diff --git a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AGVPathResult.cs b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AGVPathResult.cs
index 6f146e5..6e3b9a7 100644
--- a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AGVPathResult.cs
+++ b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AGVPathResult.cs
@@ -64,7 +64,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
///
/// 오류 메시지 (실패시)
///
- public string ErrorMessage { get; set; }
+ public string Message { get; set; }
///
/// 도킹 검증 결과
@@ -116,7 +116,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
ExploredNodes = 0;
EstimatedTimeSeconds = 0;
RotationCount = 0;
- ErrorMessage = string.Empty;
+ Message = string.Empty;
PlanDescription = string.Empty;
RequiredDirectionChange = false;
DirectionChangeNode = string.Empty;
@@ -148,37 +148,20 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
return result;
}
-
///
/// 실패 결과 생성
///
/// 오류 메시지
/// 계산 시간
- /// 실패 결과
- public static AGVPathResult CreateFailure(string errorMessage, long calculationTimeMs)
- {
- return new AGVPathResult
- {
- Success = false,
- ErrorMessage = errorMessage,
- CalculationTimeMs = calculationTimeMs
- };
- }
-
- ///
- /// 실패 결과 생성 (확장)
- ///
- /// 오류 메시지
- /// 계산 시간
/// 탐색된 노드 수
/// 실패 결과
- public static AGVPathResult CreateFailure(string errorMessage, long calculationTimeMs, int exploredNodes)
+ public static AGVPathResult CreateFailure(string errorMessage, long calculationTimeMs = 0, int exploredNodes = 0)
{
return new AGVPathResult
{
Success = false,
- ErrorMessage = errorMessage,
+ Message = errorMessage,
CalculationTimeMs = calculationTimeMs,
ExploredNodes = exploredNodes
};
@@ -276,22 +259,6 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
}
}
- ///
- /// 상세 경로 정보 반환
- ///
- /// 상세 정보 문자열
- public string GetDetailedInfo()
- {
- if (!Success)
- {
- return $"경로 계산 실패: {ErrorMessage} (계산시간: {CalculationTimeMs}ms)";
- }
-
- return $"경로: {Path.Count}개 노드, 거리: {TotalDistance:F1}px, " +
- $"회전: {RotationCount}회, 예상시간: {EstimatedTimeSeconds:F1}초, " +
- $"계산시간: {CalculationTimeMs}ms";
- }
-
///
/// 경로의 노드 정보를 포함
///
@@ -300,13 +267,14 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
{
if (!Success)
{
- return $"경로 계산 실패: {ErrorMessage} (계산시간: {CalculationTimeMs}ms)";
+ return $"경로 계산 실패: {Message} (계산시간: {CalculationTimeMs}ms)";
}
- var data = DetailedPath.Select(t => {
- return $"{t.RfidId}[{t.NodeId}] {t.MotorDirection.ToString().Substring(0,1)}-{t.MagnetDirection.ToString().Substring(0,1)}";
+ var data = DetailedPath.Select(t =>
+ {
+ return $"{t.RfidId}[{t.NodeId}] {t.MotorDirection.ToString().Substring(0, 1)}-{t.MagnetDirection.ToString().Substring(0, 1)}";
});
- return string.Join(" → ",data);
+ return string.Join(" → ", data);
}
@@ -322,7 +290,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
}
return Path?.Select(n => n.Id).ToList() ?? new List();
}
-
+
///
/// 문자열 표현
///
@@ -334,7 +302,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
}
else
{
- return $"Failed: {ErrorMessage}";
+ return $"Failed: {Message}";
}
}
}
diff --git a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AStarPathfinder.cs b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AStarPathfinder.cs
index ace68de..4d67267 100644
--- a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AStarPathfinder.cs
+++ b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AStarPathfinder.cs
@@ -351,12 +351,12 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
if (!previousResult.Success)
return AGVPathResult.CreateFailure(
- $"이전 경로 결과 실패: {previousResult.ErrorMessage}",
+ $"이전 경로 결과 실패: {previousResult.Message}",
previousResult.CalculationTimeMs);
if (!currentResult.Success)
return AGVPathResult.CreateFailure(
- $"현재 경로 결과 실패: {currentResult.ErrorMessage}",
+ $"현재 경로 결과 실패: {currentResult.Message}",
currentResult.CalculationTimeMs);
// 경로가 비어있는 경우 처리
diff --git a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs
index e1fd758..5c35028 100644
--- a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs
+++ b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs
