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2026-02-13 10:41:10 +09:00
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3
AGVLogic/AGVNavigationCore/AGVNavigationCore.csproj
View File

@@ -84,6 +84,7 @@
<Compile Include="Models\NodeBase.cs" />
<Compile Include="Models\MapLabel.cs" />
<Compile Include="Models\MapImage.cs" />
<Compile Include="PathFinding\Core\Utility.cs" />
<Compile Include="PathFinding\Planning\AGVPathfinder.cs" />
<Compile Include="PathFinding\Planning\DirectionChangePlanner.cs" />
<Compile Include="PathFinding\Planning\DirectionalPathfinder.cs" />
@@ -93,7 +94,7 @@
<Compile Include="PathFinding\Core\PathNode.cs" />
<Compile Include="PathFinding\Core\AStarPathfinder.cs" />
<Compile Include="PathFinding\Core\AGVPathResult.cs" />
<Compile Include="PathFinding\Planning\NodeMotorInfo.cs" />
<Compile Include="Models\NodeMotorInfo.cs" />
<Compile Include="Controls\UnifiedAGVCanvas.cs">
<SubType>UserControl</SubType>
</Compile>

4
AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/NodeMotorInfo.cs → AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/NodeMotorInfo.cs
View File

@@ -1,6 +1,4 @@
using AGVNavigationCore.Models;
namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
namespace AGVNavigationCore.Models
{
/// <summary>
/// AGV 마그넷 센서 방향 제어

6
AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs
View File

@@ -738,13 +738,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
MagnetPosition magnetPos;
switch (nodeInfo.MagnetDirection)
{
case PathFinding.Planning.MagnetDirection.Left:
case MagnetDirection.Left:
magnetPos = MagnetPosition.L;
break;
case PathFinding.Planning.MagnetDirection.Right:
case MagnetDirection.Right:
magnetPos = MagnetPosition.R;
break;
case PathFinding.Planning.MagnetDirection.Straight:
case MagnetDirection.Straight:
default:
magnetPos = MagnetPosition.S;
break;

91
AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AStarPathfinder.cs
View File

@@ -333,97 +333,6 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
// }
//}
/// <summary>
/// 두 경로 결과를 합치기
/// 이전 경로의 마지막 노드와 현재 경로의 시작 노드가 같으면 시작 노드를 제거하고 합침
/// </summary>
/// <param name="previousResult">이전 경로 결과</param>
/// <param name="currentResult">현재 경로 결과</param>
/// <returns>합쳐진 경로 결과</returns>
public AGVPathResult CombineResults( AGVPathResult previousResult, AGVPathResult currentResult)
{
// 입력 검증
if (previousResult == null)
return currentResult;
if (currentResult == null)
return previousResult;
if (!previousResult.Success)
return AGVPathResult.CreateFailure(
$"이전 경로 결과 실패: {previousResult.Message}",
previousResult.CalculationTimeMs);
if (!currentResult.Success)
return AGVPathResult.CreateFailure(
$"현재 경로 결과 실패: {currentResult.Message}",
currentResult.CalculationTimeMs);
// 경로가 비어있는 경우 처리
if (previousResult.Path == null || previousResult.Path.Count == 0)
return currentResult;
if (currentResult.Path == null || currentResult.Path.Count == 0)
return previousResult;
// 합친 경로 생성
var combinedPath = new List<MapNode>(previousResult.Path);
var combinedCommands = new List<AgvDirection>(previousResult.Commands);
var combinedDetailedPath = new List<NodeMotorInfo>(previousResult.DetailedPath ?? new List<NodeMotorInfo>());
// 이전 경로의 마지막 노드와 현재 경로의 시작 노드 비교
string lastNodeOfPrevious = previousResult.Path[previousResult.Path.Count - 1].Id;
string firstNodeOfCurrent = currentResult.Path[0].Id;
if (lastNodeOfPrevious == firstNodeOfCurrent)
{
// 첫 번째 노드 제거 (중복 제거)
combinedPath.RemoveAt(combinedPath.Count - 1);
combinedPath.AddRange(currentResult.Path);
// DetailedPath도 첫 번째 노드 제거
if (currentResult.DetailedPath != null && currentResult.DetailedPath.Count > 0)
{
combinedDetailedPath.RemoveAt(combinedDetailedPath.Count - 1);
combinedDetailedPath.AddRange(currentResult.DetailedPath);
}
}
else
{
// 그대로 붙임
combinedPath.AddRange(currentResult.Path);
// DetailedPath도 그대로 붙임
if (currentResult.DetailedPath != null && currentResult.DetailedPath.Count > 0)
{
combinedDetailedPath.AddRange(currentResult.DetailedPath);
}
}
// 명령어 합치기
combinedCommands.AddRange(currentResult.Commands);
// 총 거리 합산
float combinedDistance = previousResult.TotalDistance + currentResult.TotalDistance;
// 계산 시간 합산
long combinedCalculationTime = previousResult.CalculationTimeMs + currentResult.CalculationTimeMs;
// 합쳐진 결과 생성
var result = AGVPathResult.CreateSuccess(
combinedPath,
combinedCommands,
combinedDistance,
combinedCalculationTime
);
// DetailedPath 설정
result.DetailedPath = combinedDetailedPath;
result.PrevNode = previousResult.PrevNode;
result.PrevDirection = previousResult.PrevDirection;
return result;
}
///// <summary>

