+                    break;
-                        new Point(position.X + arrowSize/2, position.Y - arrowSize/2),
+                default:
-                        new Point(position.X + arrowSize/2, position.Y + arrowSize/2)
+                    liftColor = Color.LightGray;     // 방향 불명 - 회색
-                    };
+                    borderColor = Color.Gray;
                     break;
             }
-
+            
-            if (arrowPoints != null)
+            // 경로 예측 결과에 따른 색상 조정
+            if (liftInfo.CalculationMethod.Contains("경로 예측"))
             {
-                g.FillPolygon(Brushes.White, arrowPoints);
+                // 경로 예측이 성공한 경우 더 선명한 색상
-                g.DrawPolygon(Pens.Black, arrowPoints);
+                if (currentDirection == AgvDirection.Forward)
+                {
+                    liftColor = Color.Gold;          // 전진 예측 - 골드
+                    borderColor = Color.DarkGoldenrod;
+                }
+                else if (currentDirection == AgvDirection.Backward)
+                {
+                    liftColor = Color.DeepSkyBlue;   // 후진 예측 - 딥 스카이 블루
+                    borderColor = Color.Navy;
+                }
+            }
+            else if (liftInfo.CalculationMethod.Contains("갈래길"))
+            {
+                // 갈래길에서는 약간 흐린 색상
+                liftColor = Color.FromArgb(200, liftColor.R, liftColor.G, liftColor.B);
+                borderColor = Color.FromArgb(150, borderColor.R, borderColor.G, borderColor.B);
+            }
+            
+            // Graphics 상태 저장
+            var oldTransform = g.Transform;
+            
+            // 리프트 중심으로 회전 변환 적용
+            g.TranslateTransform(liftPosition.X, liftPosition.Y);
+            g.RotateTransform((float)(liftAngle * 180.0 / Math.PI));
+            
+            // 회전된 좌표계에서 리프트 그리기 (중심이 원점)
+            var liftRect = new Rectangle(
+                -liftLength / 2,   // 중심 기준 왼쪽
+                -liftWidth / 2,    // 중심 기준 위쪽  
+                liftLength,
+                liftWidth
+            );
+            
+            using (var liftBrush = new SolidBrush(liftColor))
+            using (var liftPen = new Pen(borderColor, 3)) // 두껍게 테두리
+            {
+                // 둥근 사각형으로 리프트 그리기
+                DrawRoundedRectangle(g, liftBrush, liftPen, liftRect, 4);
+                
+                // 추가 강조 테두리 (더 잘 보이게)
+                using (var emphasisPen = new Pen(Color.Black, 1))
+                {
+                    DrawRoundedRectangle(g, null, emphasisPen, liftRect, 4);
+                }
+            }
+            
+            if (hasDirection)
+            {
+                // 리프트 세부 표현 (방향 표시용 선들)
+                using (var detailPen = new Pen(Color.Gray, 1))
+                {
+                    int lineSpacing = 4;
+                    for (int i = -liftLength / 2 + 3; i < liftLength / 2 - 3; i += lineSpacing)
+                    {
+                        g.DrawLine(detailPen, i, -liftWidth / 2 + 2, i, liftWidth / 2 - 2);
+                    }
+                }
+                
+                // 이동 방향 표시 화살표 (리프트 끝쪽)
+                using (var arrowPen = new Pen(borderColor, 2))
+                {
+                    var arrowSize = 3;
+                    var arrowX = liftLength / 2 - 4;
+                    
+                    // 화살표 모양
+                    g.DrawLine(arrowPen, arrowX, 0, arrowX + arrowSize, -arrowSize);
+                    g.DrawLine(arrowPen, arrowX, 0, arrowX + arrowSize, arrowSize);
+                }
+            }
+            else
+            {
+                // 방향을 모를 때 '?' 표시
+                using (var questionBrush = new SolidBrush(Color.DarkGray))
+                using (var questionFont = new Font("Arial", 9, FontStyle.Bold))
+                {
+                    var questionSize = g.MeasureString("?", questionFont);
+                    var questionPoint = new PointF(
+                        -questionSize.Width / 2,
+                        -questionSize.Height / 2
+                    );
+                    g.DrawString("?", questionFont, questionBrush, questionPoint);
+                }
+            }
+            
+            // Graphics 상태 복원
+            g.Transform = oldTransform;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 둥근 모서리 사각형 그리기
+        /// </summary>
+        private void DrawRoundedRectangle(Graphics g, Brush fillBrush, Pen borderPen, Rectangle rect, int cornerRadius)
+        {
+            if (cornerRadius <= 0)
+            {
+                if (fillBrush != null)
+                    g.FillRectangle(fillBrush, rect);
+                if (borderPen != null)
+                    g.DrawRectangle(borderPen, rect);
+                return;
+            }
+
+            using (var path = new System.Drawing.Drawing2D.GraphicsPath())
+            {
+                // 둥근 모서리 경로 생성
+                path.AddArc(rect.X, rect.Y, cornerRadius * 2, cornerRadius * 2, 180, 90);
+                path.AddArc(rect.Right - cornerRadius * 2, rect.Y, cornerRadius * 2, cornerRadius * 2, 270, 90);
+                path.AddArc(rect.Right - cornerRadius * 2, rect.Bottom - cornerRadius * 2, cornerRadius * 2, cornerRadius * 2, 0, 90);
+                path.AddArc(rect.X, rect.Bottom - cornerRadius * 2, cornerRadius * 2, cornerRadius * 2, 90, 90);
+                path.CloseFigure();
+
+                // 채우기와 테두리 그리기 (null 체크 추가)
+                if (fillBrush != null)
+                    g.FillPath(fillBrush, path);
+                if (borderPen != null)
+                    g.DrawPath(borderPen, path);
+            }
+        }
+
+        private void DrawAGVLiftDebugInfo(Graphics g, IAGV agv)
+        {
+            var currentPos = agv.CurrentPosition;
+            var targetPos = agv.TargetPosition;
+            
+            // 디버그 정보 (개발용)
+            if (targetPos.HasValue)
+            {
+                // 이동 방향 벡터 그리기 (얇은 점선)
+                using (var debugPen = new Pen(Color.Red, 1) { DashStyle = System.Drawing.Drawing2D.DashStyle.Dot })
+                {
+                    g.DrawLine(debugPen, currentPos, targetPos.Value);
+                }
             }
         }
 
@@ -740,6 +1104,289 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             }
         }
 