@@ -138,7 +138,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
pathResult.PrevDirection = prevDirection;
if (!pathResult.Success)
- return AGVPathResult.CreateFailure(pathResult.ErrorMessage ?? "경로 없음", 0, 0);
+ return AGVPathResult.CreateFailure(pathResult.Message ?? "경로 없음", 0, 0);
// 3. 상세 데이터 생성 (갈림길 마그넷 방향 계산 포함)
// 3. 상세 데이터 생성 (갈림길 마그넷 방향 계산 포함)
diff --git a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/NodeMotorInfo.cs b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/NodeMotorInfo.cs
index 6000d71..9758cf5 100644
--- a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/NodeMotorInfo.cs
+++ b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/NodeMotorInfo.cs
@@ -108,7 +108,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
///
public override string ToString()
{
- var result = $"R{RfidId}[N{NodeId}]:{MotorDirection}";
+ var result = $"R{RfidId}[*{NodeId}]:{MotorDirection}";
// 마그넷 방향이 직진이 아닌 경우 표시
if (MagnetDirection != MagnetDirection.Straight)
diff --git a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DockingValidator.cs b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DockingValidator.cs
index ae9aa76..f73f20d 100644
--- a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DockingValidator.cs
+++ b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DockingValidator.cs
@@ -191,7 +191,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
}
// 검증 수행
- if (LastNodeInfo.MotorDirection == requiredDirection && pathResult.DetailedPath[pathResult.DetailedPath.Count - 2].MotorDirection == requiredDirection)
+ if (LastNodeInfo.MotorDirection == requiredDirection && pathResult.DetailedPath[pathResult.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection == requiredDirection)
{
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] ✅ 도킹 검증 성공");
return DockingValidationResult.CreateValid(
diff --git a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs
index 89910a8..c17aec5 100644
--- a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs
+++ b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs
@@ -108,7 +108,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
}
private UnifiedAGVCanvas _simulatorCanvas;
- private AGVPathfinder _advancedPathfinder;
+ // private AGVPathfinder _advancedPathfinder;
private List _agvList;
private SimulationState _simulationState;
private System.Windows.Forms.Timer _simulationTimer;
@@ -1579,7 +1579,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
/// UI 상태로부터 테스트 결과 생성 (테스트용)
///
private PathTestLogItem CreateTestResultFromUI(MapNode prevNode, MapNode targetNode,
- string directionName, (bool result, string message) calcResult)
+ string directionName, AGVPathResult calcResult)
{
var currentNode = _simulatorCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id ==
(_agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV)?.CurrentNodeId);
@@ -1593,10 +1593,10 @@ namespace AGVSimulator.Forms
DockingPosition = (targetNode.StationType == StationType.Charger1 || targetNode.StationType == StationType.Charger2) ? "충전기" : "장비"
};
- if (calcResult.result)
+ if (calcResult.Success)
{
// 경로 계산 성공 - 현재 화면에 표시된 경로 정보 사용
- var currentPath = _simulatorCanvas.CurrentPath;
+ var currentPath = calcResult;// _simulatorCanvas.CurrentPath;
if (currentPath != null && currentPath.Success)
{
// 도킹 검증
@@ -1626,7 +1626,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
{
// 경로 계산 실패
logItem.Success = false;
- logItem.Message = calcResult.message;
+ logItem.Message = calcResult.Message;
logItem.DetailedPath = "-";
}
@@ -1763,19 +1763,25 @@ namespace AGVSimulator.Forms
SetTargetNodeComboBox(dockingTarget.Id);
// 경로 계산 버튼 클릭 (실제 사용자 동작)
- //var calcResult = CalcPath();
+ var startNode = (_startNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem)?.Value;
+ var targetNode = (_targetNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem)?.Value;
+ var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
+ var calcResult = CalcPath(startNode, targetNode, this._simulatorCanvas.Nodes,selectedAGV.PrevNode, selectedAGV.PrevDirection);
+
+
+
//// 테스트 결과 생성
- //testResult = CreateTestResultFromUI(nodeA, dockingTarget, directionName, calcResult);