106
AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/Utility.cs Normal file
View File

@@ -0,0 +1,106 @@
using AGVNavigationCore.Models;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
{
public static class Utility
{
/// <summary>
/// 두 경로 결과를 합치기
/// 이전 경로의 마지막 노드와 현재 경로의 시작 노드가 같으면 시작 노드를 제거하고 합침
/// </summary>
/// <param name="previousResult">이전 경로 결과</param>
/// <param name="currentResult">현재 경로 결과</param>
/// <returns>합쳐진 경로 결과</returns>
public static AGVPathResult CombineResults(AGVPathResult previousResult, AGVPathResult currentResult)
{
// 입력 검증
if (previousResult == null)
return currentResult;
if (currentResult == null)
return previousResult;
if (!previousResult.Success)
return AGVPathResult.CreateFailure(
$"이전 경로 결과 실패: {previousResult.Message}",
previousResult.CalculationTimeMs);
if (!currentResult.Success)
return AGVPathResult.CreateFailure(
$"현재 경로 결과 실패: {currentResult.Message}",
currentResult.CalculationTimeMs);
// 경로가 비어있는 경우 처리
if (previousResult.Path == null || previousResult.Path.Count == 0)
return currentResult;
if (currentResult.Path == null || currentResult.Path.Count == 0)
return previousResult;
// 합친 경로 생성
var combinedPath = new List<MapNode>(previousResult.Path);
var combinedCommands = new List<AgvDirection>(previousResult.Commands);
var combinedDetailedPath = new List<NodeMotorInfo>(previousResult.DetailedPath ?? new List<NodeMotorInfo>());
// 이전 경로의 마지막 노드와 현재 경로의 시작 노드 비교
string lastNodeOfPrevious = previousResult.Path[previousResult.Path.Count - 1].Id;
string firstNodeOfCurrent = currentResult.Path[0].Id;
if (lastNodeOfPrevious == firstNodeOfCurrent)
{
// 첫 번째 노드 제거 (중복 제거)
combinedPath.RemoveAt(combinedPath.Count - 1);
combinedPath.AddRange(currentResult.Path);
// DetailedPath도 첫 번째 노드 제거
if (currentResult.DetailedPath != null && currentResult.DetailedPath.Count > 0)
{
combinedDetailedPath.RemoveAt(combinedDetailedPath.Count - 1);
combinedDetailedPath.AddRange(currentResult.DetailedPath);
}
}
else
{
// 그대로 붙임
combinedPath.AddRange(currentResult.Path);
// DetailedPath도 그대로 붙임
if (currentResult.DetailedPath != null && currentResult.DetailedPath.Count > 0)
{
combinedDetailedPath.AddRange(currentResult.DetailedPath);
}
}
// 명령어 합치기
combinedCommands.AddRange(currentResult.Commands);
// 총 거리 합산
float combinedDistance = previousResult.TotalDistance + currentResult.TotalDistance;
// 계산 시간 합산
long combinedCalculationTime = previousResult.CalculationTimeMs + currentResult.CalculationTimeMs;
// 합쳐진 결과 생성
var result = AGVPathResult.CreateSuccess(
combinedPath,
combinedCommands,
combinedDistance,
combinedCalculationTime
);
// DetailedPath 설정
result.DetailedPath = combinedDetailedPath;
result.PrevNode = previousResult.PrevNode;
result.PrevDirection = previousResult.PrevDirection;
return result;
}
}
}

