..
This commit is contained in:
backuppc
@@ -28,7 +28,7 @@ namespace Project
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||||
}
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||||
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||||
//가동불가 조건 확인
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||||
if (CheckStopCondition() == false) return;
|
||||
if (CheckStopCondition() == false) return;
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||||
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||||
//중단기능이 동작이라면 처리하지 않는다.
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||||
if (PUB.sm.bPause)
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||||
@@ -109,10 +109,17 @@ namespace Project
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||||
var target = PUB._virtualAGV.TargetNode;
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||||
PUB.log.Add($"목적지({target.RfidId}) 도착완료 타입:{target.Type}, 출발지:{PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId}");
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||||
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||||
switch(target.StationType)
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||||
switch (target.StationType)
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||||
{
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case AGVNavigationCore.Models.StationType.Buffer:
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//현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다
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if (PUB._virtualAGV.CurrentPath == null)
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||||
{
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||||
PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 상세경로가 없습니다");
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||||
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
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||||
PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
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break;
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||||
}
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||||
var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault();
|
||||
if (lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id))
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||||
{
|
||||
@@ -131,7 +138,7 @@ namespace Project
|
||||
PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
|
||||
break;
|
||||
}
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||||
|
||||
|
||||
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None;
|
||||
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
|
||||
}
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||||
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||||
@@ -54,8 +54,8 @@ namespace Project
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||||
// 1분 타임아웃 체크
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||||
if (stepTime.TotalMinutes >= 1)
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||||
{
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||||
PUB.XBE.errorMessage = $"충전해제가 실패되었습니다(1분)";
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||||
PUB.log.AddE(PUB.XBE.errorMessage);
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||||
PUB.XBE.ErrorMessage = $"충전해제가 실패되었습니다(1분)";
|
||||
PUB.log.AddE(PUB.XBE.ErrorMessage);
|
||||
PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -17,6 +17,7 @@ namespace Project
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||||
{
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||||
///명령어 재전송 간격(기본 2초)
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||||
var CommandInterval = 2;
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||||
var funcName = "_SM_RUN_GOTO";
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||||
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||||
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
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||||
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
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||||
@@ -29,269 +30,48 @@ namespace Project
|
||||
VAR.TIME.Update(eVarTime.CheckGotoTargetSet);
|
||||
}
|
||||
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||||
//PUB._virtualAGV.
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||||
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다 200409
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||||
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
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||||
{
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||||
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
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||||
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.alarmSoundTerm)
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||||
{
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||||
PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
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||||
LastSpeakTime = DateTime.Now;
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
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||||
|
||||
//목적지가 설정되었는지 체크한다.
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||||
//Z if (PUB.mapctl.Manager.agv.TargetRFID.IsEmpty)
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||||
// {
|
||||
// //최대 5초간 설정여부를 확인하고
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||||
// if (VAR.TIME.RUN(eVarTime.CheckGotoTargetSet).TotalSeconds > 5)
|
||||
// {
|
||||
// //실패시에는 READY로 전환한다.
