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34
Cs_HMI/Project/Device/Xbee.cs
View File

@@ -14,11 +14,11 @@ using System.Windows.Forms;
namespace Project.Device
{
public class Xbee : SerialPort
public class Xbee : SerialPort, arDev.ISerialComm
{
public string buffer = string.Empty;
public System.Text.StringBuilder newbuffer = new StringBuilder();
public string errorMessage = string.Empty;
public string ErrorMessage { get; set; } = string.Empty;
public DateTime LastStatusSendTime { get; set; } = DateTime.Now;
private EEProtocol proto;
@@ -67,11 +67,23 @@ namespace Project.Device
}
catch (Exception ex)
{
errorMessage = ex.Message;
ErrorMessage = ex.Message;
return false;
}
}
public new bool Close()
{
try
{
base.Close();
return true;
}
catch
{
return false;
}
}
public new bool Open()
{
try
@@ -81,8 +93,8 @@ namespace Project.Device
}
catch (Exception ex)
{
errorMessage = ex.Message;
PUB.logxbee.AddE(errorMessage);
ErrorMessage = ex.Message;
PUB.logxbee.AddE(ErrorMessage);
return false;
}
}
@@ -145,10 +157,12 @@ namespace Project.Device
byte cmd = (byte)ENIGProtocol.AGVCommandEH.Error;
if (errormessage.Length > 30) errormessage = errormessage.Substring(0, 29);
var data = new byte[] { (byte)errcode };
var data = new List<byte>();
data.Add((byte)errcode);
var datamsg = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(errormessage);
data.AddRange(datamsg);
var packet = proto.CreatePacket(id, cmd, data);
var packet = proto.CreatePacket(id, cmd, data.ToArray());
Send(packet);
}
@@ -173,7 +187,7 @@ namespace Project.Device
public void SendStatus()
{
if (this.IsOpen == false) return;
if ( sendlock.WaitOne() == false) return;
if (sendlock.WaitOne() == false) return;
sendlock.Reset();
/*
@@ -257,8 +271,8 @@ namespace Project.Device
}
catch (Exception ex)
{
errorMessage = ex.Message;
PUB.logxbee.AddE(errorMessage);
ErrorMessage = ex.Message;
PUB.logxbee.AddE(ErrorMessage);
}
finally
{

13
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
View File

@@ -28,7 +28,7 @@ namespace Project
}
//가동불가 조건 확인
if (CheckStopCondition() == false) return;
if (CheckStopCondition() == false) return;
//중단기능이 동작이라면 처리하지 않는다.
if (PUB.sm.bPause)
@@ -109,10 +109,17 @@ namespace Project
var target = PUB._virtualAGV.TargetNode;
PUB.log.Add($"목적지({target.RfidId}) 도착완료 타입:{target.Type}, 출발지:{PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId}");
switch(target.StationType)
switch (target.StationType)
{
case AGVNavigationCore.Models.StationType.Buffer:
//현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath == null)
{
PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 상세경로가 없습니다");
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
break;
}
var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault();
if (lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id))
{
@@ -131,7 +138,7 @@ namespace Project
PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
break;
}
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
}

4
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_CHGOFF.cs
View File

@@ -54,8 +54,8 @@ namespace Project
// 1분 타임아웃 체크
if (stepTime.TotalMinutes >= 1)
{
PUB.XBE.errorMessage = $"충전해제가 실패되었습니다(1분)";
PUB.log.AddE(PUB.XBE.errorMessage);
PUB.XBE.ErrorMessage = $"충전해제가 실패되었습니다(1분)";
PUB.log.AddE(PUB.XBE.ErrorMessage);
PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
return false;
}