+        /// <summary>
+        /// AGV 중앙 색상 (방사형 그라디언트)
+        /// </summary>
+        private Color GetAGVCenterColor(AGVState state)
+        {
+            switch (state)
+            {
+                case AGVState.Moving: return Color.White;
+                case AGVState.Charging: return Color.LightCyan;
+                case AGVState.Error: return Color.LightPink;
+                case AGVState.Docking: return Color.LightYellow;
+                default: return Color.WhiteSmoke;
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 외곽 색상 (방사형 그라디언트)
+        /// </summary>
+        private Color GetAGVOuterColor(AGVState state)
+        {
+            switch (state)
+            {
+                case AGVState.Moving: return Color.DarkGreen;
+                case AGVState.Charging: return Color.DarkBlue;
+                case AGVState.Error: return Color.DarkRed;
+                case AGVState.Docking: return Color.DarkOrange;
+                default: return Color.DarkGray;
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 내부 링 색상
+        /// </summary>
+        private Color GetAGVInnerRingColor(AGVState state)
+        {
+            switch (state)
+            {
+                case AGVState.Moving: return Color.Green;
+                case AGVState.Charging: return Color.Blue;
+                case AGVState.Error: return Color.Red;
+                case AGVState.Docking: return Color.Orange;
+                default: return Color.Gray;
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 중앙 표시등 색상
+        /// </summary>
+        private Color GetStatusIndicatorColor(AGVState state)
+        {
+            switch (state)
+            {
+                case AGVState.Moving: return Color.Lime;
+                case AGVState.Charging: return Color.Blue;
+                case AGVState.Error: return Color.Red;
+                case AGVState.Docking: return Color.Yellow;
+                default: return Color.Gray;
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 원형 센서 패턴 (방사형 배치)
+        /// </summary>
+        private void DrawCircularSensors(Graphics g, Point center, AGVState state)
+        {
+            var sensorSize = 3;
+            var sensorColor = state == AGVState.Error ? Color.Red : Color.Silver;
+            var radius = AGV_SIZE / 2 - 6;
+            
+            // 8방향으로 센서 배치 (45도씩)
+            for (int i = 0; i < 8; i++)
+            {
+                double angle = i * Math.PI / 4; // 45도씩
+                int sensorX = (int)(center.X + radius * Math.Cos(angle));
+                int sensorY = (int)(center.Y + radius * Math.Sin(angle));
+                
+                var sensorRect = new Rectangle(
+                    sensorX - sensorSize / 2,
+                    sensorY - sensorSize / 2,
+                    sensorSize,
+                    sensorSize
+                );
+
+                using (var sensorBrush = new SolidBrush(sensorColor))
+                {
+                    g.FillEllipse(sensorBrush, sensorRect);
+                    g.DrawEllipse(new Pen(Color.Black, 1), sensorRect);
+                }
+            }
+            
+            // 내부 원형 패턴 (장식)
+            var innerRadius = AGV_SIZE / 2 - 12;
+            for (int i = 0; i < 4; i++)
+            {
+                double angle = i * Math.PI / 2 + Math.PI / 4; // 45도 오프셋된 4방향
+                int dotX = (int)(center.X + innerRadius * Math.Cos(angle));
+                int dotY = (int)(center.Y + innerRadius * Math.Sin(angle));
+                
+                var dotRect = new Rectangle(dotX - 1, dotY - 1, 2, 2);
+                using (var dotBrush = new SolidBrush(GetAGVInnerRingColor(state)))
+                {
+                    g.FillEllipse(dotBrush, dotRect);
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 모니터 그리기 (리프트 반대편)
+        /// </summary>
+        private void DrawAGVMonitor(Graphics g, IAGV agv)
+        {
+            const int monitorWidth = 12;   // 모니터 너비 (가로로 더 길게)
+            const int monitorHeight = 24;  // 모니터 높이 (세로는 줄임)
+            const int monitorDistance = AGV_SIZE / 2 + 2; // AGV 본체에서 거리 (리프트와 동일)
+            
+            var currentPos = agv.CurrentPosition;
+            var targetPos = agv.TargetPosition;
+            var dockingDirection = agv.DockingDirection;
+            var currentDirection = agv.CurrentDirection;
+            
+            // 리프트 방향 계산 (모니터는 정반대)
+            Point fallbackTarget = targetPos ?? new Point(currentPos.X + 50, currentPos.Y);
+            
+            var liftInfo = AGVNavigationCore.Utils.LiftCalculator.CalculateLiftInfoWithPathPrediction(
+                currentPos, fallbackTarget, currentDirection, _nodes);
+
+            bool hasDirection = liftInfo != null;
+            double monitorAngle = hasDirection ? liftInfo.AngleRadians + Math.PI : 0; // 리프트 반대 방향 (180도 회전)
+
+            // Graphics 변환 설정
+            var oldTransform = g.Transform;
+            var transform = oldTransform.Clone();
+            transform.Translate(currentPos.X, currentPos.Y);
+            transform.Rotate((float)(monitorAngle * 180.0 / Math.PI));
+            g.Transform = transform;
+
+            // 모니터 위치 (AGV 면에 붙도록)
+            var monitorRect = new Rectangle(
+                monitorDistance - monitorWidth / 2,
+                -monitorHeight / 2,
+                monitorWidth,
+                monitorHeight
+            );
+
+            if (hasDirection)
+            {
+                // 모니터 상태에 따른 색상
+                var monitorBackColor = GetMonitorBackColor(agv.CurrentState);
+                var monitorBorderColor = Color.DarkGray;
+                
+                // 모니터 본체 (둥근 모서리)
+                using (var monitorBrush = new SolidBrush(monitorBackColor))
+                using (var borderPen = new Pen(monitorBorderColor, 2))
+                {
+                    DrawRoundedRectangle(g, monitorBrush, borderPen, monitorRect, 2);
+                }
+                
+                // 모니터 화면 (내부 사각형)
+                var screenRect = new Rectangle(
+                    monitorRect.X + 2,
+                    monitorRect.Y + 2,
+                    monitorRect.Width - 4,
+                    monitorRect.Height - 4
+                );
+                
+                using (var screenBrush = new SolidBrush(GetMonitorScreenColor(agv.CurrentState)))
+                {
+                    g.FillRectangle(screenBrush, screenRect);
+                }
+                
+                // 화면 패턴 (상태별)
+                DrawMonitorScreen(g, screenRect, agv.CurrentState);
+                
+                // 모니터 스탠드
+                var standRect = new Rectangle(
+                    monitorDistance - 2,
+                    monitorHeight / 2 - 1,
+                    4,
+                    3
+                );
+                using (var standBrush = new SolidBrush(Color.Gray))
+                {
+                    g.FillRectangle(standBrush, standRect);
+                }
+            }
+            else
+            {
+                // 방향을 모를 때 기본 모니터 (스카이블루로)
+                using (var monitorBrush = new SolidBrush(Color.SkyBlue))
+                using (var borderPen = new Pen(Color.DarkGray, 2))
+                {
+                    DrawRoundedRectangle(g, monitorBrush, borderPen, monitorRect, 2);
+                }
+            }
+            
+            // Graphics 상태 복원
+            g.Transform = oldTransform;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 모니터 배경 색상 (스카이블루 계통으로 통일)
+        /// </summary>
+        private Color GetMonitorBackColor(AGVState state)
+        {
+            // 모든 상태에서 스카이블루 계통으로 통일하여 AGV와 구분
+            return Color.SkyBlue;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 모니터 화면 색상 (상태별로 구분)
+        /// </summary>
+        private Color GetMonitorScreenColor(AGVState state)
+        {
+            switch (state)
+            {
+                case AGVState.Moving: return Color.Navy;        // 이동: 네이비
+                case AGVState.Charging: return Color.DarkBlue; // 충전: 다크블루
+                case AGVState.Error: return Color.DarkRed;     // 에러: 다크레드
+                case AGVState.Docking: return Color.DarkGreen; // 도킹: 다크그린
+                default: return Color.DarkSlateGray;           // 대기: 다크슬레이트그레이
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 모니터 화면 패턴 그리기
+        /// </summary>
+        private void DrawMonitorScreen(Graphics g, Rectangle screenRect, AGVState state)
+        {
+            using (var patternPen = new Pen(Color.White, 1))
+            {
+                switch (state)
+                {
+                    case AGVState.Moving:
+                        // 이동 중: 작은 점들 (데이터 표시)
+                        for (int i = 1; i < screenRect.Width; i += 3)
+                        {
+                            for (int j = 1; j < screenRect.Height; j += 3)
+                            {
+                                g.DrawRectangle(patternPen, screenRect.X + i, screenRect.Y + j, 1, 1);
+                            }
+                        }
+                        break;
+                        
+                    case AGVState.Charging:
+                        // 충전 중: 배터리 아이콘
+                        var batteryRect = new Rectangle(
+                            screenRect.X + screenRect.Width / 2 - 3,
+                            screenRect.Y + screenRect.Height / 2 - 2,
+                            6,
+                            4
+                        );
+                        g.DrawRectangle(patternPen, batteryRect);
+                        g.DrawLine(patternPen, batteryRect.Right, batteryRect.Y + 1, batteryRect.Right, batteryRect.Bottom - 1);
+                        break;
+                        
+                    case AGVState.Error:
+                        // 에러: X 마크
+                        g.DrawLine(patternPen, screenRect.X + 2, screenRect.Y + 2, 
+                                  screenRect.Right - 2, screenRect.Bottom - 2);
+                        g.DrawLine(patternPen, screenRect.Right - 2, screenRect.Y + 2, 
+                                  screenRect.X + 2, screenRect.Bottom - 2);
+                        break;
+                        
+                    case AGVState.Docking:
+                        // 도킹: 화살표
+                        var centerX = screenRect.X + screenRect.Width / 2;
+                        var centerY = screenRect.Y + screenRect.Height / 2;
+                        g.DrawLine(patternPen, centerX - 4, centerY, centerX + 2, centerY);
+                        g.DrawLine(patternPen, centerX, centerY - 2, centerX + 2, centerY);
+                        g.DrawLine(patternPen, centerX, centerY + 2, centerX + 2, centerY);
+                        break;
+                        
+                    default:
+                        // 대기: 중앙 점
+                        g.DrawRectangle(patternPen, 
+                                      screenRect.X + screenRect.Width / 2 - 1,
+                                      screenRect.Y + screenRect.Height / 2 - 1,
+                                      2, 2);
+                        break;
+                }
+            }
+        }
+
         private void DrawUIInfo(Graphics g)
         {
             // 회사 로고

Cs_HMI/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs

@@ -22,7 +22,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         private const int GRID_SIZE = 20;
         private const float CONNECTION_WIDTH = 2.0f;
         private const int SNAP_DISTANCE = 10;
-        private const int AGV_SIZE = 30;
+        private const int AGV_SIZE = 40;
         private const int CONNECTION_ARROW_SIZE = 8;
 
         #endregion
@@ -64,6 +64,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         private List<MapNode> _nodes;
         private MapNode _selectedNode;
         private MapNode _hoveredNode;
+        private MapNode _destinationNode;
 
         // AGV 관련
         private List<IAGV> _agvList;
@@ -105,6 +106,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         private Brush _chargingNodeBrush;
         private Brush _selectedNodeBrush;
         private Brush _hoveredNodeBrush;
+        private Brush _destinationNodeBrush;
         private Brush _gridBrush;
         private Brush _agvBrush;
         private Brush _pathBrush;
@@ -113,6 +115,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         private Pen _gridPen;
         private Pen _tempConnectionPen;
         private Pen _selectedNodePen;
+        private Pen _destinationNodePen;
         private Pen _pathPen;
         private Pen _agvPen;
 
@@ -239,6 +242,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             set
             {
                 _currentPath = value;
+                UpdateDestinationNode();
                 Invalidate();
             }
         }
@@ -324,6 +328,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             _chargingNodeBrush = new SolidBrush(Color.Green);
             _selectedNodeBrush = new SolidBrush(Color.Red);
             _hoveredNodeBrush = new SolidBrush(Color.LightCyan);
+            _destinationNodeBrush = new SolidBrush(Color.Gold);
             