|
||||
// PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
|
||||
// PUB.Speak(Lang.목적지가없어대기상태로전환합니다);
|
||||
// }
|
||||
// return false;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
//var idx = 1;
|
||||
//var BeforePredictIdx = -1;
|
||||
//var predict = PUB.mapctl.Manager.PredictResult;
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||||
//if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||
//{
|
||||
// PUB.Speak(Lang.위치로이동합니다);
|
||||
// PUB.log.Add($"목적지 위치 이동시작({PUB.mapctl.Manager.agv.TargetRFID.Value})");
|
||||
// VAR.TIME.Update(eVarTime.CheckGotoTargetSet);
|
||||
// VAR.TIME.Set(eVarTime.SendGotoCommand, DateTime.Now.AddDays(-1));
|
||||
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||
// return false;
|
||||
//}
|
||||
//else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||
//{
|
||||
// //멈춰야하는경우
|
||||
// if (predict.MoveState == AGVControl.AGVMoveState.Stop)
|
||||
// {
|
||||
// if (PUB.AGV.system1.agv_run)
|
||||
// {
|
||||
// if (VAR.TIME.RUN(eVarTime.SendGotoCommand).TotalSeconds > 2)
|
||||
// {
|
||||
// PUB.Speak("AGV Stop");
|
||||
// PUB.AGV.AGVMoveStop("Predict", arDev.Narumi.eStopOpt.Stop);
|
||||
// VAR.TIME.Update(eVarTime.SendGotoCommand);
|
||||
// }
|
||||
// return false;
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// //완료되었거나 턴을진행해야한다
|
||||
// if (predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.Arrived ||
|
||||
// predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnMove ||
|
||||
// predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnPoint)
|
||||
// {
|
||||
// GotoTurnStep = 0;
|
||||
// GotoTurnSetTime = DateTime.Now.AddDays(-1);
|
||||
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||
// }
|
||||
// return false;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// else //이동해야하는 경우
|
||||
// {
|
||||
// //속도와 방향이 불일치하는 경우 다시 설정한다 (속도: H,L,M,[S]
|
||||
// AGVControl.AgvDir AGV_Direction = (AGVControl.AgvDir)PUB.AGV.data.Direction;
|
||||
// AGVControl.AgvSpeed AGV_Speed = (AGVControl.AgvSpeed)PUB.AGV.data.Speed;
|
||||
// AGVControl.AgvSts AGV_Sts = (AGVControl.AgvSts)PUB.AGV.data.Sts;
|
||||
|
||||
// //상태값이 바뀌었다면 전송을 해야한다
|
||||
// if (predict.Direction != AGV_Direction || predict.MoveSpeed != AGV_Speed || predict.MoveDiv != AGV_Sts)
|
||||
// {
|
||||
// if (VAR.TIME.RUN(eVarTime.SendGotoCommand).TotalSeconds > CommandInterval)
|
||||
// {
|
||||
// arDev.Narumi.eBunki v_bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate;
|
||||
// if (predict.MoveDiv == AGVControl.AgvSts.Straight) v_bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate;
|
||||
// else if (predict.MoveDiv == AGVControl.AgvSts.Left) v_bunki = arDev.Narumi.eBunki.Left;
|
||||
// else if (predict.MoveDiv == AGVControl.AgvSts.Right) v_bunki = arDev.Narumi.eBunki.Right;
|
||||
|
||||
// arDev.Narumi.eMoveDir v_dir = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward;
|
||||
// if (predict.Direction == AGVControl.AgvDir.Forward) v_dir = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward;
|
||||
// else if (predict.Direction == AGVControl.AgvDir.Backward) v_dir = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward;
|
||||
|
||||
// arDev.Narumi.eMoveSpd v_spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low;
|
||||
// if (predict.MoveSpeed == AGVControl.AgvSpeed.Middle) v_spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.Middle;
|
||||
// else if (predict.MoveSpeed == AGVControl.AgvSpeed.High) v_spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.High;
|
||||
// else if (predict.MoveSpeed == AGVControl.AgvSpeed.Low) v_spd = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low;
|
||||
|
||||
// //이동셋팅을 해준다
|
||||
// PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
|
||||
// {
|
||||
// Bunki = v_bunki,
|
||||
// Direction = v_dir,
|
||||
// PBSSensor = 1,
|
||||
// Speed = v_spd,
|
||||
// });
|
||||
|
||||
// if (predict.MoveSpeed == AGVControl.AgvSpeed.MarkStop)
|
||||
// {
|
||||
// PUB.AGV.AGVMoveStop("Predict", arDev.Narumi.eStopOpt.Stop);
|
||||
// }
|
||||
// VAR.TIME.Update(eVarTime.SendGotoCommand);
|
||||
// }
|
||||
// return false;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //정지상태라면 이동 명령을 전달한다
|
||||
// if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
|
||||
// {
|
||||
// if (VAR.TIME.RUN(eVarTime.SendGotoCommand).TotalSeconds > CommandInterval)
|
||||
// {
|
||||
// PUB.Speak("AGV Start");
|
||||
|
||||
// arDev.Narumi.eRunOpt v_dir = arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
|
||||
// if (predict.Direction == AGVControl.AgvDir.Forward) v_dir = arDev.Narumi.eRunOpt.Forward;
|
||||
// else if (predict.Direction == AGVControl.AgvDir.Backward) v_dir = arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
|
||||
|
||||
// PUB.AGV.AGVMoveRun(v_dir);
|
||||
// VAR.TIME.Update(eVarTime.SendGotoCommand);
|
||||
// }
|
||||
// return false;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //예측이 업데이트되지 않으면 오류 처리해야한다
|
||||
// if (BeforePredictIdx == -1) BeforePredictIdx = (int)predict.Idx;
|
||||
// else if (BeforePredictIdx != predict.Idx) //이전사용한 IDX와 다르다면 예측이 실행된 경우이다
|
||||
// BeforePredictIdx = (int)predict.Idx;
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// //5초이상 예측값이 업데이트되지 않으면 오류 처리한다.