304
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_GOTO.cs
View File

@@ -17,6 +17,7 @@ namespace Project
{
///명령어 재전송 간격(기본 2초)
var CommandInterval = 2;
var funcName = "_SM_RUN_GOTO";
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
@@ -29,269 +30,48 @@ namespace Project
VAR.TIME.Update(eVarTime.CheckGotoTargetSet);
}
//PUB._virtualAGV.
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다 200409
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
{
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.alarmSoundTerm)
{
PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
LastSpeakTime = DateTime.Now;
}
return false;
}
//목적지가 설정되었는지 체크한다.
//Z if (PUB.mapctl.Manager.agv.TargetRFID.IsEmpty)
// {
// //최대 5초간 설정여부를 확인하고
// if (VAR.TIME.RUN(eVarTime.CheckGotoTargetSet).TotalSeconds > 5)
// {
// //실패시에는 READY로 전환한다.
// PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
// PUB.Speak(Lang.목적지가없어대기상태로전환합니다);
// }
// return false;
// }
//var idx = 1;
//var BeforePredictIdx = -1;
//var predict = PUB.mapctl.Manager.PredictResult;
//if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
//{
// PUB.Speak(Lang.위치로이동합니다);
// PUB.log.Add($"목적지 위치 이동시작({PUB.mapctl.Manager.agv.TargetRFID.Value})");
// VAR.TIME.Update(eVarTime.CheckGotoTargetSet);
// VAR.TIME.Set(eVarTime.SendGotoCommand, DateTime.Now.AddDays(-1));
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
// return false;
//}
//else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
//{
// //멈춰야하는경우
// if (predict.MoveState == AGVControl.AGVMoveState.Stop)
// {
// if (PUB.AGV.system1.agv_run)
// {
// if (VAR.TIME.RUN(eVarTime.SendGotoCommand).TotalSeconds > 2)
// {
// PUB.Speak("AGV Stop");
// PUB.AGV.AGVMoveStop("Predict", arDev.Narumi.eStopOpt.Stop);
// VAR.TIME.Update(eVarTime.SendGotoCommand);
// }
// return false;
// }
// else
// {
// //완료되었거나 턴을진행해야한다
// if (predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.Arrived ||
// predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnMove ||
// predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnPoint)
// {
// GotoTurnStep = 0;
// GotoTurnSetTime = DateTime.Now.AddDays(-1);
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
// }
// return false;
// }
// }
// else //이동해야하는 경우
// {
// //속도와 방향이 불일치하는 경우 다시 설정한다 (속도: H,L,M,[S]
// AGVControl.AgvDir AGV_Direction = (AGVControl.AgvDir)PUB.AGV.data.Direction;
// AGVControl.AgvSpeed AGV_Speed = (AGVControl.AgvSpeed)PUB.AGV.data.Speed;
// AGVControl.AgvSts AGV_Sts = (AGVControl.AgvSts)PUB.AGV.data.Sts;
// //상태값이 바뀌었다면 전송을 해야한다
// if (predict.Direction != AGV_Direction || predict.MoveSpeed != AGV_Speed || predict.MoveDiv != AGV_Sts)
// {
// if (VAR.TIME.RUN(eVarTime.SendGotoCommand).TotalSeconds > CommandInterval)
// {
// arDev.Narumi.eBunki v_bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate;
// if (predict.MoveDiv == AGVControl.AgvSts.Straight) v_bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate;
// else if (predict.MoveDiv == AGVControl.AgvSts.Left) v_bunki = arDev.Narumi.eBunki.Left;
// else if (predict.MoveDiv == AGVControl.AgvSts.Right) v_bunki = arDev.Narumi.eBunki.Right;
// arDev.Narumi.eMoveDir v_dir = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward;
// if (predict.Direction == AGVControl.AgvDir.Forward) v_dir = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward;
// else if (predict.Direction == AGVControl.AgvDir.Backward) v_dir = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward;
// arDev.Narumi.eMoveSpd v_spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low;
// if (predict.MoveSpeed == AGVControl.AgvSpeed.Middle) v_spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.Middle;
// else if (predict.MoveSpeed == AGVControl.AgvSpeed.High) v_spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.High;
// else if (predict.MoveSpeed == AGVControl.AgvSpeed.Low) v_spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low;
// //이동셋팅을 해준다
// PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
// {
// Bunki = v_bunki,
// Direction = v_dir,
// PBSSensor = 1,
// Speed = v_spd,
// });
// if (predict.MoveSpeed == AGVControl.AgvSpeed.MarkStop)
// {
// PUB.AGV.AGVMoveStop("Predict", arDev.Narumi.eStopOpt.Stop);
// }
// VAR.TIME.Update(eVarTime.SendGotoCommand);
// }
// return false;
// }
// //정지상태라면 이동 명령을 전달한다
// if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
// {
// if (VAR.TIME.RUN(eVarTime.SendGotoCommand).TotalSeconds > CommandInterval)
// {
// PUB.Speak("AGV Start");
// arDev.Narumi.eRunOpt v_dir = arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
// if (predict.Direction == AGVControl.AgvDir.Forward) v_dir = arDev.Narumi.eRunOpt.Forward;
// else if (predict.Direction == AGVControl.AgvDir.Backward) v_dir = arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
// PUB.AGV.AGVMoveRun(v_dir);
// VAR.TIME.Update(eVarTime.SendGotoCommand);
// }
// return false;
// }
// }
// //예측이 업데이트되지 않으면 오류 처리해야한다
// if (BeforePredictIdx == -1) BeforePredictIdx = (int)predict.Idx;
// else if (BeforePredictIdx != predict.Idx) //이전사용한 IDX와 다르다면 예측이 실행된 경우이다
// BeforePredictIdx = (int)predict.Idx;
