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93
AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AStarPathfinder.cs
View File

@@ -333,98 +333,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
// }
//}
/// <summary>
/// 두 경로 결과를 합치기
/// 이전 경로의 마지막 노드와 현재 경로의 시작 노드가 같으면 시작 노드를 제거하고 합침
/// </summary>
/// <param name="previousResult">이전 경로 결과</param>
/// <param name="currentResult">현재 경로 결과</param>
/// <returns>합쳐진 경로 결과</returns>
public AGVPathResult CombineResults( AGVPathResult previousResult, AGVPathResult currentResult)
{
// 입력 검증
if (previousResult == null)
return currentResult;
if (currentResult == null)
return previousResult;
if (!previousResult.Success)
return AGVPathResult.CreateFailure(
$"이전 경로 결과 실패: {previousResult.Message}",
previousResult.CalculationTimeMs);
if (!currentResult.Success)
return AGVPathResult.CreateFailure(
$"현재 경로 결과 실패: {currentResult.Message}",
currentResult.CalculationTimeMs);
// 경로가 비어있는 경우 처리
if (previousResult.Path == null || previousResult.Path.Count == 0)
return currentResult;
if (currentResult.Path == null || currentResult.Path.Count == 0)
return previousResult;
// 합친 경로 생성
var combinedPath = new List<MapNode>(previousResult.Path);
var combinedCommands = new List<AgvDirection>(previousResult.Commands);
var combinedDetailedPath = new List<NodeMotorInfo>(previousResult.DetailedPath ?? new List<NodeMotorInfo>());
// 이전 경로의 마지막 노드와 현재 경로의 시작 노드 비교
string lastNodeOfPrevious = previousResult.Path[previousResult.Path.Count - 1].Id;
string firstNodeOfCurrent = currentResult.Path[0].Id;
if (lastNodeOfPrevious == firstNodeOfCurrent)
{
// 첫 번째 노드 제거 (중복 제거)
combinedPath.RemoveAt(combinedPath.Count - 1);
combinedPath.AddRange(currentResult.Path);
// DetailedPath도 첫 번째 노드 제거
if (currentResult.DetailedPath != null && currentResult.DetailedPath.Count > 0)
{
combinedDetailedPath.RemoveAt(combinedDetailedPath.Count - 1);
combinedDetailedPath.AddRange(currentResult.DetailedPath);
}
}
else
{
// 그대로 붙임
combinedPath.AddRange(currentResult.Path);
// DetailedPath도 그대로 붙임
if (currentResult.DetailedPath != null && currentResult.DetailedPath.Count > 0)
{
combinedDetailedPath.AddRange(currentResult.DetailedPath);
}
}
// 명령어 합치기
combinedCommands.AddRange(currentResult.Commands);
// 총 거리 합산
float combinedDistance = previousResult.TotalDistance + currentResult.TotalDistance;
// 계산 시간 합산
long combinedCalculationTime = previousResult.CalculationTimeMs + currentResult.CalculationTimeMs;
// 합쳐진 결과 생성
var result = AGVPathResult.CreateSuccess(
combinedPath,
combinedCommands,
combinedDistance,
combinedCalculationTime
);
// DetailedPath 설정
result.DetailedPath = combinedDetailedPath;
result.PrevNode = previousResult.PrevNode;
result.PrevDirection = previousResult.PrevDirection;
return result;
}
///// <summary>
///// 여러 목적지 중 가장 가까운 노드로의 경로 찾기

106
AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/Utility.cs Normal file
View File

@@ -0,0 +1,106 @@
using AGVNavigationCore.Models;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
{
public static class Utility
{
/// <summary>
/// 두 경로 결과를 합치기
/// 이전 경로의 마지막 노드와 현재 경로의 시작 노드가 같으면 시작 노드를 제거하고 합침
/// </summary>
/// <param name="previousResult">이전 경로 결과</param>
/// <param name="currentResult">현재 경로 결과</param>
/// <returns>합쳐진 경로 결과</returns>
public static AGVPathResult CombineResults(AGVPathResult previousResult, AGVPathResult currentResult)
{
// 입력 검증
if (previousResult == null)
return currentResult;
if (currentResult == null)
return previousResult;
if (!previousResult.Success)
return AGVPathResult.CreateFailure(
$"이전 경로 결과 실패: {previousResult.Message}",
previousResult.CalculationTimeMs);
if (!currentResult.Success)
return AGVPathResult.CreateFailure(
$"현재 경로 결과 실패: {currentResult.Message}",
currentResult.CalculationTimeMs);
// 경로가 비어있는 경우 처리
if (previousResult.Path == null || previousResult.Path.Count == 0)
return currentResult;
if (currentResult.Path == null || currentResult.Path.Count == 0)
return previousResult;
// 합친 경로 생성
var combinedPath = new List<MapNode>(previousResult.Path);
var combinedCommands = new List<AgvDirection>(previousResult.Commands);
var combinedDetailedPath = new List<NodeMotorInfo>(previousResult.DetailedPath ?? new List<NodeMotorInfo>());
// 이전 경로의 마지막 노드와 현재 경로의 시작 노드 비교
string lastNodeOfPrevious = previousResult.Path[previousResult.Path.Count - 1].Id;
string firstNodeOfCurrent = currentResult.Path[0].Id;
if (lastNodeOfPrevious == firstNodeOfCurrent)
{
// 첫 번째 노드 제거 (중복 제거)
combinedPath.RemoveAt(combinedPath.Count - 1);
combinedPath.AddRange(currentResult.Path);
// DetailedPath도 첫 번째 노드 제거
if (currentResult.DetailedPath != null && currentResult.DetailedPath.Count > 0)
{
combinedDetailedPath.RemoveAt(combinedDetailedPath.Count - 1);
combinedDetailedPath.AddRange(currentResult.DetailedPath);
}
}
else
{
// 그대로 붙임
combinedPath.AddRange(currentResult.Path);
// DetailedPath도 그대로 붙임
if (currentResult.DetailedPath != null && currentResult.DetailedPath.Count > 0)
{
combinedDetailedPath.AddRange(currentResult.DetailedPath);
}
}
// 명령어 합치기
combinedCommands.AddRange(currentResult.Commands);
// 총 거리 합산
float combinedDistance = previousResult.TotalDistance + currentResult.TotalDistance;
// 계산 시간 합산
long combinedCalculationTime = previousResult.CalculationTimeMs + currentResult.CalculationTimeMs;
// 합쳐진 결과 생성
var result = AGVPathResult.CreateSuccess(
combinedPath,
combinedCommands,
combinedDistance,
combinedCalculationTime
);
// DetailedPath 설정
result.DetailedPath = combinedDetailedPath;
result.PrevNode = previousResult.PrevNode;
result.PrevDirection = previousResult.PrevDirection;
return result;
}
}
}