+ testResult = CreateTestResultFromUI(nodeA, dockingTarget, directionName, calcResult);
//// 로그 추가
- //logForm.AddLogItem(testResult);
+ logForm.AddLogItem(testResult);
//// 실패한 경우에만 경로를 화면에 표시 (시각적 확인)
- //if (!testResult.Success && _simulatorCanvas.CurrentPath != null)
- //{
- // _simulatorCanvas.Invalidate();
- //}
+ if (!testResult.Success && _simulatorCanvas.CurrentPath != null)
+ {
+ _simulatorCanvas.Invalidate();
+ }
Application.DoEvents();
});
@@ -2519,102 +2525,332 @@ namespace AGVSimulator.Forms
private void btPath2_Click(object sender, EventArgs e)
{
+ // 1. 기본 정보 획득
+ if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _startNodeCombo.Text == "선택하세요") SetStartNodeFromAGVPosition();
+ if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _targetNodeCombo.SelectedItem == null)
+ {
+ MessageBox.Show("시작/목표 노드를 확인하세요");
+ return;
+ }
+
+ //var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
+ //if (selectedAGV == null) return AGVPathResult.CreateFailure("Virtual AGV 없음");
+ var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
+
// 경로계산2 (Gateway Logic)
- var rlt = CalcPathGateway();
- if (rlt.result == false) MessageBox.Show(rlt.message, "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+ var startNode = (_startNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem)?.Value;
+ var targetNode = (_targetNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem)?.Value;
+ var rlt = CalcPath(startNode, targetNode, this._simulatorCanvas.Nodes, selectedAGV.PrevNode, selectedAGV.PrevDirection);
+ if (rlt.Success == false) MessageBox.Show(rlt.Message, "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+ else
+ {
+ // 8. 적용
+
+ ApplyResultToSimulator(rlt, selectedAGV);
+ UpdateAdvancedPathDebugInfo(rlt);
+ }
+
}
///
/// 길목(Gateway) 기반 경로 계산
+ /// 버퍼-버퍼 상태에서는 별도의 추가 로직을 적용합니다
///
- private (bool result, string message) CalcPathGateway()
+ public AGVPathResult CalcPath(MapNode startNode, MapNode targetNode, List nodes,
+ MapNode prevNode, AgvDirection prevDir)
{
- // 1. 기본 정보 획득
- if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _startNodeCombo.Text == "선택하세요") SetStartNodeFromAGVPosition();
- if (_startNodeCombo.SelectedItem == null || _targetNodeCombo.SelectedItem == null) return (false, "시작/목표 노드 선택 필요");
+ AGVPathResult Retval;
- var startNode = (_startNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem)?.Value;
- var targetNode = (_targetNodeCombo.SelectedItem as ComboBoxItem)?.Value;
- if (startNode == null || targetNode == null) return (false, "노드 정보 오류");
+ if (startNode == null || targetNode == null) return AGVPathResult.CreateFailure("시작/종료노드가 지정되지 않음");
- if (_advancedPathfinder == null) _advancedPathfinder = new AGVPathfinder(_simulatorCanvas.Nodes);
-
- var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
- if (selectedAGV == null) return (false, "Virtual AGV 없음");
-
- var currentAgvDir = selectedAGV.CurrentDirection;
- var prevNode = selectedAGV.PrevNode;
- var prevDir = selectedAGV.PrevDirection;
-
- // 2. Buffer-to-Buffer 예외 처리
-
- var node05 = FindNode(5); //05~31사이의 노드는 모두 버퍼이다.
- var node31 = FindNode(31);
- if (node05 == null || node31 == null) return (false, "버퍼구간 노드가 없습니다(05~31)");
-
- var rlt = _advancedPathfinder.FindPathAStar(node05, node31);
- if (rlt.Success == false) return (false, "버퍼구간 노드경로 확인 실패(05~31)");
-
- //버퍼구간내에 시작과 종료가 모두 포함되어있다
- if (rlt.Path.Contains(startNode) && rlt.Path.Contains(targetNode))
+
+ try
{
- return CalcPathBufferToBuffer(startNode, targetNode, prevNode, prevDir, currentAgvDir, selectedAGV);
- }
+ var pathFinder = new AGVPathfinder(nodes);
+ var selectedAGV = _agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV;
+ if (selectedAGV == null) return AGVPathResult.CreateFailure("Virtual AGV 없음");
-
- // 3. 목적지별 Gateway 및 진입 조건 확인
- var gatewayNode = GetGatewayNode(targetNode);
- if (gatewayNode == null)
- {
- //게이트웨이가 없는 경우라면 목적지가 도킹포인트가 아니므로, a*알골리즘으로 진행 방향만 맟춰서 이동한다
- var simplePath = _advancedPathfinder.FindBasicPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
- if (simplePath.Success)
+ //종료노드라면 이전위치로 이동시켜야한다.