             // AGV 및 경로 브러쉬
             _agvBrush = new SolidBrush(Color.Red);
@@ -339,6 +344,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             _gridPen = new Pen(Color.LightGray, 1);
             _tempConnectionPen = new Pen(Color.Orange, 2) { DashStyle = DashStyle.Dash };
             _selectedNodePen = new Pen(Color.Red, 3);
+            _destinationNodePen = new Pen(Color.Orange, 4);
             _pathPen = new Pen(Color.Purple, 3);
             _agvPen = new Pen(Color.Red, 3);
         }
@@ -464,6 +470,20 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
             Invalidate();
         }
 
+        private void UpdateDestinationNode()
+        {
+            _destinationNode = null;
+            
+            if (_currentPath != null && _currentPath.Success && _currentPath.Path != null && _currentPath.Path.Count > 0)
+            {
+                // 경로의 마지막 노드가 목적지
+                string destinationNodeId = _currentPath.Path[_currentPath.Path.Count - 1];
+                
+                // 노드 목록에서 해당 노드 찾기
+                _destinationNode = _nodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == destinationNodeId);
+            }
+        }
+
         #endregion
 
         #region Cleanup
@@ -480,6 +500,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 _chargingNodeBrush?.Dispose();
                 _selectedNodeBrush?.Dispose();
                 _hoveredNodeBrush?.Dispose();
+                _destinationNodeBrush?.Dispose();
                 _gridBrush?.Dispose();
                 _agvBrush?.Dispose();
                 _pathBrush?.Dispose();
@@ -489,6 +510,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
                 _gridPen?.Dispose();
                 _tempConnectionPen?.Dispose();
                 _selectedNodePen?.Dispose();
+                _destinationNodePen?.Dispose();
                 _pathPen?.Dispose();
                 _agvPen?.Dispose();
 
@@ -517,6 +539,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
         AgvDirection CurrentDirection { get; }
         AGVState CurrentState { get; }
         float BatteryLevel { get; }
+        
+        // 이동 경로 정보 추가
+        Point? TargetPosition { get; }
+        string CurrentNodeId { get; }
+        string TargetNodeId { get; }
+        DockingDirection DockingDirection { get; }
     }
 
     /// <summary>

Cs_HMI/AGVNavigationCore/PathFinding/AGVPathResult.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using System;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
 using AGVNavigationCore.Models;
 
 namespace AGVNavigationCore.PathFinding
@@ -24,6 +25,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
         /// </summary>
         public List<AgvDirection> Commands { get; set; }
 
+        /// <summary>
+        /// 노드별 모터방향 정보 목록
+        /// </summary>
+        public List<NodeMotorInfo> NodeMotorInfos { get; set; }
+
         /// <summary>
         /// 총 거리
         /// </summary>
@@ -57,6 +63,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
             Success = false;
             Path = new List<string>();
             Commands = new List<AgvDirection>();
+            NodeMotorInfos = new List<NodeMotorInfo>();
             TotalDistance = 0;
             CalculationTimeMs = 0;
             EstimatedTimeSeconds = 0;
@@ -87,6 +94,31 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
             return result;
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 성공 결과 생성 (노드별 모터방향 정보 포함)
+        /// </summary>
+        /// <param name="path">경로</param>
+        /// <param name="commands">AGV 명령어 목록</param>
+        /// <param name="nodeMotorInfos">노드별 모터방향 정보</param>
+        /// <param name="totalDistance">총 거리</param>
+        /// <param name="calculationTimeMs">계산 시간</param>
+        /// <returns>성공 결과</returns>
+        public static AGVPathResult CreateSuccess(List<string> path, List<AgvDirection> commands, List<NodeMotorInfo> nodeMotorInfos, float totalDistance, long calculationTimeMs)
+        {
+            var result = new AGVPathResult
+            {
+                Success = true,
+                Path = new List<string>(path),
+                Commands = new List<AgvDirection>(commands),
+                NodeMotorInfos = new List<NodeMotorInfo>(nodeMotorInfos),
+                TotalDistance = totalDistance,
+                CalculationTimeMs = calculationTimeMs
+            };
+
+            result.CalculateMetrics();
+            return result;
+        }
+
         /// <summary>
         /// 실패 결과 생성
         /// </summary>

Cs_HMI/AGVNavigationCore/PathFinding/AGVPathfinder.cs

@@ -159,7 +159,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
             }
 
             var agvCommands = GenerateAGVCommands(result.Path, targetDirection ?? AgvDirection.Forward);
-            return AGVPathResult.CreateSuccess(result.Path, agvCommands, result.TotalDistance, stopwatch.ElapsedMilliseconds);
+            var nodeMotorInfos = GenerateNodeMotorInfos(result.Path);
+            return AGVPathResult.CreateSuccess(result.Path, agvCommands, nodeMotorInfos, result.TotalDistance, stopwatch.ElapsedMilliseconds);
         }
 
         /// <summary>
@@ -182,7 +183,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
             }
 
             var agvCommands = GenerateAGVCommands(result.Path, actualTargetDirection);
-            return AGVPathResult.CreateSuccess(result.Path, agvCommands, result.TotalDistance, stopwatch.ElapsedMilliseconds);
+            var nodeMotorInfos = GenerateNodeMotorInfos(result.Path);
+            return AGVPathResult.CreateSuccess(result.Path, agvCommands, nodeMotorInfos, result.TotalDistance, stopwatch.ElapsedMilliseconds);
         }
 
         /// <summary>
@@ -264,6 +266,92 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding
             return AgvDirection.Right;
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 노드별 모터방향 정보 생성
+        /// </summary>
+        /// <param name="path">경로 노드 목록</param>
+        /// <returns>노드별 모터방향 정보 목록</returns>
+        private List<NodeMotorInfo> GenerateNodeMotorInfos(List<string> path)
+        {
+            var nodeMotorInfos = new List<NodeMotorInfo>();
+            if (path.Count < 2) return nodeMotorInfos;
+
+            for (int i = 0; i < path.Count; i++)
+            {
+                var currentNodeId = path[i];
+                string nextNodeId = i < path.Count - 1 ? path[i + 1] : null;
+                
+                AgvDirection motorDirection;
+
+                if (i == path.Count - 1)
+                {
+                    // 마지막 노드: 도킹/충전 노드 타입에 따라 결정
+                    if (_nodeMap.ContainsKey(currentNodeId))
+                    {
+                        var currentNode = _nodeMap[currentNodeId];
+                        motorDirection = GetRequiredDirectionForNode(currentNode);
+                    }
+                    else
+                    {
+                        motorDirection = AgvDirection.Forward;
+                    }
+                }
+                else
+                {
+                    // 중간 노드: 다음 노드와의 관계를 고려한 모터방향 결정
+                    motorDirection = CalculateMotorDirection(currentNodeId, nextNodeId);
+                }
+
+                nodeMotorInfos.Add(new NodeMotorInfo(currentNodeId, motorDirection, nextNodeId));
+            }
+
+            return nodeMotorInfos;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 노드에서 다음 노드로 이동할 때의 모터방향 계산
+        /// </summary>
+        /// <param name="currentNodeId">현재 노드 ID</param>
+        /// <param name="nextNodeId">다음 노드 ID</param>
+        /// <returns>모터방향</returns>
+        private AgvDirection CalculateMotorDirection(string currentNodeId, string nextNodeId)
+        {
+            if (!_nodeMap.ContainsKey(currentNodeId) || !_nodeMap.ContainsKey(nextNodeId))
+            {
+                return AgvDirection.Forward;
+            }
+
+            var currentNode = _nodeMap[currentNodeId];
+            var nextNode = _nodeMap[nextNodeId];
+
+            // 현재 노드와 다음 노드의 위치를 기반으로 이동 방향 계산
+            var dx = nextNode.Position.X - currentNode.Position.X;
+            var dy = nextNode.Position.Y - currentNode.Position.Y;
+            var moveAngle = Math.Atan2(dy, dx);
+
+            // AGV의 구조: 리프트 ↔ AGV 몸체 ↔ 모니터
+            // 전진: 모니터 방향으로 이동 (리프트에서 멀어짐)
+            // 후진: 리프트 방향으로 이동 (리프트에 가까워짐)
+
+            // 다음 노드가 특수 노드인지 확인
+            if (nextNode.Type == NodeType.Charging)
+            {
+                // 충전기: 전진으로 도킹
+                return AgvDirection.Forward;
+            }
+            else if (nextNode.Type == NodeType.Docking)
+            {
+                // 도킹 스테이션: 후진으로 도킹
+                return AgvDirection.Backward;
+            }
+            else
+            {
+                // 일반 이동: 기본적으로 전진
+                // 향후 경로 패턴 분석을 통해 더 정확한 방향 결정 가능
+                return AgvDirection.Forward;
+            }
+        }
+
         /// <summary>
         /// 경로 유효성 검증
         /// </summary>