471
AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs
View File

@@ -194,6 +194,477 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
/// <summary>
/// 새로운 경로 계산 로직 (방향성 A* + 제약조건)
/// 1. 180도 회전은 RFID 3번에서만 가능
/// 2. 120도 미만 예각 회전 불가 (단, RFID 3번에서 스위치백은 가능)
/// 3. 목적지 도킹 방향 준수
/// </summary>
public AGVPathResult CalculatePath_new(MapNode startNode, MapNode targetNode, MapNode prevNode, AgvDirection prevDir)
{
if (startNode == null || targetNode == null)
return AGVPathResult.CreateFailure("시작/종료노드가 지정되지 않음");
// 초기 상태 설정
var openSet = new List<SearchState>();
var closedSet = new HashSet<string>(); // Key: "CurrentID_PrevID"
// 시작 상태 생성
var startState = new SearchState
{
CurrentNode = startNode,
PreviousNode = prevNode, // 진입 방향 계산용
CurrentDirection = prevDir, // 현재 모터 방향
GCost = 0,
HCost = CalculateHeuristic(startNode, targetNode),
Parent = null
};
openSet.Add(startState);
while (openSet.Count > 0)
{
// F Cost가 가장 낮은 상태 선택
var currentState = GetLowestFCostState(openSet);
openSet.Remove(currentState);
// 방문 기록 (상태 기반: 현재노드 + 진입노드)
string stateKey = GetStateKey(currentState);
if (closedSet.Contains(stateKey)) continue;
closedSet.Add(stateKey);
// 목적지 도달 검사
if (currentState.CurrentNode.Id == targetNode.Id)
{
// 도킹 방향 제약 조건 확인
if (IsDockingDirectionValid(currentState, targetNode))
{
return ReconstructPath_New(currentState);
}
// 도킹 방향이 안 맞으면? -> 이 경로로는 불가. 다른 경로 탐색 계속.
// (단, 제자리 회전이 가능한 경우라면 여기서 추가 처리를 할 수도 있음)
// 현재 로직상 도착 후 제자리 회전은 없으므로 Pass.
}
// 이웃 노드 탐색
foreach (var nextNodeId in currentState.CurrentNode.ConnectedNodes)
{
var nextNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nextNodeId);
if (nextNode == null || !nextNode.IsActive) continue;
// 이동 가능 여부 및 비용 계산 (회전 제약 포함)
var moveTry = CheckMove(currentState, nextNode);
if (moveTry.IsPossible)
{
var newState = new SearchState
{
CurrentNode = nextNode,
PreviousNode = currentState.CurrentNode,
CurrentDirection = moveTry.NextDirection,
GCost = currentState.GCost + moveTry.Cost,
HCost = CalculateHeuristic(nextNode, targetNode),
Parent = currentState,
TurnType = moveTry.TurnType // 디버깅용
};
// 이미 방문한 더 나은 경로가 있는지 확인
// (여기서는 ClosedSet만 체크하고 OpenSet 내 중복 처리는 생략 - 간단 구현)
// A* 최적화를 위해 OpenSet 내 동일 상태(Key)가 있고 G Cost가 더 낮다면 Skip해야 함.
string newStateKey = GetStateKey(newState);
if (closedSet.Contains(newStateKey)) continue;
var existingOpen = openSet.FirstOrDefault(s => GetStateKey(s) == newStateKey);
if (existingOpen != null)
{
if (newState.GCost < existingOpen.GCost)
{
openSet.Remove(existingOpen);
openSet.Add(newState);
}
}
else
{
openSet.Add(newState);
}
}
}
}
return AGVPathResult.CreateFailure("조건을 만족하는 경로를 찾을 수 없습니다.");
}
#region Helper Classes & Methods for CalculatePath_new