+ AGVPathResult LimitPath = null;
+ if (startNode.ConnectedMapNodes.Count == 1)
{
- _simulatorCanvas.HighlightNodeId = null; // 일반 경로는 강조 없음
- ApplyResultToSimulator(simplePath, selectedAGV);
- UpdateAdvancedPathDebugInfo(simplePath);
- return (true, "일반 이동 경로(Gateway 없음)");
+ LimitPath = pathFinder.FindPathAStar(startNode, targetNode);
+ for(int i = 0; i < LimitPath.Path.Count;i++)
+ {
+ var nodeinfo = LimitPath.Path[i];
+ var dir = (prevDir == AgvDirection.Forward ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward);
+ LimitPath.DetailedPath.Add(new NodeMotorInfo(i + 1, nodeinfo.Id, nodeinfo.RfidId, dir));
+ }
}
- return (false, $"일반 이동 경로 실패: {simplePath.ErrorMessage}");
+
+
+ //var prevNode = selectedAGV.PrevNode;
+ //var prevDir = selectedAGV.PrevDirection;
+
+ // 2. Buffer-to-Buffer 예외 처리
+ var node05 = FindNode(5); //05~31사이의 노드는 모두 버퍼이다.
+ var node31 = FindNode(31);
+ if (node05 == null || node31 == null) return AGVPathResult.CreateFailure("버퍼구간 노드가 없습니다(05~31)");
+
+ var rlt = pathFinder.FindPathAStar(node05, node31);
+ if (rlt.Success == false) return AGVPathResult.CreateFailure("버퍼구간 노드경로 확인 실패(05~31)");
+
+ //하이라이트노드 해제
+ _simulatorCanvas.HighlightNodeId = null;
+
+ //버퍼구간내에 시작과 종료가 모두 포함되어있다
+ if (rlt.Path.Contains(startNode) && rlt.Path.Contains(targetNode))
+ {
+ Retval = CalcPathBufferToBuffer(pathFinder, startNode, targetNode, prevNode, prevDir, selectedAGV);
+ }
+ else
+ {
+ // 3. 목적지별 Gateway 및 진입 조건 확인
+ var gatewayNode = GetGatewayNode(targetNode);
+ if (gatewayNode == null)
+ {
+ //게이트웨이가 없는 경우라면 목적지가 도킹포인트가 아니므로, a*알골리즘으로 진행 방향만 맟춰서 이동한다
+ Retval = pathFinder.FindBasicPath(startNode, targetNode, prevNode, prevDir);
+ }
+ else
+ {
+ // Gateway Node 찾음
+ _simulatorCanvas.HighlightNodeId = gatewayNode.Id; // Gateway 강조 설정
+
+ // 4. Start -> Gateway 경로 계산 (A*)
+ var pathToGateway = pathFinder.FindBasicPath(startNode, gatewayNode, prevNode, prevDir);
+ if (pathToGateway.Success == false)
+ AGVPathResult.CreateFailure($"Gateway({gatewayNode.ID2})까지 경로 실패: {pathToGateway.Message}");
+
+ //마지막경로는 게이트웨이이므로 제거하낟.(260113)
+ if (pathToGateway.Path.Count > 1 && pathToGateway.Path.Last().Id == gatewayNode.Id)
+ {
+ pathToGateway.Path.RemoveAt(pathToGateway.Path.Count - 1);
+ pathToGateway.DetailedPath.RemoveAt(pathToGateway.DetailedPath.Count - 1);
+ }
+
+ // 5. Gateway -> Target 경로 계산 (회차 패턴 및 최종 진입 포함)
+ MapNode GateprevNode = pathToGateway.Path.Last();
+ NodeMotorInfo GatePrevDetail = pathToGateway.DetailedPath.Last();
+
+ var arrivalOrientation = GatePrevDetail.MotorDirection;
+ var gatewayPathResult = GetPathFromGateway(pathFinder, gatewayNode, targetNode, GateprevNode, arrivalOrientation);
+ if (!gatewayPathResult.Success) return AGVPathResult.CreateFailure($"{gatewayPathResult.Message}");
+ Retval = CombinePaths(pathToGateway, gatewayPathResult);
+ }
+