// else
// {
// //5초이상 예측값이 업데이트되지 않으면 오류 처리한다.
// var tsPredict = DateTime.Now - predict.CreateTime;
// if (tsPredict.TotalSeconds > 5)
// {
// PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.PredictFix, Lang.예측값이계산되지않아이동을중단합니다);
// PUB.Speak(Lang.예측값이계산되지않아이동을중단합니다);
// PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
// }
// }
// return false;
//}
//else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
//{
// if (predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.Arrived)
// {
// PUB.Speak(Lang.목적지이동이완료되었습니다);
// PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
// }
// else if (predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnMove ||
// predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnPoint)
// {
// //턴을 해야하는 경우이다
// //좌턴을 기본으로 진행하며, 좌턴이동 후 마크스탑을 입력한다
// if (GotoTurnStep == 0)
// {
// //턴을 한적이 없으므로 턴을 먼저 진행한다
// arDev.Narumi.eMoveDir moveDir = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward;
// if (predict.Direction == AGVControl.AgvDir.Forward) moveDir = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward;
// if (PUB.AGV.data.Sts != 'L' || PUB.AGV.data.Speed != 'L' || PUB.AGV.data.Direction != moveDir.ToString()[0])
// {
// //셋팅이 다르다면 3초간격으로 전송한다
// var tsTurnSet = DateTime.Now - GotoTurnSetTime;
// if (tsTurnSet.TotalSeconds > 3)
// {
// PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
// {
// Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Left,
// Direction = moveDir,
// PBSSensor = 1,
// Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
// });
// GotoTurnSetTime = DateTime.Now;
// PUB.log.Add("Turn Bunki Set");
// }
// }
// else
// {
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentRFID.TurnOK = false;
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentRFID.TurnStart = DateTime.Now;
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //셋팅이 맞으니 다음스텝으로 진행한다
// GotoTurnStep += 1;
// }
// }
// }
// else PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
// return false;
//}
//else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
//{
// //턴이완료되길 기다린다.
// if (predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnMove ||
// predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnPoint)
// {
// //(최소5초는 기다리고 판단한다)
// if (stepTime.TotalSeconds < 5) return false;
// //최대30초는 기다려준다
// if (stepTime.TotalSeconds > 30)
// {
// var ermsg = "Turn Timeout(30sec)";
// PUB.log.AddE(ermsg);
// PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TurnTimeout, ermsg);
// PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
// }
// //모션이 멈추었다면 턴이완료된것이다.
// if (PUB.AGV.system1.agv_stop)
// {
// if (PUB.AGV.system1.Mark1_check == false && PUB.AGV.system1.Mark2_check == false)
// {
// PUB.log.AddE($"Turn 완료이나 Mark 센서가 확인되지 않았습니다");
// }
// GotoTurnStep += 1;
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
// }
// else
// {
// //아직 이동중이므로 대기한다
// }
// }
// else PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //기타사항은 다음으로 넘어간다
// return false;
//}
//else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
//{
// if (predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnMove ||
// predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnPoint)
// {
// if (GotoTurnStep < 2)
// {
// PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TurnError, "턴시퀀스 완료 실패");
// PUB.log.AddE($"턴완료시퀀스가 2가아닙니다. 대기 상태로 강제 전환합니다");
// PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
// }
// else
// {
// PUB.log.AddI("Turn Complete");
// }
// //방향전환용 턴이라면 이동기록을 추가해서 방향이 맞도록 처리해주자
// if (predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnMove)
// {
// var rfid = PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentRFID;
// var lastHistory = PUB.mapctl.Manager.agv.MovementHistory.Last();
// //원래방향에서 반대로 처리한다
// var revDir = lastHistory.Direction == AGVControl.AgvDir.Backward ? AGVControl.AgvDir.Forward : AGVControl.AgvDir.Backward;
// PUB.mapctl.Manager.agv.AddToMovementHistory(rfid.Value, rfid.Location, revDir);
// }
// else
// {
// //이동용 RFID에서 턴명령이 들어있는경우였다
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentRFID.TurnEnd = DateTime.Now;
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentRFID.TurnOK = true;
// }
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
// }
// else PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
// return false;
//}
//좌턴이동명령 전송
//마크스탑전송
//마크스탑이 확인되면 나머지는 경로예측에 맡긴다
var idx = 1;
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
if(PUB._virtualAGV.TargetNode == null)
{
PUB.log.Add($"대상노드가 없어 이동을할 수 없습니다");
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
return false;
}
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//모션 전후진 제어
if (UpdateMotionPositionForMark(funcName))
{
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcName);
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
}
return false;
}
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
{
//QC까지 모두 완료되었다.(완전히 정차할때까지 기다린다)
PUB.Speak(Lang.홈검색완료, true);
PUB.AddEEDB($"홈검색완료({PUB.Result.TargetPos})");
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;
}
return true;
}