Cs_HMI/AGVNavigationCore/PathFinding/NodeMotorInfo.cs

@@ -0,0 +1,32 @@
+using AGVNavigationCore.Models;
+
+namespace AGVNavigationCore.PathFinding
+{
+    /// <summary>
+    /// 노드별 모터방향 정보
+    /// </summary>
+    public class NodeMotorInfo
+    {
+        /// <summary>
+        /// 노드 ID
+        /// </summary>
+        public string NodeId { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// 해당 노드에서의 모터방향
+        /// </summary>
+        public AgvDirection MotorDirection { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// 다음 노드 ID (경로예측용)
+        /// </summary>
+        public string NextNodeId { get; set; }
+
+        public NodeMotorInfo(string nodeId, AgvDirection motorDirection, string nextNodeId = null)
+        {
+            NodeId = nodeId;
+            MotorDirection = motorDirection;
+            NextNodeId = nextNodeId;
+        }
+    }
+}

Cs_HMI/AGVNavigationCore/Utils/LiftCalculator.cs

@@ -0,0 +1,277 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Drawing;
+using System.Linq;
+using AGVNavigationCore.Models;
+
+namespace AGVNavigationCore.Utils
+{
+    /// <summary>
+    /// AGV 리프트 방향 계산 유틸리티 클래스
+    /// 모든 리프트 방향 계산 로직을 중앙화하여 일관성 보장
+    /// </summary>
+    public static class LiftCalculator
+    {
+        /// <summary>
+        /// AGV 이동 방향과 모터 방향을 기반으로 리프트 각도 계산
+        /// </summary>
+        /// <param name="currentPos">현재 위치</param>
+        /// <param name="targetPos">목표 위치</param>
+        /// <param name="motorDirection">모터 방향</param>
+        /// <returns>리프트 각도 (라디안)</returns>
+        public static double CalculateLiftAngleRadians(Point currentPos, Point targetPos, AgvDirection motorDirection)
+        {
+            // 모터 방향에 따른 리프트 위치 계산
+            if (motorDirection == AgvDirection.Forward)
+            {
+                // 전진 모터: AGV가 앞으로 가므로 리프트는 뒤쪽 (타겟 → 현재 방향)
+                var dx = currentPos.X - targetPos.X;
+                var dy = currentPos.Y - targetPos.Y;
+                return Math.Atan2(dy, dx);
+            }
+            else if (motorDirection == AgvDirection.Backward)
+            {
+                // 후진 모터: AGV가 리프트 쪽으로 이동 (현재 → 타겟 방향이 리프트 방향)
+                var dx = targetPos.X - currentPos.X;
+                var dy = targetPos.Y - currentPos.Y;
+                return Math.Atan2(dy, dx);
+            }
+            else
+            {
+                // 기본값: 전진 모터와 동일
+                var dx = currentPos.X - targetPos.X;
+                var dy = currentPos.Y - targetPos.Y;
+                return Math.Atan2(dy, dx);
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 이동 방향과 모터 방향을 기반으로 리프트 각도 계산 (도 단위)
+        /// </summary>
+        /// <param name="currentPos">현재 위치</param>
+        /// <param name="targetPos">목표 위치</param>
+        /// <param name="motorDirection">모터 방향</param>
+        /// <returns>리프트 각도 (도)</returns>
+        public static double CalculateLiftAngleDegrees(Point currentPos, Point targetPos, AgvDirection motorDirection)
+        {
+            var radians = CalculateLiftAngleRadians(currentPos, targetPos, motorDirection);
+            var degrees = radians * 180.0 / Math.PI;
+            
+            // 0-360도 범위로 정규화
+            while (degrees < 0) degrees += 360;
+            while (degrees >= 360) degrees -= 360;
+            
+            return degrees;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 각도를 8방향 문자열로 변환 (화면 좌표계 기준)
+        /// 화면 좌표계: 0°=동쪽, 90°=남쪽, 180°=서쪽, 270°=북쪽
+        /// </summary>
+        /// <param name="angleDegrees">각도 (도)</param>
+        /// <returns>방향 문자열</returns>
+        public static string AngleToDirectionString(double angleDegrees)
+        {
+            // 0-360도 범위로 정규화
+            while (angleDegrees < 0) angleDegrees += 360;
+            while (angleDegrees >= 360) angleDegrees -= 360;
+
+            // 8방향으로 분류 (화면 좌표계)
+            if (angleDegrees >= 337.5 || angleDegrees < 22.5)
+                return "동쪽(→)";
+            else if (angleDegrees >= 22.5 && angleDegrees < 67.5)
+                return "남동쪽(↘)";
+            else if (angleDegrees >= 67.5 && angleDegrees < 112.5)
+                return "남쪽(↓)";
+            else if (angleDegrees >= 112.5 && angleDegrees < 157.5)
+                return "남서쪽(↙)";
+            else if (angleDegrees >= 157.5 && angleDegrees < 202.5)
+                return "서쪽(←)";
+            else if (angleDegrees >= 202.5 && angleDegrees < 247.5)
+                return "북서쪽(↖)";
+            else if (angleDegrees >= 247.5 && angleDegrees < 292.5)
+                return "북쪽(↑)";
+            else if (angleDegrees >= 292.5 && angleDegrees < 337.5)
+                return "북동쪽(↗)";
+            else
+                return "알 수 없음";
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 리프트 계산 결과 정보
+        /// </summary>
+        public class LiftCalculationResult
+        {
+            public double AngleRadians { get; set; }
+            public double AngleDegrees { get; set; }
+            public string DirectionString { get; set; }
+            public string CalculationMethod { get; set; }
+            public AgvDirection MotorDirection { get; set; }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 종합적인 리프트 계산 (모든 정보 포함)
+        /// </summary>
+        /// <param name="currentPos">현재 위치</param>
+        /// <param name="targetPos">목표 위치</param>
+        /// <param name="motorDirection">모터 방향</param>
+        /// <returns>리프트 계산 결과</returns>
+        public static LiftCalculationResult CalculateLiftInfo(Point currentPos, Point targetPos, AgvDirection motorDirection)
+        {
+            var angleRadians = CalculateLiftAngleRadians(currentPos, targetPos, motorDirection);
+            var angleDegrees = angleRadians * 180.0 / Math.PI;
+            
+            // 0-360도 범위로 정규화
+            while (angleDegrees < 0) angleDegrees += 360;
+            while (angleDegrees >= 360) angleDegrees -= 360;
+            
+            var directionString = AngleToDirectionString(angleDegrees);
+            
+            string calculationMethod;
+            if (motorDirection == AgvDirection.Forward)
+                calculationMethod = "이동방향 + 180도 (전진모터)";
+            else if (motorDirection == AgvDirection.Backward)
+                calculationMethod = "이동방향과 동일 (후진모터)";
+            else
+                calculationMethod = "기본값 (전진모터)";
+
+            return new LiftCalculationResult
+            {
+                AngleRadians = angleRadians,
+                AngleDegrees = angleDegrees,
+                DirectionString = directionString,
+                CalculationMethod = calculationMethod,
+                MotorDirection = motorDirection
+            };
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 경로 예측 기반 리프트 방향 계산
+        /// 현재 노드에서 연결된 다음 노드들을 분석하여 리프트 방향 결정
+        /// </summary>
+        /// <param name="currentPos">현재 위치</param>
+        /// <param name="previousPos">이전 위치</param>
+        /// <param name="motorDirection">모터 방향</param>
+        /// <param name="mapNodes">맵 노드 리스트 (경로 예측용)</param>
+        /// <param name="tolerance">위치 허용 오차</param>
+        /// <returns>리프트 계산 결과</returns>
+        public static LiftCalculationResult CalculateLiftInfoWithPathPrediction(
+            Point currentPos, Point previousPos, AgvDirection motorDirection, 
+            List<MapNode> mapNodes, int tolerance = 10)
+        {
+            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0)
+            {
+                // 맵 노드 정보가 없으면 기존 방식 사용
+                return CalculateLiftInfo(previousPos, currentPos, motorDirection);
+            }
+
+            // 현재 위치에 해당하는 노드 찾기
+            var currentNode = FindNodeByPosition(mapNodes, currentPos, tolerance);
+            
+            if (currentNode == null)
+            {
+                // 현재 노드를 찾을 수 없으면 기존 방식 사용
+                return CalculateLiftInfo(previousPos, currentPos, motorDirection);
+            }
+
+            // 이전 위치에 해당하는 노드 찾기
+            var previousNode = FindNodeByPosition(mapNodes, previousPos, tolerance);
+            
+            Point targetPosition;
+            string calculationMethod;
+
+            // 모터 방향에 따른 예측 방향 결정
+            if (motorDirection == AgvDirection.Backward)
+            {
+                // 후진 모터: AGV가 리프트 쪽(목표 위치)으로 이동
+                // 경로 예측 없이 단순히 현재→목표 방향 사용
+                return CalculateLiftInfo(currentPos, previousPos, motorDirection);
+            }
+            else
+            {
+                // 전진 모터: 기존 로직 (다음 노드 예측)
+                var nextNodes = GetConnectedNodes(mapNodes, currentNode);
+                
+                // 이전 노드 제외 (되돌아가는 방향 제외)
+                if (previousNode != null)
+                {
+                    nextNodes = nextNodes.Where(n => n.NodeId != previousNode.NodeId).ToList();
+                }
+
+                if (nextNodes.Count == 1)
+                {
+                    // 직선 경로: 다음 노드 방향으로 예측
+                    targetPosition = nextNodes.First().Position;
+                    calculationMethod = $"전진 경로 예측 ({currentNode.NodeId}→{nextNodes.First().NodeId})";
+                }
+                else if (nextNodes.Count > 1)
+                {
+                    // 갈래길: 이전 위치 기반 계산 사용
+                    var prevResult = CalculateLiftInfo(previousPos, currentPos, motorDirection);
+                    prevResult.CalculationMethod += " (전진 갈래길)";
+                    return prevResult;
+                }
+                else
+                {
+                    // 연결된 노드가 없으면 기존 방식 사용
+                    return CalculateLiftInfo(previousPos, currentPos, motorDirection);
+                }
+            }
+
+            // 리프트 각도 계산
+            var angleRadians = CalculateLiftAngleRadians(currentPos, targetPosition, motorDirection);
+            var angleDegrees = angleRadians * 180.0 / Math.PI;
+            
+            // 0-360도 범위로 정규화
+            while (angleDegrees < 0) angleDegrees += 360;
+            while (angleDegrees >= 360) angleDegrees -= 360;
+            
+            var directionString = AngleToDirectionString(angleDegrees);
+
+            return new LiftCalculationResult
+            {
+                AngleRadians = angleRadians,
+                AngleDegrees = angleDegrees,
+                DirectionString = directionString,
+                CalculationMethod = calculationMethod,
+                MotorDirection = motorDirection
+            };
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 위치 기반 노드 찾기
+        /// </summary>
+        /// <param name="mapNodes">맵 노드 리스트</param>
+        /// <param name="position">찾을 위치</param>
+        /// <param name="tolerance">허용 오차</param>
+        /// <returns>해당하는 노드 또는 null</returns>
+        private static MapNode FindNodeByPosition(List<MapNode> mapNodes, Point position, int tolerance)
+        {
+            return mapNodes.FirstOrDefault(node =>
+                Math.Abs(node.Position.X - position.X) <= tolerance &&
+                Math.Abs(node.Position.Y - position.Y) <= tolerance);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 노드에서 연결된 다른 노드들 찾기
+        /// </summary>
+        /// <param name="mapNodes">맵 노드 리스트</param>
+        /// <param name="currentNode">현재 노드</param>
+        /// <returns>연결된 노드 리스트</returns>
+        private static List<MapNode> GetConnectedNodes(List<MapNode> mapNodes, MapNode currentNode)
+        {
+            var connectedNodes = new List<MapNode>();
+            
+            foreach (var nodeId in currentNode.ConnectedNodes)
+            {
+                var connectedNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+                if (connectedNode != null)
+                {
+                    connectedNodes.Add(connectedNode);
+                }
+            }
+            
+            return connectedNodes;
+        }
+    }
+}