+ }
+
+ //경로오류 검사
+ if (Retval.Success == false) return Retval;
+
+ //해당경로와 대상의 도킹포인트의 방향을 검사합니다
+ if (targetNode.DockDirection != DockingDirection.DontCare)
+ {
+ var lastPath = Retval.DetailedPath.Last();
+ if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward && lastPath.MotorDirection != AgvDirection.Forward)
+ {
+ return AGVPathResult.CreateFailure($"생성된 경로와 목적지의 도킹방향이 일치하지 않습니다(FWD) Target:{targetNode.DockDirection}, Path:{Retval.GetDetailedPathInfo()}");
+ }
+ if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && lastPath.MotorDirection != AgvDirection.Backward)
+ {
+ return AGVPathResult.CreateFailure($"생성된 경로와 목적지의 도킹방향이 일치하지 않습니다(BWD) Target:{targetNode.DockDirection}, Path:{Retval.GetDetailedPathInfo()}");
+ }
+ }
+
+ //6[F][R] → 13[B][L] → 6[F][L] 이런경우를 찾아서 경로를 최적화한다.
+ //위 예제에서는 6FR 13BL 이 제자리로 오는 경로이므로 6FL만 남기면된다.
+ //단순히 ID만 같은게 아니라, 실제로 갔다가 되돌아오는 패턴(역방향)인지 확인해야 함.
+ while (true)
+ {
+ var updatecount = 0;
+ for (int i = 0; i < Retval.DetailedPath.Count - 2; i++)
+ {
+ var n1 = Retval.DetailedPath[i];
+ var n2 = Retval.DetailedPath[i + 1];
+ var n3 = Retval.DetailedPath[i + 2];
+
+ if (n1.NodeId == n3.NodeId)
+ {
+ bool isInverse = false;
+
+ // 1. 모터 방향이 반대인가? (F <-> B)
+ bool isMotorInverse = (n1.MotorDirection != n2.MotorDirection) &&
+ (n1.MotorDirection == AgvDirection.Forward || n1.MotorDirection == AgvDirection.Backward) &&
+ (n2.MotorDirection == AgvDirection.Forward || n2.MotorDirection == AgvDirection.Backward);
+
+ if (isMotorInverse)
+ {
+ // 2. 마그넷 방향이 반대인가? (L <-> R, S <-> S)
+ bool isMagnetInverse = false;
+ if (n1.MagnetDirection == MagnetDirection.Straight && n2.MagnetDirection == MagnetDirection.Straight) isMagnetInverse = true;
+ else if (n1.MagnetDirection == MagnetDirection.Left && n2.MagnetDirection == MagnetDirection.Right) isMagnetInverse = true;
+ else if (n1.MagnetDirection == MagnetDirection.Right && n2.MagnetDirection == MagnetDirection.Left) isMagnetInverse = true;
+
+ if (isMagnetInverse) isInverse = true;
+ }
+
+ if (isInverse)
+ {
+ // 제자리 회귀 경로 발견 -> 앞의 두 노드(n1, n2)를 제거하여 n3만 남김
+ Retval.DetailedPath.RemoveAt(i);
+ Retval.DetailedPath.RemoveAt(i);
+
+ if (Retval.Path.Count > i + 1)
+ {
+ Retval.Path.RemoveAt(i);
+ Retval.Path.RemoveAt(i);
+ }
+ i--; // 인덱스 재조정
+ updatecount += 1;
+ }
+ }
+ }
+ if (updatecount == 0) break;
+ }
+
+
+ //detail 경로를 확인해서 왓던길에서 바로 방향이 전환되는 경우를 찾는다
+ for (int i = 0; i < Retval.DetailedPath.Count - 2; i++)
+ {
+
+ var n1 = Retval.DetailedPath[i];
+ var n2 = Retval.DetailedPath[i + 1];
+ var n3 = Retval.DetailedPath[i + 2];
+
+ if (n1.NodeId == n3.NodeId && n1.MotorDirection == n3.MotorDirection)
+ {
+ return AGVPathResult.CreateFailure($"불가능한 회전 경로가 포함되어있습니다. {n1.RfidId}->{n2.RfidId}->{n3.RfidId}\n{Retval.GetDetailedPathInfo()}");
+ }
+
+ }
+
+ //6[F][R] → 13[B][L] → 6[F][L] 이런경우를 찾아서 경로를 최적화한다.