7
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_POSCHK.cs
View File

@@ -13,8 +13,11 @@ namespace Project
public Boolean _SM_RUN_POSCHK(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
{
//현재위치가 설정되어있는지 확인한다, 현재위치값이 있는 경우 True 를 반환
var currentnode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
if (currentnode != null) return true;
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode != null && PUB._virtualAGV.PrevNode != null)
return true;
//최소2개의 노드정보가 있어야 진행가능하므로 prevNode 값이 있는지 확인한다.
//이동을 하지 않고있다면 전진을 진행한다
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)

8
Cs_HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs
View File

@@ -18,16 +18,16 @@ namespace Project
{
private void AGV_Message(object sender, arDev.Narumi.MessageEventArgs e)
{
if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Normal)
if (e.MsgType == arDev.NarumiSerialComm.MessageType.Normal)
PUB.logagv.AddE(e.Message);
else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Normal)
else if (e.MsgType == arDev.NarumiSerialComm.MessageType.Normal)
PUB.logagv.Add(e.Message);
else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Recv)
else if (e.MsgType == arDev.NarumiSerialComm.MessageType.Recv)
{
if (e.Message.Substring(1).StartsWith("STS") == false)
PUB.logagv.Add("AGV-RX", e.Message);
}
else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Send)
else if (e.MsgType == arDev.NarumiSerialComm.MessageType.Send)
PUB.logagv.Add("AGV-TX", e.Message);
else
{