private class SearchState
{
public MapNode CurrentNode { get; set; }
public MapNode PreviousNode { get; set; }
public AgvDirection CurrentDirection { get; set; } // 현재 모터 방향 (Forward/Backward)
public float GCost { get; set; }
public float HCost { get; set; }
public float FCost => GCost + HCost;
public SearchState Parent { get; set; }
public string TurnType { get; set; } // Debug info
}
private struct MoveResult
{
public bool IsPossible;
public float Cost;
public AgvDirection NextDirection;
public string TurnType;
}
private string GetStateKey(SearchState state)
{
string prevId = state.PreviousNode?.Id ?? "null";
// 모터 방향도 상태에 포함해야 함 (같은 노드, 같은 진입이라도 모터방향 다르면 다른 상태 - 스위치백 때문)
return $"{state.CurrentNode.Id}_{prevId}_{state.CurrentDirection}";
}
private SearchState GetLowestFCostState(List<SearchState> openSet)
{
SearchState lowest = openSet[0];
for (int i = 1; i < openSet.Count; i++)
{
if (openSet[i].FCost < lowest.FCost)
lowest = openSet[i];
}
return lowest;
}
private float CalculateHeuristic(MapNode from, MapNode to)
{
// 유클리드 거리
float dx = from.Position.X - to.Position.X;
float dy = from.Position.Y - to.Position.Y;
return (float)Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy);
}
private MoveResult CheckMove(SearchState current, MapNode next)
{
var res = new MoveResult { IsPossible = false, Cost = float.MaxValue };
// 1. 기본 거리 비용
float dist = (float)Math.Sqrt(Math.Pow(current.CurrentNode.Position.X - next.Position.X, 2) + Math.Pow(current.CurrentNode.Position.Y - next.Position.Y, 2));
// 2. 회전 각도 계산
// Vector Prev -> Curr
// Vector Curr -> Next
double angle = 180.0; // Straight
if (current.PreviousNode != null)
{
// Vector 1 (Prev -> Curr)
double v1x = current.CurrentNode.Position.X - current.PreviousNode.Position.X;
double v1y = current.CurrentNode.Position.Y - current.PreviousNode.Position.Y;
// Vector 2 (Curr -> Next)
double v2x = next.Position.X - current.CurrentNode.Position.X;
double v2y = next.Position.Y - current.CurrentNode.Position.Y;
// 각도 계산 (0 ~ 180)
// 내적 이용: a·b = |a||b|cosθ
double dot = v1x * v2x + v1y * v2y;
double mag1 = Math.Sqrt(v1x * v1x + v1y * v1y);
double mag2 = Math.Sqrt(v2x * v2x + v2y * v2y);
if (mag1 > 0 && mag2 > 0)
{
double cosTheta = dot / (mag1 * mag2);
// 부동소수점 오차 보정
if (cosTheta > 1.0) cosTheta = 1.0;
if (cosTheta < -1.0) cosTheta = -1.0;
double rad = Math.Acos(cosTheta);
// 외적을 이용해 좌/우 판별이 가능하지만, 여기서는 "꺾인 정도"만 중요하므로 내적각(0~180)만 사용
// 180도 = 직진, 90도 = 직각, 0도 = U턴(완전 뒤로)
// 주의: 벡터 방향 기준임.
// Prev->Curr 가 (1,0) 이고 Curr->Next가 (1,0) 이면 각도 0도? 아니면 180?
// 위 내적 계산에서 같은 방향이면 cos=1 -> acos=0. 즉 0도가 직진임.
// 180도가 U턴(역방향).
// 변환: 사용자가 "120도 이상 완만해야" 라고 했음.
// 그림상 11->3->4는 예각(Sharp turn).