+ //위 예제에서는 6FR 13BL 이 제자리로 오는 경로이므로 6FL만 남기면된다.
+
+
+ //최종결과 반환
+ return Retval;
}
-
- // Gateway Node 찾음
- _simulatorCanvas.HighlightNodeId = gatewayNode.Id; // Gateway 강조 설정
-
- // 4. Start -> Gateway 경로 계산 (A*)
- var pathToGateway = _advancedPathfinder.FindBasicPath(startNode, gatewayNode, prevNode, prevDir);
-
- if (!pathToGateway.Success) return (false, $"Gateway({gatewayNode.ID2})까지 경로 실패: {pathToGateway.ErrorMessage}");
-
- //마지막경로는 게이트웨이이므로 제거하낟.(260113)
- if (pathToGateway.Path.Count > 1 && pathToGateway.Path.Last().Id == gatewayNode.Id)
+ catch (Exception ex)
{
- pathToGateway.Path.RemoveAt(pathToGateway.Path.Count - 1);
- pathToGateway.DetailedPath.RemoveAt(pathToGateway.DetailedPath.Count - 1);
+ return AGVPathResult.CreateFailure($"[계산오류] {ex.Message}");
}
- // 5. Gateway -> Target 경로 계산 (회차 패턴 및 최종 진입 포함)
+ }
+
+ private AGVPathResult CalcPathBufferToBuffer(AGVPathfinder pathfinder, MapNode start, MapNode target, MapNode prev, AgvDirection prevDir, VirtualAGV agv)
+ {
+ // Monitor Side 판단 로직
+ // 현재 AGV의 물리적 방향(Monitor Side)이 "Right" 상태여야 버퍼 진입이 용이하다고 가정.
+ // Monitor Left 상태(부적절한 방향)라면 Gateway로 탈출해야 함.
+
+ // 이동 벡터 X 변화량
+ // prev가 없거나 start와 같으면 이동 방향을 알 수 없음 -> 이 경우 보수적으로 기존 로직(Backward면 탈출) 따름
+ int deltaX = 0;
+ if (prev == null) return AGVPathResult.CreateFailure("이전 노드 정보가 없습니다");
+ else deltaX = start.Position.X - prev.Position.X;
+
+ bool isMonitorLeft = false;
+
+ if (deltaX > 0) // 오른쪽(Forward)으로 이동해 옴 (예: 2 -> 4)
+ {
+ // 이동방향(Right) + 전진(F) => Monitor Right (Good)
+ // 이동방향(Right) + 후진(B) => Monitor Left (Bad)
+ isMonitorLeft = (prevDir == AgvDirection.Backward);
+ }
+ else if (deltaX < 0) // 왼쪽(Reverse)으로 이동해 옴 (예: 4 -> 2)
+ {
+ // 이동방향(Left) + 전진(F) => Monitor Left (Bad)
+ // 이동방향(Left) + 후진(B) => Monitor Right (Good)
+ isMonitorLeft = (prevDir == AgvDirection.Forward);
+ }
+ else // 제자리 또는 수직 이동
+ {
+ // 판단 불가 시 기존 로직(Backward면 Gateway) 유지
+ return AGVPathResult.CreateFailure("이전 노드와의 방향을 알 수 없습니다");
+ }
+
+ if (isMonitorLeft)
+ {
+ // Monitor Left 상태 (방향 불일치) -> Gateway로 탈출
+ var GateWayNode = FindNode(6);
+ var escPath = pathfinder.FindBasicPath(start, GateWayNode, prev, prevDir);
+ if (!escPath.Success) return AGVPathResult.CreateFailure("버퍼 탈출 경로 실패");
+
+ var lastNode = escPath.Path.Last(); // Should be GW6
+ var lastPrev = escPath.Path[escPath.Path.Count - 2];
+ var lastDir = escPath.DetailedPath.Last().MotorDirection;
+
+ // Gateway 도착 후, Target(Buffer)으로 이동
+ // 여기서부터는 "Monitor Right" 로직(즉, 적절한 방향 진입)을 적용합니다.