20
Cs_HMI/Project/StateMachine/_Loop.cs
View File

@@ -76,7 +76,8 @@ namespace Project
}
}
string lockstep = string.Empty;
System.Threading.ManualResetEvent mreloop = new System.Threading.ManualResetEvent(true);
void sm_Running(object sender, StateMachine.StateMachine.RunningEventArgs e)
{
@@ -89,6 +90,11 @@ namespace Project
}
else PUB.sm.WaitFirstRun = false;
if (mreloop.WaitOne(1) == false) return;
mreloop.Reset();
lockstep = e.Step.ToString();
//main loop
switch (e.Step)
{
@@ -186,11 +192,14 @@ namespace Project
break;
case eSMStep.SYNC:
if(e.isFirst)
if (e.isFirst)
{
// 동기화 완료 시 캔버스 모드 복귀
if (PUB._mapCanvas != null)
PUB._mapCanvas.SetSyncStatus("설정 동기화", 0f, "환경설정 값으로 AGV컨트롤러를 설정 합니다");
this.Invoke(new Action(() => {
if (PUB._mapCanvas != null)
PUB._mapCanvas.SetSyncStatus("설정 동기화", 0f, "환경설정 값으로 AGV컨트롤러를 설정 합니다");
}));
}
if (_SM_RUN_SYNC(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
{
@@ -205,7 +214,6 @@ namespace Project
PUB.Speak( Lang.초기화완료);
PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
return;
}
break;
@@ -269,6 +277,8 @@ namespace Project
}
break;
}
mreloop.Set();
}
void DeleteFile(string path)