// 직선 주행시 각도 변화량(Deviation)으로 생각하면:
// 직진 = 0도 변화.
// 90도 턴 = 90도 변화.
// U턴 = 180도 변화.
angle = rad * (180.0 / Math.PI); // 0(직진) ~ 180(U턴)
}
}
else
{
angle = 0; // 시작점에서는 직진으로 간주 (또는 자유)
}
// 제약 조건 체크
// 조건 2: 120도 미만 예각 회전 불가?
// 사용자 멘트: "11->3->4 ... 120도 이상 완만해야 이동 가능... 3->4는 각도가 훨씬 작아서 커브 못틈"
// 여기서 "각도"가 내각(Inner Angle)을 말하는지, 진행 경로의 꺾임각을 말하는지 중요.
// 11->3->4 그림을 보면 "V"자 형태에 가까움. (Sharp Turn)
// 즉, "진행 방향의 꺾임각"이 크다(예: 150도 꺾임) = "내각"이 작다(30도).
// "120도 이상 완만해야" -> 내각이 120도 이상(점잖은 턴)이어야 한다.
// 즉, 꺾임각(Deviation)은 60도 이하여야 한다.
// 내 알고리즘의 `angle`은 "꺾임각(Deviation)"임. (0=직진, 180=U턴)
// 따라서 "내각 120도 이상" == "꺾임각 60도 이하".
// 그러므로 angle <= 60 이어야 Normal Turn 가능.
// 3번 노드 (RFID 3) 특수성:
// "3번 노드에서만 180도 턴 가능"
// "3->4 처럼 각이 좁은 경우 3번으로 가서 모터방향 바꿔서 4번으로 감"
bool isRfid3 = current.CurrentNode.RfidId == 3;
bool isSharpTurn = angle > 60.0; // 60도보다 많이 꺾이면 Sharp Turn (내각 120도 미만)
// Case A: Normal Move (완만한 턴)
if (!isSharpTurn)
{
res.IsPossible = true;
res.Cost = dist;
res.NextDirection = current.CurrentDirection; // 방향 유지
res.TurnType = "Normal";
return res;
}
// Case B: Sharp Turn or U-Turn
if (isSharpTurn)
{
if (isRfid3)
{
// 3번 노드에서는 무슨 짓이든(?) 가능하다. (Switch Back)
// 멈춰서 방향을 바꾸므로, 모터 방향도 바뀜 (FWD -> BWD or BWD -> FWD)
// 비용 패널티 추가 (멈추고 바꾸는 시간 등)
res.IsPossible = true;
res.Cost = dist + 5000; // 큰 비용 (Switch Penalty)
res.NextDirection = (current.CurrentDirection == AgvDirection.Forward)
? AgvDirection.Backward
: AgvDirection.Forward;
res.TurnType = "SwitchBack";
return res;
}
else
{
// 3번 노드가 아닌데 Sharp Turn 하려고 함 -> 불가
res.IsPossible = false;
return res;
}
}
return res;
}
private bool IsDockingDirectionValid(SearchState state, MapNode target)
{
if (target.DockDirection == DockingDirection.DontCare) return true;
// 도착 시 모터 방향 확인
// SearchState에 저장된 CurrentDirection이 도착 시 모터 방향임.
if (target.DockDirection == DockingDirection.Forward)
return state.CurrentDirection == AgvDirection.Forward;
if (target.DockDirection == DockingDirection.Backward)
return state.CurrentDirection == AgvDirection.Backward;
return true;
}
private AGVPathResult ReconstructPath_New(SearchState endState)
{
var result = new AGVPathResult { Success = true, TotalDistance = endState.GCost };
var pathList = new List<MapNode>();
var detailedList = new List<NodeMotorInfo>();
var current = endState;
var pathStack = new Stack<SearchState>();
while (current != null)
{
pathStack.Push(current);
current = current.Parent;
}
// Path 재구성
int seq = 1;
while (pathStack.Count > 0)
{
var step = pathStack.Pop();
pathList.Add(step.CurrentNode);
// Detailed Info (마그넷 방향 계산 등은 후처리 필요할 수도 있으나 여기선 단순화)
// SearchState에는 "어떤 방향으로 왔는지"가 저장되어 있음.
// 마그넷 방향 계산 (다음 노드가 있을 때)
MagnetDirection magDir = MagnetDirection.Straight;