Cs_HMI/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs

@@ -8,6 +8,7 @@ using System.Windows.Forms;
 using AGVMapEditor.Models;
 using AGVNavigationCore.Models;
 using AGVNavigationCore.Controls;
+using AGVNavigationCore.PathFinding;
 using AGVSimulator.Models;
 using Newtonsoft.Json;
 
@@ -59,21 +60,24 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         {
             // 설정 로드
             _config = SimulatorConfig.Load();
-            
+
             // 데이터 초기화
             _mapNodes = new List<MapNode>();
             _agvList = new List<VirtualAGV>();
             _simulationState = new SimulationState();
             _currentMapFilePath = string.Empty;
-            
+
             // 시뮬레이터 캔버스 생성 (중앙 패널에만)
             CreateSimulatorCanvas();
-            
+
             // 타이머 초기화
             _simulationTimer = new Timer();
             _simulationTimer.Interval = 100; // 100ms 간격
             _simulationTimer.Tick += OnSimulationTimer_Tick;
-            
+
+            // 방향 콤보박스 초기화
+            InitializeDirectionCombo();
+
             // 초기 상태 설정
             UpdateUI();
         }
@@ -85,7 +89,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             _simulatorCanvas = new UnifiedAGVCanvas();
             _simulatorCanvas.Dock = DockStyle.Fill;
             _simulatorCanvas.Mode = UnifiedAGVCanvas.CanvasMode.ViewOnly;
-            
+
             _canvasPanel.Controls.Add(_simulatorCanvas);
         }
 
@@ -95,6 +99,24 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             _canvasPanel.BringToFront();
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 모터 구동방향 콤보박스 초기화
+        /// </summary>
+        private void InitializeDirectionCombo()
+        {
+            _directionCombo.Items.Clear();
+
+            // AgvDirection enum 값들을 콤보박스에 추가
+            _directionCombo.Items.Add(new DirectionItem(AgvDirection.Forward, "전진 (모니터쪽)"));
+            _directionCombo.Items.Add(new DirectionItem(AgvDirection.Backward, "후진 (리프트쪽)"));
+            _directionCombo.Items.Add(new DirectionItem(AgvDirection.Left, "좌회전"));
+            _directionCombo.Items.Add(new DirectionItem(AgvDirection.Right, "우회전"));
+            _directionCombo.Items.Add(new DirectionItem(AgvDirection.Stop, "정지"));
+
+            // 기본 선택: 전진
+            _directionCombo.SelectedIndex = 0;
+        }
+
         #endregion
 
         #region Event Handlers
@@ -105,7 +127,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             {
                 openDialog.Filter = "AGV Map Files (*.agvmap)|*.agvmap|모든 파일 (*.*)|*.*";
                 openDialog.Title = "맵 파일 열기";
-                
+
                 if (openDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
                 {
                     try
@@ -115,7 +137,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                     }
                     catch (Exception ex)
                     {
-                        MessageBox.Show($"맵 파일을 로드할 수 없습니다:\n{ex.Message}", "오류", 
+                        MessageBox.Show($"맵 파일을 로드할 수 없습니다:\n{ex.Message}", "오류",
                                       MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
                     }
                 }
@@ -131,10 +153,11 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         {
             if (_simulationState.IsRunning)
                 return;
-                
+
             _simulationState.IsRunning = true;
             _simulationTimer.Start();
             _statusLabel.Text = "시뮬레이션 실행 중";
+            Console.WriteLine("시뮬레이션 실행");
             UpdateUI();
         }
 
@@ -142,16 +165,17 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         {
             if (!_simulationState.IsRunning)
                 return;
-                
+
             _simulationState.IsRunning = false;
             _simulationTimer.Stop();
             _statusLabel.Text = "시뮬레이션 정지";
+            Console.WriteLine("시뮬레이션 정지");
             UpdateUI();
         }
 
         private void OnReset_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            
+
         }
 
         private void OnFitToMap_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -166,7 +190,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
 
         private void OnAbout_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            MessageBox.Show("AGV 시뮬레이터 v1.0\n\nENIG AGV 시스템용 시뮬레이터", "정보", 
+            MessageBox.Show("AGV 시뮬레이터 v1.0\n\nENIG AGV 시스템용 시뮬레이터", "정보",
                           MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
         }
 
@@ -177,17 +201,26 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 MessageBox.Show("먼저 맵을 로드해주세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                 return;
             }
-            
+
             var agvId = $"AGV{_agvList.Count + 1:D2}";
             var startPosition = _mapNodes.First().Position; // 첫 번째 노드에서 시작
-            
+
             var newAGV = new VirtualAGV(agvId, startPosition);
             _agvList.Add(newAGV);
             _simulatorCanvas.AGVList = new List<IAGV>(_agvList.Cast<IAGV>());
-            
+
+            // 콘솔 출력
+
+            Program.WriteLine($"[SYSTEM] AGV 추가:");
+            Program.WriteLine($"  AGV ID: {agvId}");
+            Program.WriteLine($"  시작 위치: ({startPosition.X}, {startPosition.Y})");
+            Program.WriteLine($"  총 AGV 수: {_agvList.Count}");
+            Program.WriteLine("");
+
+
             UpdateAGVComboBox();
             UpdateUI();
-            
+
             _statusLabel.Text = $"{agvId} 추가됨";
         }
 
@@ -195,16 +228,23 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         {
             if (_agvListCombo.SelectedItem == null)
                 return;
-                
+
             var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
             if (selectedAGV != null)
             {
                 _agvList.Remove(selectedAGV);
                 _simulatorCanvas.AGVList = new List<IAGV>(_agvList.Cast<IAGV>());
-                
+
+                // 콘솔 출력
+                Console.WriteLine($"[SYSTEM] AGV 제거:");
+                Console.WriteLine($"  AGV ID: {selectedAGV.AgvId}");
+                Console.WriteLine($"  남은 AGV 수: {_agvList.Count}");
+                Console.WriteLine("");
+
+
                 UpdateAGVComboBox();
                 UpdateUI();
-                
+
                 _statusLabel.Text = $"{selectedAGV.AgvId} 제거됨";
             }
         }
@@ -221,27 +261,41 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 MessageBox.Show("시작 RFID와 목표 RFID를 선택해주세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                 return;
             }
+
+            var startItem = _startNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>;
+            var targetItem = _targetNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>;
+            var startNode = startItem?.Value;
+            var targetNode = targetItem?.Value;
             
