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Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/IMovableAGV.cs

@@ -151,11 +151,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
 
         #region Path Execution Methods
 
-        /// <summary>
-        /// 경로 실행
-        /// </summary>
-        void ExecutePath(AGVPathResult path, List<MapNode> mapNodes);
-
         /// <summary>
         /// 경로 정지
         /// </summary>

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs

@@ -258,62 +258,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
 
         #region Public Methods - 경로 실행
 
-        /// <summary>
-        /// 경로 실행 시작
-        /// </summary>
-        /// <param name="path">실행할 경로</param>
-        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
-        public void ExecutePath(AGVPathResult path, List<MapNode> mapNodes)
-        {
-            if (path == null || !path.Success)
-            {
-                OnError("유효하지 않은 경로입니다.");
-                return;
-            }
-
-            _currentPath = path;
-            _remainingNodes = new List<string>(path.Path.Select(n => n.NodeId).ToList());
-            _currentNodeIndex = 0;
-
-            // 시작 노드와 목표 노드 설정
-            if (_remainingNodes.Count > 0)
-            {
-                var startNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == _remainingNodes[0]);
-                if (startNode != null)
-                {
-                    _currentNode = startNode;
-
-                    // 목표 노드 설정 (경로의 마지막 노드)
-                    if (_remainingNodes.Count > 1)
-                    {
-                        var targetNodeId = _remainingNodes[_remainingNodes.Count - 1];
-                        var targetNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == targetNodeId);
-
-                        // 목표 노드의 타입에 따라 도킹 방향 결정
-                        if (targetNode != null)
-                        {
-                            _dockingDirection = GetDockingDirection(targetNode.Type);
-                            _prevNode = targetNode;
-                        }
-                    }
-
-                    StartMovement();
-                }
-                else
-                {
-                    OnError($"시작 노드를 찾을 수 없습니다: {_remainingNodes[0]}");
-                }
-            }
-        }
-
-        /// <summary>
-        /// 간단한 경로 실행 (경로 객체 없이 노드만)
-        /// </summary>
-        public void StartPath(AGVPathResult path, List<MapNode> mapNodes)
-        {
-            ExecutePath(path, mapNodes);
-        }
-
+        
+     
         /// <summary>
         /// 경로 정지
         /// </summary>
@@ -428,14 +374,15 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             {
                 _prevPosition = _currentPosition;  // 이전 위치                
                 _prevNode = _currentNode;
-            }
-
-            //모터방향이 다르다면 적용한다
-            if (_currentDirection != motorDirection)
-            {
                 _prevDirection = _currentDirection;
             }
 
+            ////모터방향이 다르다면 적용한다
+            //if (_currentDirection != motorDirection)
+            //{
+            //    _prevDirection = motorDirection;
+            //}
+
             // 새로운 위치 설정
             _currentPosition = node.Position;
             _currentDirection = motorDirection;