if (pathStack.Count > 0)
{
var nextStep = pathStack.Peek();
// Current -> NextStep 이동 시 마그넷 방향
if (step.CurrentNode.MagnetDirections.ContainsKey(nextStep.CurrentNode.Id))
{
var magPos = step.CurrentNode.MagnetDirections[nextStep.CurrentNode.Id];
if (magPos == MagnetPosition.L) magDir = MagnetDirection.Left;
else if (magPos == MagnetPosition.R) magDir = MagnetDirection.Right;
// 만약 SwitchBack 상황이라면?
// 모터 방향이 바뀌었다면 마그넷 방향도 그에 맞춰야 하나?
// 기존 로직 참고: MagnetDirection은 "진행 방향 기준" 좌/우 인가? 아님 절대적?
// 보통 "갈림길에서 어느 쪽" 인지 나타냄.
}
}
detailedList.Add(new NodeMotorInfo(seq++, step.CurrentNode.Id, step.CurrentNode.RfidId, step.CurrentDirection, null, magDir)); // NextNode는 일단 null
}
// NextNode 정보 채우기
for (int i = 0; i < detailedList.Count - 1; i++)
{
detailedList[i].NextNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == detailedList[i+1].NodeId);
}
result.Path = pathList;
result.DetailedPath = detailedList;
return result;
}
#endregion
public enum MapZone
{
None,
Buffer, // 91 ~ 07
Charger, // 73 ~ 10
Plating, // 72 ~ 05
Loader, // 71 ~ 04
Cleaner, // 70 ~ 01
Junction // Hub (11, 12, etc)
}
public MapZone GetMapZone(MapNode node)
{
if (node == null) return MapZone.None;
int rfid = node.RfidId;
// Buffer: 91~07 (Linear)
// Assuming 91 is start, 07 is end.
// Range check might be tricky if IDs are not sequential.
// Using precise list based on map description if possible, acts as a catch-all for now.
if (rfid == 91 || (rfid >= 31 && rfid <= 36) || (rfid >= 7 && rfid <= 9)) return MapZone.Buffer;
// Charger: 73~10
if (rfid == 73 || rfid == 6 || rfid == 10) return MapZone.Charger;
// Plating: 72~5
if (rfid == 72 || rfid == 5) return MapZone.Plating;
// Loader: 71~4
if (rfid == 71 || rfid == 4) return MapZone.Loader;
// Cleaner: 70~1
if (rfid == 70 || rfid == 1 || rfid == 2 || rfid == 3) return MapZone.Cleaner;
// Junction (Hub)
if (rfid == 11 || rfid == 12) return MapZone.Junction;
return MapZone.None;
}
public AGVPathResult CalculateScriptedPath(MapNode startNode, MapNode targetNode, MapNode prevNode, AgvDirection prevDir)
{
var startZone = GetMapZone(startNode);
var targetZone = GetMapZone(targetNode);
// 1. Same Zone or Trivial Case -> Use CalculatePath_new
if (startZone == targetZone && startZone != MapZone.None && startZone != MapZone.Junction)
{
return CalculatePath_new(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
}
// 2. Hub Logic (Buffer -> Hub -> Target, etc.)
// Logic: Start -> ExitNode -> Hub -> EntryNode -> Target
MapNode exitNode = GetZoneExitNode(startZone);
MapNode entryNode = GetZoneEntryNode(targetZone);
// If Start/Target are in Junction or Unknown, handle gracefully
if (startZone == MapZone.Junction) exitNode = startNode;