124
Cs_HMI/Project/StateMachine/_SPS.cs
View File

@@ -23,6 +23,7 @@ namespace Project
DateTime agvsendstarttime = DateTime.Now;
DateTime lastXbeStatusSendTime = DateTime.Now;
DateTime lastBmsQueryTime = DateTime.Now;
object connectobj = new object();
void sm_SPS(object sender, EventArgs e)
{
@@ -36,41 +37,54 @@ namespace Project
// ========== 1. 장치 연결 관리 ==========
// AGV 연결
ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV);
lock (connectobj)
{
ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV);
}
// XBee 연결
ConnectSerialPort(PUB.XBE, PUB.setting.Port_XBE, PUB.setting.Baud_XBE,
eVarTime.LastConn_XBE, eVarTime.LastConnTry_XBE, eVarTime.LastRecv_XBE);
lock (connectobj)
{
ConnectSerialPort(PUB.XBE, PUB.setting.Port_XBE, PUB.setting.Baud_XBE,
eVarTime.LastConn_XBE, eVarTime.LastConnTry_XBE, eVarTime.LastRecv_XBE);
}
// BMS 연결
if (PUB.BMS.IsOpen == false)
lock (connectobj)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConn_BAT);
if (ts.TotalSeconds > 3)
if (PUB.BMS.IsOpen == false)
{
PUB.log.Add($"BMS 연결 시도: {PUB.setting.Port_BAT}");
PUB.BMS.PortName = PUB.setting.Port_BAT;
if (PUB.BMS.Open())
PUB.log.AddI($"BMS 연결 완료({PUB.setting.Port_BAT})");
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConn_BAT);
if (ts.TotalSeconds > 3)
{
PUB.log.Add($"BMS 연결 시도: {PUB.setting.Port_BAT}");
PUB.BMS.PortName = PUB.setting.Port_BAT;
if (PUB.BMS.Open())
PUB.log.AddI($"BMS 연결 완료({PUB.setting.Port_BAT})");
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConn_BAT);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConnTry_BAT);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConn_BAT);
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConnTry_BAT);
}
}
}
else if (PUB.BMS.IsValid == false)
{
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConnTry_BAT);
if (ts.TotalSeconds > (PUB.setting.interval_bms * 2.5))
else if (PUB.BMS.IsValid == false)
{
this.BeginInvoke(new Action(() => {
PUB.log.Add("BMS 자동 연결 해제 (응답 없음)");
PUB.BMS.Close();
}));
VAR.TIME.Set(eVarTime.LastConn_BAT, DateTime.Now.AddSeconds(5));
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConnTry_BAT);
if (ts.TotalSeconds > (PUB.setting.interval_bms * 2.5))
{
this.BeginInvoke(new Action(() =>
{
PUB.log.Add("BMS 자동 연결 해제 (응답 없음)");
PUB.BMS.Close();
}));
VAR.TIME.Set(eVarTime.LastConn_BAT, DateTime.Now.AddSeconds(5));
}
}
}
// ========== 2. XBee 상태 전송 ==========
if (PUB.XBE != null && PUB.XBE.IsOpen)
{
@@ -133,7 +147,7 @@ namespace Project
/// <summary>
/// 시리얼 포트 연결 (arDev.arRS232)
/// </summary>
bool ConnectSerialPort(arDev.arRS232 dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
bool ConnectSerialPort(arDev.ISerialComm dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
{
if (port.isEmpty()) return false;
@@ -151,7 +165,8 @@ namespace Project
PUB.log.Add($"Connect to {port}:{baud}");
if (dev.Open())
{
PUB.log.Add(port, $"[AGV:{port}:{baud}] 연결 완료");
VAR.TIME[recvtime] = DateTime.Now; //값을 수신한것처럼한다
PUB.log.Add(port, $"[{port}:{baud}] 연결 완료");
}
else
{
@@ -163,7 +178,7 @@ namespace Project
}
else
{
var errmessage = dev.errorMessage;
var errmessage = dev.ErrorMessage;
PUB.log.AddE($"[AGV:{port}:{baud}] {errmessage}");
}
}
@@ -177,12 +192,14 @@ namespace Project
}
}
else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
{
this.BeginInvoke(new Action(() => {
{
this.BeginInvoke(new Action(() =>
{
PUB.log.Add(port, $"포트 변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
VAR.TIME.Set(conntry, DateTime.Now);
dev.Close();
}));
VAR.TIME.Update(conntry);
}
else if (dev.IsOpen)
@@ -191,8 +208,9 @@ namespace Project
var tsRecv = VAR.TIME.RUN(recvtime);
var tsConn = VAR.TIME.RUN(conntry);
if (tsRecv.TotalSeconds > 10 && tsConn.TotalSeconds > 5)
{
this.BeginInvoke(new Action(() => {
{
this.BeginInvoke(new Action(() =>
{
PUB.log.Add($"{port} 자동 연결 해제 (응답 없음)");
dev.Close();
}));
@@ -202,49 +220,7 @@ namespace Project
return true;
}
/// <summary>
/// 시리얼 포트 연결 (Device.Xbee)
/// </summary>
void ConnectSerialPort(Device.Xbee dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
{
if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
{
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
{
VAR.TIME.Update(conntry);
try
{
VAR.TIME.Update(recvtime);
dev.PortName = port;
dev.BaudRate = baud;
if (dev.Open())
{
PUB.log.Add(port, $"[XBEE:{port}:{baud}] 연결 완료");
}
else
{
var errmessage = dev.errorMessage;
PUB.log.AddE($"[XBEE:{port}:{baud}] {errmessage}");
}
VAR.TIME.Update(conn);
VAR.TIME.Update(conntry);
}
catch (Exception ex)
{
PUB.log.AddE(ex.Message);
}
}
}
else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
{
this.BeginInvoke(new Action(() => {
PUB.log.Add(port, $"포트 변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
dev.Close();
}));
VAR.TIME[(int)conntry] = DateTime.Now;
}
}
}
}