|
||||
// var tsPredict = DateTime.Now - predict.CreateTime;
|
||||
// if (tsPredict.TotalSeconds > 5)
|
||||
// {
|
||||
// PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.PredictFix, Lang.예측값이계산되지않아이동을중단합니다);
|
||||
// PUB.Speak(Lang.예측값이계산되지않아이동을중단합니다);
|
||||
// PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// return false;
|
||||
//}
|
||||
//else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||
//{
|
||||
// if (predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.Arrived)
|
||||
// {
|
||||
// PUB.Speak(Lang.목적지이동이완료되었습니다);
|
||||
// PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
|
||||
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||
// }
|
||||
// else if (predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnMove ||
|
||||
// predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnPoint)
|
||||
// {
|
||||
// //턴을 해야하는 경우이다
|
||||
// //좌턴을 기본으로 진행하며, 좌턴이동 후 마크스탑을 입력한다
|
||||
// if (GotoTurnStep == 0)
|
||||
// {
|
||||
// //턴을 한적이 없으므로 턴을 먼저 진행한다
|
||||
// arDev.Narumi.eMoveDir moveDir = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward;
|
||||
// if (predict.Direction == AGVControl.AgvDir.Forward) moveDir = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward;
|
||||
// if (PUB.AGV.data.Sts != 'L' || PUB.AGV.data.Speed != 'L' || PUB.AGV.data.Direction != moveDir.ToString()[0])
|
||||
// {
|
||||
// //셋팅이 다르다면 3초간격으로 전송한다
|
||||
// var tsTurnSet = DateTime.Now - GotoTurnSetTime;
|
||||
// if (tsTurnSet.TotalSeconds > 3)
|
||||
// {
|
||||
// PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
|
||||
// {
|
||||
// Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Left,
|
||||
// Direction = moveDir,
|
||||
// PBSSensor = 1,
|
||||
// Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
|
||||
// });
|
||||
// GotoTurnSetTime = DateTime.Now;
|
||||
// PUB.log.Add("Turn Bunki Set");
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentRFID.TurnOK = false;
|
||||
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentRFID.TurnStart = DateTime.Now;
|
||||
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //셋팅이 맞으니 다음스텝으로 진행한다
|
||||
// GotoTurnStep += 1;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// else PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||
// return false;
|
||||
//}
|
||||
//else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||
//{
|
||||
// //턴이완료되길 기다린다.
|
||||
// if (predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnMove ||
|
||||
// predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnPoint)
|
||||
// {
|
||||
// //(최소5초는 기다리고 판단한다)
|
||||
// if (stepTime.TotalSeconds < 5) return false;
|
||||
|
||||
// //최대30초는 기다려준다
|
||||
// if (stepTime.TotalSeconds > 30)
|
||||
// {
|
||||
// var ermsg = "Turn Timeout(30sec)";
|
||||
// PUB.log.AddE(ermsg);
|
||||
// PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TurnTimeout, ermsg);
|
||||
// PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //모션이 멈추었다면 턴이완료된것이다.
