일반노드이동기능 추가

AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs

@@ -556,7 +556,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
             // 모니터방향이 일치하고 대상노드가 동일한 경로를 찾는다
             var zonepath = GetMapZonePathData();
             
-            // 모든 후보 경로 검색
+            // 목적지가 특정 장비(StationType)인 경우를 우선 검색
             var candidates = zonepath.Where(d => 
                 d.Monitor == monitorMode && 
                 d.NodeEnd == targetNode.StationType &&
@@ -564,6 +564,17 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                 d.Path.Any(p => p.StartsWith(targetNode.RfidId.ToString()))   // 끝 포인트 포함
             ).ToList();
 
+            // 목적지가 일반 노드이거나 StationType이 매칭되지 않아 결과가 없을 경우,
+            // StationType 조건 없이 모니터 방향과 노드 포함 여부만으로 경로 검색
+            if (!candidates.Any())
+            {
+                candidates = zonepath.Where(d => 
+                    d.Monitor == monitorMode && 
+                    d.Path.Any(p => p.StartsWith(startNode.RfidId.ToString())) && // 시작 포인트 포함
+                    d.Path.Any(p => p.StartsWith(targetNode.RfidId.ToString()))   // 끝 포인트 포함
+                ).ToList();
+            }
+
             if (candidates.Any())
             {
                 MapZonePathData bestPath = null;