Amkor/ENIG
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

..

Browse Source
This commit is contained in:
chi
2025-04-24 16:24:01 +09:00
parent f71b963851
commit 20dd87a9d0
55 changed files with 961 additions and 1085 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

250
Cs_HMI/Project/Device/Xbee.cs
View File

@@ -5,15 +5,15 @@ using System.Text;
using System.ComponentModel;
using System.Threading;
using COMM;
using System.Runtime.Remoting.Messaging;
using ENIG;
using System.Security.Cryptography;
using AR;
using System.Web.Compilation;
using System.IO.Ports;
using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
namespace Project.Device
{
public class Xbee : System.IO.Ports.SerialPort
public class Xbee : SerialPort
{
public string buffer = string.Empty;
public System.Text.StringBuilder newbuffer = new StringBuilder();
@@ -35,6 +35,181 @@ namespace Project.Device
proto.OnMessage -= Proto_OnMessage;
}
/// <summary>
/// 지그비장치에 데이터를 전송합니다
/// </summary>
/// <param name="data"></param>
/// <returns></returns>
public bool Send(byte[] data)
{
try
{
this.Write(data, 0, data.Length);
return true;
}
catch (Exception ex)
{
errorMessage = ex.Message;
return false;
}
}
public new bool Open()
{
try
{
this.Open();
return true;
}
catch (Exception ex)
{
errorMessage = ex.Message;
PUB.logxbee.AddE(errorMessage);
return false;
}
}
private void Proto_OnDataReceived(object sender, EEProtocol.DataEventArgs e)
{
var hexstrRaw = e.ReceivedPacket.RawData.HexString();
var hexstr = e.ReceivedPacket.Data.HexString();
var cmd = e.ReceivedPacket.Command.ToString("X2");
var id = e.ReceivedPacket.ID.ToString("X2");
PUB.logxbee.Add("RX", $"{hexstrRaw}\nID:{id},CMD:{cmd},DATA:{hexstr}");
//TODO : 기능 처리필요 (XBee 메세지 데이터처리)
//PUB.CheckManualChargeMode() : 수동충전확인
//VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] : 자동실행
//PUB.Speak("현재 위치는 QA 입니다.") : 음성출력
//ACS 수신 데이터 처리(타 장비는 확인하지 않는다)
if (e.ReceivedPacket.ID == 0)
{
var data = e.ReceivedPacket.Data;
switch (e.ReceivedPacket.Command)
{
case 1: //Request PATH
var pathID = data[0];
var pathPage = data[1];
//TODO : 요청받은 맵 데이터를 전송해야한다
break;
case 100: //move to tag
var TargetTag = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, 0, 6);
//1.현재위치에서 경로계산 하여 경로저장
//2.현재위치를 모를경우 이전 이동 기록을 통해 위치를 추정한다
//3.대상태그에 맞는 전/후진 방향을 결정하여 이동을 수행한다
break;
case 101: //stop
PUB.AGV.AGVMoveStop("xbee");
break;
case 102: //Error Reset
PUB.AGV.AGVErrorReset();
break;
case 103: //charing command (0:off, 1:on)
var CharingCmd = data[0];
//0.자동모드가 아니라면 실행하지 않는다
//1.충전프로세스를 시작한다
//2.1분간 충전진행 신호가 없다면 반대편으로 1TAG이동하여 다시 시도한다
//3.3회 시도 실패시 오류 데이터를 HOST에 전송한다
break;
case 104: //Manual Move (Direction, speed, runtime)
var Direction = data[0]; //0=back, 1=forward, 2=left, 3=right
var Speed = data[1]; //0=slow, 1=normal, 2=fast
var Runtime = data[2]; // running seconds
arDev.Narumi.ManulOpt opt = arDev.Narumi.ManulOpt.BS;
arDev.Narumi.Speed spd = arDev.Narumi.Speed.Low;
if (Speed == 1) spd = arDev.Narumi.Speed.Mid;
else if (Speed == 2) spd = arDev.Narumi.Speed.High;
//0.자동모드가 아니라면 실행하지 않는다
//1.입력된 파라미터로 AGV를 이동한다
if (Direction == 0) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.BS;
else if (Direction == 1) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.FS;
else if (Direction == 2) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.LT;
else if (Direction == 3) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.RT;
PUB.AGV.AGVMoveManual(opt, spd, arDev.Narumi.Sensor.PBSOn);
break;
case 105: //Set MarkStop
var MarkStop = data[0]; //0=off, 1=on
//마크센서에서 멈추게 한다
PUB.AGV.AGVMoveStop("Xbee", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
break;
case 106: //Lift Control
var LiftCommand = data[0]; //0=stop, 1=up, 2=down
arDev.Narumi.LiftCommand LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.STP;
if (LiftCommand == 1) LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP;