-            var startNode = _startNodeCombo.SelectedItem as MapNode;
+            if (startNode == null || targetNode == null)
-            var targetNode = _targetNodeCombo.SelectedItem as MapNode;
+            {
-            
+                MessageBox.Show("선택한 노드 정보가 올바르지 않습니다.", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                return;
+            }
+
             if (_pathCalculator == null)
             {
                 _pathCalculator = new PathCalculator();
                 _pathCalculator.SetMapData(_mapNodes);
             }
-            
+
             var agvResult = _pathCalculator.FindAGVPath(startNode.NodeId, targetNode.NodeId);
-            
+
             if (agvResult.Success)
             {
                 _simulatorCanvas.CurrentPath = agvResult.ToPathResult();
                 _pathLengthLabel.Text = $"경로 길이: {agvResult.TotalDistance:F1}";
                 _statusLabel.Text = $"경로 계산 완료 ({agvResult.CalculationTimeMs}ms)";
+                
+                // 경로 디버깅 정보 표시
+                UpdatePathDebugInfo(agvResult);
             }
             else
             {
-                MessageBox.Show($"경로를 찾을 수 없습니다:\n{agvResult.ErrorMessage}", "경로 계산 실패", 
+                // 경로 실패시 디버깅 정보 초기화
+                _pathDebugLabel.Text = $"경로: 실패 - {agvResult.ErrorMessage}";
+                
+                MessageBox.Show($"경로를 찾을 수 없습니다:\n{agvResult.ErrorMessage}", "경로 계산 실패",
                               MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
             }
         }
@@ -254,13 +308,13 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                 MessageBox.Show("AGV를 선택해주세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                 return;
             }
-            
+
             if (_simulatorCanvas.CurrentPath == null || !_simulatorCanvas.CurrentPath.Success)
             {
                 MessageBox.Show("먼저 경로를 계산해주세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                 return;
             }
-            
+
             selectedAGV.StartPath(_simulatorCanvas.CurrentPath, _mapNodes);
             _statusLabel.Text = $"{selectedAGV.AgvId} 경로 시작";
         }
@@ -275,6 +329,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         private void OnSetPosition_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             SetAGVPositionByRfid();
+            _simulatorCanvas.FitToNodes();
         }
 
         private void OnRfidTextBox_KeyPress(object sender, KeyPressEventArgs e)
@@ -282,6 +337,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             if (e.KeyChar == (char)Keys.Enter)
             {
                 SetAGVPositionByRfid();
+                _simulatorCanvas.FitToNodes();
                 e.Handled = true;
             }
         }
@@ -318,17 +374,53 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             var targetNode = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.RfidId.Equals(rfidId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase));
             if (targetNode == null)
             {
-                MessageBox.Show($"RFID '{rfidId}'에 해당하는 노드를 찾을 수 없습니다.\n\n사용 가능한 RFID 목록:\n{GetAvailableRfidList()}", 
+                MessageBox.Show($"RFID '{rfidId}'에 해당하는 노드를 찾을 수 없습니다.\n\n사용 가능한 RFID 목록:\n{GetAvailableRfidList()}",
                               "RFID 찾기 실패", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
                 return;
             }
 
-            // AGV 위치 설정
+            // 선택된 방향 확인
+            var selectedDirectionItem = _directionCombo.SelectedItem as DirectionItem;
+            var selectedDirection = selectedDirectionItem?.Direction ?? AgvDirection.Forward;
+
+            // 콘솔 출력 (상세한 리프트 방향 계산 과정)
+
+            Program.WriteLine($"[AGV-{selectedAGV.AgvId}] 위치 설정:");
+            Program.WriteLine($"  RFID: {rfidId} → 노드: {targetNode.NodeId}");
+            Program.WriteLine($"  새로운 위치: ({targetNode.Position.X}, {targetNode.Position.Y})");
+            Program.WriteLine($"  모터 방향: {selectedDirectionItem?.DisplayText ?? "전진"} ({selectedDirection})");
+
+            // SetPosition 호출 전 상태
+            var oldTargetPos = selectedAGV.TargetPosition;
+            var oldCurrentPos = selectedAGV.CurrentPosition;
+            Program.WriteLine($"  [BEFORE] 현재 CurrentPosition: ({oldCurrentPos.X}, {oldCurrentPos.Y})");
+            Program.WriteLine($"  [BEFORE] 이전 TargetPosition: {(oldTargetPos.HasValue ? $"({oldTargetPos.Value.X}, {oldTargetPos.Value.Y})" : "None")}");
+
+
+            // AGV 위치 및 방향 설정
             _simulatorCanvas.SetAGVPosition(selectedAGV.AgvId, targetNode.Position);
-            
+            _simulatorCanvas.UpdateAGVDirection(selectedAGV.AgvId, selectedDirection);
-            _statusLabel.Text = $"{selectedAGV.AgvId} 위치를 RFID '{rfidId}' (노드: {targetNode.NodeId})로 설정했습니다.";
+
+            // VirtualAGV 객체의 위치와 방향 업데이트
+            selectedAGV.SetPosition(targetNode.Position);  // 이전 위치 기억하도록
+            selectedAGV.SetDirection(selectedDirection);
+
+            // SetPosition 호출 후 상태 확인 및 리프트 계산
+
+            var newTargetPos = selectedAGV.TargetPosition;
+            var newCurrentPos = selectedAGV.CurrentPosition;
+            Program.WriteLine($"  [AFTER]  새로운 CurrentPosition: ({newCurrentPos.X}, {newCurrentPos.Y})");
+            Program.WriteLine($"  [AFTER]  새로운 TargetPosition: {(newTargetPos.HasValue ? $"({newTargetPos.Value.X}, {newTargetPos.Value.Y})" : "None")}");
+
+            // 리프트 방향 계산 과정 상세 출력
+            Program.WriteLine($"  [LIFT] 리프트 방향 계산:");
+            CalculateLiftDirectionDetailed(selectedAGV);
+            Program.WriteLine("");
+
+
+            _statusLabel.Text = $"{selectedAGV.AgvId} 위치를 RFID '{rfidId}' (노드: {targetNode.NodeId}), 방향: {selectedDirectionItem?.DisplayText ?? "전진"}로 설정했습니다.";
             _rfidTextBox.Text = ""; // 입력 필드 초기화
-            
+
             // 시뮬레이터 캔버스의 해당 노드로 이동
             _simulatorCanvas.PanToNode(targetNode.NodeId);
         }
@@ -345,10 +437,10 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             // 처음 10개의 RFID만 표시
             var rfidList = nodesWithRfid.Take(10).Select(n => $"- {n.RfidId} → {n.NodeId}");
             var result = string.Join("\n", rfidList);
-            
+
             if (nodesWithRfid.Count > 10)
                 result += $"\n... 외 {nodesWithRfid.Count - 10}개";
-                
+
             return result;
         }
 
@@ -357,29 +449,31 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             try
             {
                 var result = MapLoader.LoadMapFromFile(filePath);
-                
+
                 if (result.Success)
                 {
+                    Console.WriteLine($"Map File Load : {filePath}");
+
                     _mapNodes = result.Nodes;
                     _currentMapFilePath = filePath;
-                    
+
                     // RFID가 없는 노드들에 자동 할당
                     MapLoader.AssignAutoRfidIds(_mapNodes);
-                    
+
                     // 시뮬레이터 캔버스에 맵 설정
                     _simulatorCanvas.Nodes = _mapNodes;
-                    
+
                     // 설정에 마지막 맵 파일 경로 저장
                     _config.LastMapFilePath = filePath;
                     if (_config.AutoSave)
                     {
                         _config.Save();
                     }
-                    
+
                     // UI 업데이트
                     UpdateNodeComboBoxes();
                     UpdateUI();
-                    
+
                     // 맵에 맞춤
                     _simulatorCanvas.FitToNodes();
                 }
@@ -398,27 +492,31 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         {
             _startNodeCombo.Items.Clear();
             _targetNodeCombo.Items.Clear();
-            
+
             if (_mapNodes != null)
             {
                 foreach (var node in _mapNodes)
                 {
                     if (node.IsActive && node.HasRfid())
                     {
-                        _startNodeCombo.Items.Add(node);
+                        // {rfid} - [{node}] 형식으로 ComboBoxItem 생성
-                        _targetNodeCombo.Items.Add(node);
+                        var displayText = $"{node.RfidId} - [{node.NodeId}]";
+                        var item = new ComboBoxItem<MapNode>(node, displayText);
+                        
+                        _startNodeCombo.Items.Add(item);
+                        _targetNodeCombo.Items.Add(item);
                     }
                 }
             }
-            
+
-            _startNodeCombo.DisplayMember = "RfidId";
+            _startNodeCombo.DisplayMember = "DisplayText";
-            _targetNodeCombo.DisplayMember = "RfidId";
+            _targetNodeCombo.DisplayMember = "DisplayText";
         }
 