68
Cs_HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs
View File

@@ -111,20 +111,32 @@ namespace Project
}
break;
case ENIGProtocol.AGVCommandHE.GotoAlias:
case ENIGProtocol.AGVCommandHE.Goto: //move to tag
if (data.Length > 4)
var datalength = cmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.GotoAlias ? 1 : 4;
if (data.Length > datalength)
{
var currTag = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, 1, data.Length - 1);
if(ushort.TryParse(currTag, out ushort currtagvalue))
var currTag = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, 1, data.Length - 1).Trim();
MapNode targetNode = null;
if(cmd == ENIGProtocol.AGVCommandHE.GotoAlias)
{
var targetNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == currtagvalue);
targetNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.AliasName == currTag);
}
else
{
if (ushort.TryParse(currTag, out ushort currtagvalue))
targetNode = PUB._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == currtagvalue);
else PUB.log.Add($"targstring 이 숫자가 아니라서 대상을 설정할 수 없습니다 값:{currTag}");
}
if (targetNode != null)
{
//자동상태가아니라면 처리하지 않는다.
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 자동실행상태가 아닙니다");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.ManualMode, $"{currTag}");
return;
}
//목적지
@@ -143,33 +155,21 @@ namespace Project
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 시작노드가 없습니다(현재위치 없음) NodeID:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}");
}
if (startNode != null)
{
//시작위치가 존재한다면 경로를 예측한다.
var rltGoto = CalcPath(startNode, targetNode);
if (rltGoto.result == null)
{
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 경로예측실패 {rltGoto.message}");
}
else
{
//경로예측을 화면에 표시해준다.
PUB._virtualAGV.SetPath(rltGoto.result);
var pathWithRfid = rltGoto.result.GetSimplePath().Select(nodeId => PUB._virtualAGV.GetRfidByNodeId(PUB._mapCanvas.Nodes, nodeId)).ToList();
PUB.log.Add($"경로예측결과:{pathWithRfid}");
}
}
//대상이동으로 처리한다.
PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOTO);
if(PUB.sm.RunStep != ERunStep.GOTO)
{
PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOTO);
PUB.sm.ResetRunStepSeq();
}
//Move to
PUB.log.Add($"[{logPrefix}-Goto] {startNode.RfidId} -> {targetNode.RfidId}");
PUB.log.Add($"[{logPrefix}-{cmd}] {startNode.RfidId} -> {targetNode.RfidId}");
}
else PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] TagString Value Error:{data}");
else PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 대상노드가 없습니다 {data}");
}
else PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] TagString Lenght Error:{data.Length}");
else PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] Length Error:{data.Length}");
break;
case ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop: //stop
@@ -253,7 +253,11 @@ namespace Project
PUB.log.AddI($"충전을 시작합니다");
}
break;
default:
PUB.logagv.AddE($"Unknown Command : {cmd}");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.UnknownCommand, $"{cmd}");
break;
}
}
}
@@ -291,7 +295,7 @@ namespace Project
_simulatorCanvas.FitToNodes();
string Message = string.Empty;
if (advancedResult.Success)
if (advancedResult != null && advancedResult.Success)
{
// 도킹 검증이 없는 경우 추가 검증 수행
if (advancedResult.DockingValidation == null || !advancedResult.DockingValidation.IsValidationRequired)
@@ -311,12 +315,12 @@ namespace Project
//UpdateAdvancedPathDebugInfo(advancedResult);
}
else
else if(advancedResult != null)
{
// 경로 실패시 디버깅 정보 초기화
//_pathDebugLabel.Text = $"경로: 실패 - {advancedResult.ErrorMessage}";
advancedResult = null;
//_pathDebugLabel.Text = $"경로: 실패 - {advancedResult.ErrorMessage}";
Message = $"경로를 찾을 수 없습니다:\n{advancedResult.ErrorMessage}";
advancedResult = null;
}
return (advancedResult, Message);