else if (LiftCommand == 2) LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN;
//리프트제어
PUB.AGV.LiftControl(LCmd);
break;
case 107: //clear path
//TODO: 현재 설정된 경로삭제기능 필요
break;
case 108: //send path
//TODO : 경로정보를 수신받고 페이지가 1을 초과하면 나머지 페이지정보도 요청할 수 있어야 한다
break;
}
}
}
private void Proto_OnMessage(object sender, EEProtocol.MessageEventArgs e)
{
if (e.IsError) PUB.log.AddE(e.Message);
else PUB.log.Add(e.Message);
}
private void Xbee_DataReceived(object sender, System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)
{
var dev = sender as System.IO.Ports.SerialPort;
var buffer = new byte[dev.BytesToRead];
dev.Read(buffer, 0, buffer.Length);
proto.ProcessReceivedData(buffer);
}
/// <summary>
/// 이동완료 신호 전송
/// </summary>
/// <param name="tag">목적지태그값</param>
public void SendMoveComplete(string tag)
{
var id = PUB.setting.XBE_ID;
byte cmd = 2;
var data = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tag);
var packet = proto.CreatePacket(id, cmd, data);
Send(packet);
}
/// <summary>
/// 신규 RFID태그값이 읽혔다면 이명령을 통해서 전송한다
/// </summary>
public void SendRFIDTag(string tag)
{
var id = PUB.setting.XBE_ID;
byte cmd = 3;
var data = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tag);
var packet = proto.CreatePacket(id, cmd, data);
Send(packet);
}
/// <summary>
/// AGV상태를 Xbee 로 전송한다
/// </summary>
@@ -82,23 +257,23 @@ namespace Project.Device
data[4] = (byte)((VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] || VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM]) ? 1 : 0);
// CartSt
if(PUB.AGV.signal.cart_detect1 && PUB.AGV.signal.cart_detect2)
if (PUB.AGV.signal.cart_detect1 && PUB.AGV.signal.cart_detect2)
data[5] = 1; // 센서두개가 모두 감지되는 경우
else if(PUB.AGV.signal.cart_detect1==false && PUB.AGV.signal.cart_detect2==false)
else if (PUB.AGV.signal.cart_detect1 == false && PUB.AGV.signal.cart_detect2 == false)
data[5] = 0; // 센서두개가 모두 감지되지 않는 경우
else
data[5] = 2; // 센서하나만 감지되는 경우
// LiftSt
if(PUB.AGV.signal.lift_up)
if (PUB.AGV.signal.lift_up)
data[6] = 1; // 위로 올라가는 경우
else if(PUB.AGV.signal.lift_down)
else if (PUB.AGV.signal.lift_down)
data[6] = 0; // 아래로 내려가는 경우
else
data[6] = 2; // unknown (기본값)
// LastTag
string lastTag = PUB.AGV.data.TagNo.ToString("000000") ?? "000000";
string lastTag = PUB.AGV.data.TagNo.ToString("000000") ?? "000000";
byte[] tagBytes = Encoding.ASCII.GetBytes(lastTag.PadRight(6, '0'));
Array.Copy(tagBytes, 0, data, 7, 6);
@@ -114,65 +289,6 @@ namespace Project.Device
}
}
/// <summary>
/// 지그비장치에 데이터를 전송합니다
/// </summary>
/// <param name="data"></param>
/// <returns></returns>
public bool Send(byte[] data)
{
try
{
this.Write(data, 0, data.Length);
return true;
}catch (Exception ex)
{
errorMessage = ex.Message;
return false;
}
}
public new bool Open()
{
try{
this.Open();
return true;
}catch (Exception ex)
{
errorMessage = ex.Message;
PUB.logxbee.AddE(errorMessage);
return false;
}
}
private void Proto_OnDataReceived(object sender, EEProtocol.DataEventArgs e)
{
var hexstrRaw = e.ReceivedPacket.RawData.HexString();
var hexstr = e.ReceivedPacket.Data.HexString();
var cmd = e.ReceivedPacket.Command.ToString("X2");
var id = e.ReceivedPacket.ID.ToString("X2");
PUB.logxbee.Add("RX", $"{hexstrRaw}\nID:{id},CMD:{cmd},DATA:{hexstr}");
//TODO : 기능 처리필요 (XBee 메세지 데이터처리)
//PUB.CheckManualChargeMode() : 수동충전확인
//VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] : 자동실행
//PUB.Speak("현재 위치는 QA 입니다.") : 음성출력
}
private void Proto_OnMessage(object sender, EEProtocol.MessageEventArgs e)
{
if (e.IsError) PUB.log.AddE(e.Message);
else PUB.log.Add(e.Message);
}
private void Xbee_DataReceived(object sender, System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)
{
var dev = sender as System.IO.Ports.SerialPort;
var buffer = new byte[dev.BytesToRead];
dev.Read(buffer, 0, buffer.Length);
proto.ProcessReceivedData(buffer);
}
}
}