         private void UpdateAGVComboBox()
         {
             _agvListCombo.Items.Clear();
-            
+
             if (_agvList != null)
             {
                 foreach (var agv in _agvList)
@@ -426,9 +524,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                     _agvListCombo.Items.Add(agv);
                 }
             }
-            
+
             _agvListCombo.DisplayMember = "AgvId";
-            
+
             if (_agvListCombo.Items.Count > 0)
             {
                 _agvListCombo.SelectedIndex = 0;
@@ -439,47 +537,260 @@ namespace AGVSimulator.Forms
         {
             // 시뮬레이션 상태
             _simulationStatusLabel.Text = _simulationState.IsRunning ? "시뮬레이션: 실행 중" : "시뮬레이션: 정지";
-            
+
             // AGV 수
             _agvCountLabel.Text = $"AGV 수: {_agvList?.Count ?? 0}";
-            
+
             // 버튼 상태
             _startSimulationButton.Enabled = !_simulationState.IsRunning && _agvList?.Count > 0;
             _stopSimulationButton.Enabled = _simulationState.IsRunning;
-            
+
             _removeAgvButton.Enabled = _agvListCombo.SelectedItem != null;
-            _startPathButton.Enabled = _agvListCombo.SelectedItem != null && 
+            _startPathButton.Enabled = _agvListCombo.SelectedItem != null &&
-                                     _simulatorCanvas.CurrentPath != null && 
+                                     _simulatorCanvas.CurrentPath != null &&
                                      _simulatorCanvas.CurrentPath.Success;
-            
+
-            _calculatePathButton.Enabled = _startNodeCombo.SelectedItem != null && 
+            _calculatePathButton.Enabled = _startNodeCombo.SelectedItem != null &&
                                          _targetNodeCombo.SelectedItem != null;
-            
+
             // RFID 위치 설정 관련
             var hasSelectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem != null;
             var hasRfidNodes = _mapNodes != null && _mapNodes.Any(n => n.HasRfid());
-            
+
             _setPositionButton.Enabled = hasSelectedAGV && hasRfidNodes;
             _rfidTextBox.Enabled = hasSelectedAGV && hasRfidNodes;
-            
+
+            // AGV 정보 패널 업데이트
+            UpdateAGVInfoPanel();
+
             // 맵 다시열기 버튼
             var hasCurrentMap = !string.IsNullOrEmpty(_currentMapFilePath);
             reloadMapToolStripMenuItem.Enabled = hasCurrentMap;
             reloadMapToolStripButton.Enabled = hasCurrentMap;
         }
 
+        /// <summary>
+        /// AGV 정보 패널 업데이트
+        /// </summary>
+        private void UpdateAGVInfoPanel()
+        {
+            var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
+
+            if (selectedAGV == null)
+            {
+                _liftDirectionLabel.Text = "리프트 방향: -";
+                _motorDirectionLabel.Text = "모터 방향: -";
+                _agvInfoTitleLabel.Text = "AGV 상태 정보: (AGV 선택 안됨)";
+                return;
+            }
+
+            // AGV 선택됨
+            _agvInfoTitleLabel.Text = $"AGV 상태 정보: {selectedAGV.AgvId}";
+
+            // 리프트 방향 계산
+            var liftDirection = CalculateLiftDirection(selectedAGV);
+            _liftDirectionLabel.Text = $"리프트 방향: {liftDirection}";
+
+            // 모터 방향
+            var motorDirection = GetMotorDirectionString(selectedAGV.CurrentDirection);
+            _motorDirectionLabel.Text = $"모터 방향: {motorDirection}";
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV의 리프트 방향 계산 (상세 출력 버전)
+        /// </summary>
+        private void CalculateLiftDirectionDetailed(VirtualAGV agv)
+        {
+            var currentPos = agv.CurrentPosition;
+            var targetPos = agv.TargetPosition;
+            var dockingDirection = agv.DockingDirection;
+
+            Program.WriteLine($"    입력값: CurrentPos=({currentPos.X}, {currentPos.Y})");
+            Program.WriteLine($"    입력값: TargetPos={(!targetPos.HasValue ? "None" : $"({targetPos.Value.X}, {targetPos.Value.Y})")}");
+            Program.WriteLine($"    입력값: DockingDirection={dockingDirection}");
+
+            if (!targetPos.HasValue || targetPos.Value == currentPos)
+            {
+                Program.WriteLine($"    결과: 방향을 알 수 없음 (TargetPos 없음 또는 같은 위치)");
+                return;
+            }
+
+            // 이동 방향 계산 (이전 → 현재 = TargetPos → CurrentPos)
+            var dx = currentPos.X - targetPos.Value.X;
+            var dy = currentPos.Y - targetPos.Value.Y;
+            Program.WriteLine($"    이동 벡터: dx={dx}, dy={dy}");
+
+            if (Math.Abs(dx) < 1 && Math.Abs(dy) < 1)
+            {
+                Program.WriteLine($"    결과: 정지 상태 (이동거리 < 1픽셀)");
+                return;
+            }
+
+            // 경로 예측 기반 LiftCalculator를 사용하여 리프트 방향 계산
+            var liftInfo = AGVNavigationCore.Utils.LiftCalculator.CalculateLiftInfoWithPathPrediction(
+                currentPos, targetPos.Value, agv.CurrentDirection, _mapNodes);
+
+            // 이동 각도 계산 (표시용)
+            var moveAngleRad = Math.Atan2(dy, dx);
+            var moveAngleDeg = moveAngleRad * 180.0 / Math.PI;
+            while (moveAngleDeg < 0) moveAngleDeg += 360;
+            while (moveAngleDeg >= 360) moveAngleDeg -= 360;
+
+            Program.WriteLine($"    이동 각도: {moveAngleDeg:F1}도 (라디안: {moveAngleRad:F3})");
+            Program.WriteLine($"    모터 방향: {GetMotorDirectionString(liftInfo.MotorDirection)}");
+            Program.WriteLine($"    리프트 각도: {liftInfo.AngleDegrees:F1}도 ({liftInfo.CalculationMethod})");
+
+            // 도킹 방향 정보 추가
+            string dockingInfo = dockingDirection == DockingDirection.Forward ? "전진도킹" : "후진도킹";
+
+            Program.WriteLine($"    최종 결과: {liftInfo.DirectionString} ({liftInfo.AngleDegrees:F0}°) [{dockingInfo}]");
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV의 리프트 방향 계산 (간단한 버전)
+        /// </summary>
+        private string CalculateLiftDirection(VirtualAGV agv)
+        {
+            var currentPos = agv.CurrentPosition;
+            var targetPos = agv.TargetPosition;
+            var dockingDirection = agv.DockingDirection;
+
+            if (!targetPos.HasValue || targetPos.Value == currentPos)
+            {
+                // 방향을 알 수 없는 경우
+                return "알 수 없음 (?)";
+            }
+
+            // 이동 방향 계산 (현재 → 타겟, 실제로는 이전 → 현재)
+            var dx = currentPos.X - targetPos.Value.X;
+            var dy = currentPos.Y - targetPos.Value.Y;
+
+            if (Math.Abs(dx) < 1 && Math.Abs(dy) < 1)
+            {
+                return "정지 상태";
+            }
+
+            // 경로 예측 기반 LiftCalculator를 사용하여 리프트 방향 계산
+            var liftInfo = AGVNavigationCore.Utils.LiftCalculator.CalculateLiftInfoWithPathPrediction(
+                currentPos, targetPos.Value, agv.CurrentDirection, _mapNodes);
+
+            // 도킹 방향 정보 추가
+            string dockingInfo = dockingDirection == DockingDirection.Forward ? "전진도킹" : "후진도킹";
+
+            return $"{liftInfo.DirectionString} ({liftInfo.AngleDegrees:F0}°) [{dockingInfo}]";
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 모터 방향을 문자열로 변환
+        /// </summary>
+        private string GetMotorDirectionString(AgvDirection direction)
+        {
+            switch (direction)
+            {
+                case AgvDirection.Forward:
+                    return "전진 (F)";
+                case AgvDirection.Backward:
+                    return "후진 (B)";
+                case AgvDirection.Left:
+                    return "좌회전 (L)";
+                case AgvDirection.Right:
+                    return "우회전 (R)";
+                default:
+                    return "알 수 없음";
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 노드 ID를 RFID 값으로 변환 (NodeResolver 사용)
+        /// </summary>
+        private string GetRfidByNodeId(string nodeId)
+        {
+            var node = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+            return node?.HasRfid() == true ? node.RfidId : nodeId;
+        }
+        
+        /// <summary>
+        /// 경로 디버깅 정보 업데이트 (RFID 값 표시, 모터방향 정보 포함)
+        /// </summary>
+        private void UpdatePathDebugInfo(AGVPathResult agvResult)
+        {
+            if (agvResult == null || !agvResult.Success)
+            {
+                _pathDebugLabel.Text = "경로: 설정되지 않음";
+                return;
+            }
+            
+            // 노드 ID를 RFID로 변환한 경로 생성
+            var pathWithRfid = agvResult.Path.Select(nodeId => GetRfidByNodeId(nodeId)).ToList();
+            
+            // 콘솔 디버그 정보 출력 (RFID 기준)
+            Program.WriteLine($"[DEBUG] 경로 계산 완료:");
+            Program.WriteLine($"  전체 경로 (RFID): [{string.Join(" → ", pathWithRfid)}]");
+            Program.WriteLine($"  전체 경로 (NodeID): [{string.Join(" → ", agvResult.Path)}]");
+            Program.WriteLine($"  경로 노드 수: {agvResult.Path.Count}");
+            if (agvResult.NodeMotorInfos != null)
+            {
+                Program.WriteLine($"  모터정보 수: {agvResult.NodeMotorInfos.Count}");
+                for (int i = 0; i < agvResult.NodeMotorInfos.Count; i++)
+                {
+                    var info = agvResult.NodeMotorInfos[i];
+                    var rfidId = GetRfidByNodeId(info.NodeId);
+                    var nextRfidId = info.NextNodeId != null ? GetRfidByNodeId(info.NextNodeId) : "END";
+                    Program.WriteLine($"    {i}: {rfidId}({info.NodeId}) → {info.MotorDirection} → {nextRfidId}");
+                }
+            }
+
+            // 모터방향 정보가 있다면 이를 포함하여 경로 문자열 구성 (RFID 기준)
+            string pathString;
+            if (agvResult.NodeMotorInfos != null && agvResult.NodeMotorInfos.Count > 0)
+            {
+                // RFID별 모터방향 정보를 포함한 경로 문자열 생성
+                var pathWithMotorInfo = new List<string>();
+                for (int i = 0; i < agvResult.NodeMotorInfos.Count; i++)
+                {
+                    var motorInfo = agvResult.NodeMotorInfos[i];
+                    var rfidId = GetRfidByNodeId(motorInfo.NodeId);
+                    string motorSymbol = motorInfo.MotorDirection == AgvDirection.Forward ? "[전진]" : "[후진]";
+                    pathWithMotorInfo.Add($"{rfidId}{motorSymbol}");
+                }
+                pathString = string.Join(" → ", pathWithMotorInfo);
+            }
+            else
+            {
+                // 기본 경로 정보만 표시 (RFID 기준)
+                pathString = string.Join(" → ", pathWithRfid);
+            }
+            
+            // UI에 표시 (길이 제한)
+            if (pathString.Length > 120)
+            {
+                pathString = pathString.Substring(0, 117) + "...";
+            }
+            
+            // 모터방향 통계 추가
+            string motorStats = "";
+            if (agvResult.NodeMotorInfos != null && agvResult.NodeMotorInfos.Count > 0)
+            {
+                var forwardCount = agvResult.NodeMotorInfos.Count(m => m.MotorDirection == AgvDirection.Forward);
+                var backwardCount = agvResult.NodeMotorInfos.Count(m => m.MotorDirection == AgvDirection.Backward);
+                motorStats = $", 전진: {forwardCount}, 후진: {backwardCount}";
+            }
+            
+            _pathDebugLabel.Text = $"경로: {pathString} (총 {agvResult.Path.Count}개 노드, {agvResult.TotalDistance:F1}px{motorStats})";
+        }
+
         private void OnReloadMap_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             if (string.IsNullOrEmpty(_currentMapFilePath))
             {
-                MessageBox.Show("다시 로드할 맵 파일이 없습니다. 먼저 맵을 열어주세요.", "알림", 
+                MessageBox.Show("다시 로드할 맵 파일이 없습니다. 먼저 맵을 열어주세요.", "알림",
                               MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                 return;
             }
 