if (targetZone == MapZone.Junction) entryNode = targetNode;
if (exitNode == null || entryNode == null)
{
// Fallback to normal search if zone logic fails
return CalculatePath_new(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
}
// Path 1: Start -> Exit
var path1 = CalculatePath_new(startNode, exitNode, prevNode, prevDir);
if (!path1.Success) return AGVPathResult.CreateFailure($"Zone Exit Failure: {startNode.ID2}->{exitNode.ID2}");
// Path 2: Exit -> Entry (Hub Crossing)
// Use CalculatePath_new for Hub crossing relative to Arrival Direction
var lastNode1 = path1.Path.Last();
var lastDir1 = path1.DetailedPath.Last().MotorDirection;
var prevNode1 = path1.Path.Count > 1 ? path1.Path[path1.Path.Count - 2] : prevNode;
var path2 = CalculatePath_new(exitNode, entryNode, prevNode1, lastDir1);
if (!path2.Success) return AGVPathResult.CreateFailure($"Hub Crossing Failure: {exitNode.ID2}->{entryNode.ID2}");
// Path 3: Entry -> Target
var lastNode2 = path2.Path.Last();
var lastDir2 = path2.DetailedPath.Last().MotorDirection;
var prevNode2 = path2.Path.Count > 1 ? path2.Path[path2.Path.Count - 2] : lastNode1;
var path3 = CalculatePath_new(entryNode, targetNode, prevNode2, lastDir2);
if (!path3.Success) return AGVPathResult.CreateFailure($"Zone Entry Failure: {entryNode.ID2}->{targetNode.ID2}");
// Merge Paths
var merged = Utility.CombineResults(path1, path2);
merged = Utility.CombineResults(merged, path3);
return merged;
}
private MapNode GetZoneExitNode(MapZone zone)
{
int exitRfid = -1;
switch (zone)
{
case MapZone.Buffer: exitRfid = 7; break;
case MapZone.Charger: exitRfid = 10; break; // Or 6? Assuming 10 based on flow
case MapZone.Plating: exitRfid = 5; break;
case MapZone.Loader: exitRfid = 4; break;
case MapZone.Cleaner: exitRfid = 1; break;
case MapZone.Junction: return null;
}
return _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.RfidId == exitRfid);
}
private MapNode GetZoneEntryNode(MapZone zone)
{
int entryRfid = -1;
switch (zone)
{
case MapZone.Buffer: entryRfid = 7; break; // Bi-directional entry/exit?
// Usually Buffer entry might be different (e.g. 91?).
// But user didn't specify directional flow constraints for zones other than turn logic.
// Let's assume Entry = Exit for single-lane spurs, or define specific entry points.
// If Buffer is 91~07, maybe Entry is 7?
case MapZone.Charger: entryRfid = 10; break;
case MapZone.Plating: entryRfid = 5; break;
case MapZone.Loader: entryRfid = 4; break;
case MapZone.Cleaner: entryRfid = 1; break;
}
return _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.RfidId == entryRfid);
}
/// <summary>
/// 길목(Gateway) 기반 고급 경로 계산 (기존 SimulatorForm.CalcPath 이관)
/// </summary>