|
||||
// if (PUB.AGV.system1.agv_stop)
|
||||
// {
|
||||
// if (PUB.AGV.system1.Mark1_check == false && PUB.AGV.system1.Mark2_check == false)
|
||||
// {
|
||||
// PUB.log.AddE($"Turn 완료이나 Mark 센서가 확인되지 않았습니다");
|
||||
// }
|
||||
// GotoTurnStep += 1;
|
||||
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// //아직 이동중이므로 대기한다
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// else PUB.sm.UpdateRunStepSeq(); //기타사항은 다음으로 넘어간다
|
||||
// return false;
|
||||
//}
|
||||
//else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||
//{
|
||||
// if (predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnMove ||
|
||||
// predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnPoint)
|
||||
// {
|
||||
// if (GotoTurnStep < 2)
|
||||
// {
|
||||
// PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TurnError, "턴시퀀스 완료 실패");
|
||||
// PUB.log.AddE($"턴완료시퀀스가 2가아닙니다. 대기 상태로 강제 전환합니다");
|
||||
// PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// PUB.log.AddI("Turn Complete");
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //방향전환용 턴이라면 이동기록을 추가해서 방향이 맞도록 처리해주자
|
||||
// if (predict.ReasonCode == AGVControl.AGVActionReasonCode.NeedTurnMove)
|
||||
// {
|
||||
// var rfid = PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentRFID;
|
||||
// var lastHistory = PUB.mapctl.Manager.agv.MovementHistory.Last();
|
||||
// //원래방향에서 반대로 처리한다
|
||||
// var revDir = lastHistory.Direction == AGVControl.AgvDir.Backward ? AGVControl.AgvDir.Forward : AGVControl.AgvDir.Backward;
|
||||
// PUB.mapctl.Manager.agv.AddToMovementHistory(rfid.Value, rfid.Location, revDir);
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// //이동용 RFID에서 턴명령이 들어있는경우였다
|
||||
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentRFID.TurnEnd = DateTime.Now;
|
||||
// PUB.mapctl.Manager.agv.CurrentRFID.TurnOK = true;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||
// }
|
||||
// else PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||
// return false;
|
||||
//}
|
||||
|
||||
|
||||
//좌턴이동명령 전송
|
||||
|
||||
//마크스탑전송
|
||||
|
||||
//마크스탑이 확인되면 나머지는 경로예측에 맡긴다
|
||||
var idx = 1;
|
||||
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||
{
|
||||
if(PUB._virtualAGV.TargetNode == null)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.Add($"대상노드가 없어 이동을할 수 없습니다");
|
||||
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||
{
|
||||
//모션 전후진 제어
|
||||
if (UpdateMotionPositionForMark(funcName))
|
||||
{
|
||||
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcName);
|
||||
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||
{
|
||||
//QC까지 모두 완료되었다.(완전히 정차할때까지 기다린다)
|
||||
PUB.Speak(Lang.홈검색완료, true);
|
||||
PUB.AddEEDB($"홈검색완료({PUB.Result.TargetPos})");
|
||||
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -13,8 +13,11 @@ namespace Project
|
||||
public Boolean _SM_RUN_POSCHK(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
|
||||
{
|
||||
//현재위치가 설정되어있는지 확인한다, 현재위치값이 있는 경우 True 를 반환
|
||||
var currentnode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
|
||||
if (currentnode != null) return true;
|
||||
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode != null && PUB._virtualAGV.PrevNode != null)
|
||||
return true;
|
||||
|
||||
//최소2개의 노드정보가 있어야 진행가능하므로 prevNode 값이 있는지 확인한다.
|
||||
|
||||
|
||||
//이동을 하지 않고있다면 전진을 진행한다
|
||||
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
|
||||
|
||||
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