             if (!File.Exists(_currentMapFilePath))
             {
-                MessageBox.Show($"맵 파일을 찾을 수 없습니다:\n{_currentMapFilePath}", "오류", 
+                MessageBox.Show($"맵 파일을 찾을 수 없습니다:\n{_currentMapFilePath}", "오류",
                               MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
                 return;
             }
@@ -491,7 +802,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                MessageBox.Show($"맵 파일을 다시 로드할 수 없습니다:\n{ex.Message}", "오류", 
+                MessageBox.Show($"맵 파일을 다시 로드할 수 없습니다:\n{ex.Message}", "오류",
                               MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
             }
         }
@@ -515,7 +826,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
                         if (openDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
                         {
                             mapEditorPath = openDialog.FileName;
-                            
+
                             // 설정에 저장
                             _config.MapEditorExecutablePath = mapEditorPath;
                             if (_config.AutoSave)
@@ -548,7 +859,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                MessageBox.Show($"MapEditor를 실행할 수 없습니다:\n{ex.Message}", "오류", 
+                MessageBox.Show($"MapEditor를 실행할 수 없습니다:\n{ex.Message}", "오류",
                               MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
             }
         }
@@ -578,4 +889,45 @@ namespace AGVSimulator.Forms
             _statusLabel.Text = "초기화 완료";
         }
     }
+
+    /// <summary>
+    /// 방향 콤보박스용 아이템 클래스
+    /// </summary>
+    public class DirectionItem
+    {
+        public AgvDirection Direction { get; }
+        public string DisplayText { get; }
+
+        public DirectionItem(AgvDirection direction, string displayText)
+        {
+            Direction = direction;
+            DisplayText = displayText;
+        }
+
+        public override string ToString()
+        {
+            return DisplayText;
+        }
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 제네릭 콤보박스 아이템 클래스
+    /// </summary>
+    /// <typeparam name="T">값의 타입</typeparam>
+    public class ComboBoxItem<T>
+    {
+        public T Value { get; }
+        public string DisplayText { get; }
+
+        public ComboBoxItem(T value, string displayText)
+        {
+            Value = value;
+            DisplayText = displayText;
+        }
+
+        public override string ToString()
+        {
+            return DisplayText;
+        }
+    }
 }

Cs_HMI/AGVSimulator/Models/VirtualAGV.cs

@@ -59,6 +59,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
         private List<string> _remainingNodes;
         private int _currentNodeIndex;
         private string _currentNodeId;
+        private string _targetNodeId;
         
         // 이동 관련
         private System.Windows.Forms.Timer _moveTimer;
@@ -67,6 +68,9 @@ namespace AGVSimulator.Models
         private Point _moveTargetPosition;
         private float _moveProgress;
         
+        // 도킹 관련
+        private DockingDirection _dockingDirection;
+        
         // 시뮬레이션 설정
         private readonly float _moveSpeed = 50.0f;     // 픽셀/초
         private readonly float _rotationSpeed = 90.0f; // 도/초
@@ -114,13 +118,23 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// <summary>
         /// 목표 위치
         /// </summary>
-        public Point TargetPosition => _targetPosition;
+        public Point? TargetPosition => _targetPosition;
 
         /// <summary>
         /// 배터리 레벨 (시뮬레이션)
         /// </summary>
         public float BatteryLevel { get; set; } = 100.0f;
 
+        /// <summary>
+        /// 목표 노드 ID
+        /// </summary>
+        public string TargetNodeId => _targetNodeId;
+
+        /// <summary>
+        /// 도킹 방향
+        /// </summary>
+        public DockingDirection DockingDirection => _dockingDirection;
+
         #endregion
 
         #region Constructor
@@ -138,6 +152,9 @@ namespace AGVSimulator.Models
             _currentDirection = startDirection;
             _currentState = AGVState.Idle;
             _currentSpeed = 0;
+            _dockingDirection = DockingDirection.Forward; // 기본값: 전진 도킹
+            _currentNodeId = string.Empty;
+            _targetNodeId = string.Empty;
             
             InitializeTimer();
         }
@@ -175,13 +192,27 @@ namespace AGVSimulator.Models
             _remainingNodes = new List<string>(path.Path);
             _currentNodeIndex = 0;
 
-            // 시작 노드 위치로 이동
+            // 시작 노드와 목표 노드 설정
             if (_remainingNodes.Count > 0)
             {
                 var startNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == _remainingNodes[0]);
                 if (startNode != null)
                 {
                     _currentNodeId = startNode.NodeId;
+                    
+                    // 목표 노드 설정 (경로의 마지막 노드)
+                    if (_remainingNodes.Count > 1)
+                    {
+                        _targetNodeId = _remainingNodes[_remainingNodes.Count - 1];
+                        var targetNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == _targetNodeId);
+                        
+                        // 목표 노드의 타입에 따라 도킹 방향 결정
+                        if (targetNode != null)
+                        {
+                            _dockingDirection = GetDockingDirection(targetNode.Type);
+                        }
+                    }
+                    
                     StartMovement();
                 }
                 else
@@ -245,6 +276,35 @@ namespace AGVSimulator.Models
             SetState(AGVState.Idle);
         }
 
+        /// <summary>
+        /// AGV 방향 직접 설정 (시뮬레이터용)
+        /// </summary>
+        /// <param name="direction">설정할 방향</param>
+        public void SetDirection(AgvDirection direction)
+        {
+            _currentDirection = direction;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 위치 직접 설정 (시뮬레이터용)
+        /// 이전 위치를 TargetPosition으로 저장하여 리프트 방향 계산이 가능하도록 함
+        /// </summary>
+        /// <param name="newPosition">새로운 위치</param>
+        public void SetPosition(Point newPosition)
+        {
+            // 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용)
+            if (_currentPosition != Point.Empty)
+            {
+                _targetPosition = _currentPosition;
+            }
+            
+            // 새로운 위치 설정
+            _currentPosition = newPosition;
+            
+            // 위치 변경 이벤트 발생
+            PositionChanged?.Invoke(this, _currentPosition);
+        }
+
         /// <summary>
         /// 충전 시작 (시뮬레이션)
         /// </summary>
@@ -449,6 +509,19 @@ namespace AGVSimulator.Models
             }
         }
 
+        private DockingDirection GetDockingDirection(NodeType nodeType)
+        {
+            switch (nodeType)
+            {
+                case NodeType.Charging:
+                    return DockingDirection.Forward; // 충전기: 전진 도킹
+                case NodeType.Docking:
+                    return DockingDirection.Backward; // 장비 (로더, 클리너, 오프로더, 버퍼): 후진 도킹
+                default:
+                    return DockingDirection.Forward; // 기본값: 전진
+            }
+        }
+
         private void OnError(string message)
         {
             SetState(AGVState.Error);