23
AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.Designer.cs generated
View File

@@ -86,6 +86,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
this._statusLabel = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
this._coordLabel = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
this.prb1 = new System.Windows.Forms.ToolStripProgressBar();
this.sbFile = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
this._controlPanel = new System.Windows.Forms.Panel();
this.groupBox1 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.propertyNode = new System.Windows.Forms.PropertyGrid();
@@ -121,7 +122,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
this._liftDirectionLabel = new System.Windows.Forms.Label();
this._motorDirectionLabel = new System.Windows.Forms.Label();
this.timer1 = new System.Windows.Forms.Timer(this.components);
this.sbFile = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
this.button1 = new System.Windows.Forms.Button();
this._menuStrip.SuspendLayout();
this._toolStrip.SuspendLayout();
this._statusStrip.SuspendLayout();
@@ -466,6 +467,12 @@ namespace AGVSimulator.Forms
this.prb1.Name = "prb1";
this.prb1.Size = new System.Drawing.Size(200, 16);
//
// sbFile
//
this.sbFile.Name = "sbFile";
this.sbFile.Size = new System.Drawing.Size(17, 17);
this.sbFile.Text = "--";
//
// _controlPanel
//
this._controlPanel.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
@@ -540,6 +547,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
//
// _pathGroup
//
this._pathGroup.Controls.Add(this.button1);
this._pathGroup.Controls.Add(this.btPath2);
this._pathGroup.Controls.Add(this._clearPathButton);
this._pathGroup.Controls.Add(this._targetCalcButton);
@@ -825,11 +833,15 @@ namespace AGVSimulator.Forms
this.timer1.Interval = 500;
this.timer1.Tick += new System.EventHandler(this.timer1_Tick);
//
// sbFile
// button1
//
this.sbFile.Name = "sbFile";
this.sbFile.Size = new System.Drawing.Size(17, 17);
this.sbFile.Text = "--";
this.button1.Location = new System.Drawing.Point(21, 201);
this.button1.Name = "button1";
this.button1.Size = new System.Drawing.Size(106, 25);
this.button1.TabIndex = 11;
this.button1.Text = "경로 계산2";
this.button1.UseVisualStyleBackColor = true;
this.button1.Click += new System.EventHandler(this.button1_Click);
//
// SimulatorForm
//
@@ -946,5 +958,6 @@ namespace AGVSimulator.Forms
private System.Windows.Forms.Button btPath2;
private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem btSelectMapEditor;
private System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel sbFile;
private System.Windows.Forms.Button button1;
}
}

42
AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs
View File

@@ -2588,7 +2588,21 @@ namespace AGVSimulator.Forms
this._simulatorCanvas.HighlightNodeId = (result.Gateway?.Id ?? string.Empty);
return result;
}
/// <summary>
/// 길목(Gateway) 기반 경로 계산
/// 버퍼-버퍼 상태에서는 별도의 추가 로직을 적용합니다
/// </summary>
public AGVPathResult CalcPath_New(MapNode startNode, MapNode targetNode, List<MapNode> nodes,
MapNode prevNode, AgvDirection prevDir)
{
// Core Logic으로 이관됨
var pathFinder = new AGVPathfinder(nodes);
var result = pathFinder.CalculateScriptedPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
//게이트웨이노드를 하이라이트강조 한단
this._simulatorCanvas.HighlightNodeId = (result.Gateway?.Id ?? string.Empty);
return result;
}
private void ApplyResultToSimulator(AGVPathResult result, VirtualAGV agv)
{
_simulatorCanvas.CurrentPath = result;
@@ -2622,5 +2636,33 @@ namespace AGVSimulator.Forms
}
}
}
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
// 1. 기본 정보 획득
if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _startNodeCombo.Text == "선택하세요") SetStartNodeFromAGVPosition();
if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _targetNodeCombo.SelectedItem == null)
{
MessageBox.Show("시작/목표 노드를 확인하세요");
return;
}
//var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
//if (selectedAGV == null) return AGVPathResult.CreateFailure("Virtual AGV 없음");
var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
// 경로계산2 (Gateway Logic)
var startNode = (_startNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>)?.Value;
var targetNode = (_targetNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem<MapNode>)?.Value;
var rlt = CalcPath_New(startNode, targetNode, this._simulatorCanvas.Nodes, selectedAGV.PrevNode, selectedAGV.PrevDirection);
if (rlt.Success == false) MessageBox.Show(rlt.Message, "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
else
{
// 8. 적용
ApplyResultToSimulator(rlt, selectedAGV);
UpdateAdvancedPathDebugInfo(rlt);
}
}
}
}

1
Document/통신프로토콜/.~lock.통신 프로토콜_AGV_V350_LF_25.01.10_r2.xlsx# Normal file
View File

@@ -0,0 +1 @@
,BACKUPPC/1,backuppc,13.02.2026 10:03,file:///C:/Users/1/AppData/Roaming/LibreOffice/4;