+ // 6번에서 Target이 왼쪽이면 Direct(Backward), 오른쪽이면 Overshoot(Forward->Backward)
- MapNode GateprevNode = pathToGateway.Path.Last();
- NodeMotorInfo GatePrevDetail = pathToGateway.DetailedPath.Last();
+ bool isTargetLeftOfGW = target.Position.X < GateWayNode.Position.X;
+ AGVPathResult entryPath = null;
+
+ //게이트웨이까지 후진으로 이동했다면 모니터방향이 오른쪽이다 => 방향전환필요
+ var gateToTarget = GetPathFromGateway(pathfinder, GateWayNode, target, lastPrev, lastDir);
+
+ escPath.Path.RemoveAt(escPath.Path.Count - 1);
+ escPath.DetailedPath.RemoveAt(escPath.DetailedPath.Count - 1);
- var arrivalOrientation = GatePrevDetail.MotorDirection;
+ var final = CombinePaths(escPath, gateToTarget);
+ ApplyResultToSimulator(final, agv);
+ UpdateAdvancedPathDebugInfo(final);
+ return final;
+ }
+ else
+ {
+ // Monitor Right 상태 (방향 일치) -> 직접 진입 또는 Overshoot
+ bool isTargetLeft = target.Position.X < start.Position.X;
- //아래코드오류발생함
- var gatewayPathResult = GetPathFromGateway(gatewayNode, targetNode, GateprevNode, arrivalOrientation);
+ if (isTargetLeft)
+ {
+ var directPath = pathfinder.FindBasicPath(start, target, prev, AgvDirection.Backward);
+ ApplyResultToSimulator(directPath, agv);
+ UpdateAdvancedPathDebugInfo(directPath);
+ return directPath;
+ }
+ else
+ {
+ //대상이 나보다 우측에 있으니 RFID값이 읽어지는 위치까지 이동후에 다시 반대방향으로 마크스탑 해야 함
+ //그냥 대상 노드까지 이동을 한다.. RFID값이 실제 멈추는 위치 이전에 있으니 그곳까지 이동하고 역방향 마크스탑하면 동일한 위치이다. 위 식은 그 이전노드까지 확실하게 이동하는 코드이다
+ //var overshootNode = target.ConnectedMapNodes.OrderByDescending(n => n.Position.X).FirstOrDefault();
+ //if (overshootNode == null || overshootNode.Position.X <= target.Position.X)
+ // return (false, "Overshoot 공간 부족");
- if (!gatewayPathResult.Success) return (false, $"{gatewayPathResult.ErrorMessage}");
- AGVPathResult finalPath = pathToGateway;
+ var path1 = pathfinder.FindBasicPath(start, target, prev, AgvDirection.Forward);
+ if (path1.Path.Count < 2) return AGVPathResult.CreateFailure("Overshoot 경로 생성 실패");
- finalPath = CombinePaths(finalPath, gatewayPathResult);
+ //목표에서 방향바꿔 마크스탑을 해야한다
+ path1.Path.Add(path1.Path.Last());
+ //디테일은 방향바꿔서 추가 필요(속도는 저속처리해준다)
+ var lastDefailt = path1.DetailedPath.Last();
+ path1.DetailedPath.Add(new NodeMotorInfo(lastDefailt.seq + 1, lastDefailt.NodeId, lastDefailt.RfidId, AgvDirection.Backward)
+ {
+ Speed = SpeedLevel.L,
+ IsPass = false,
+ });
- // 8. 적용
- ApplyResultToSimulator(finalPath, selectedAGV);
- UpdateAdvancedPathDebugInfo(finalPath);
- return (true, "성공");
+ //var p1Last = path1.Path.Last();
+ //var p1Prev = path1.Path[path1.Path.Count > 1 ? path1.Path.Count - 2 : 0]; // Safety check
+ //var p1Dir = path1.DetailedPath.Last().MotorDirection;
+
+ //var path2 = _advancedPathfinder.FindPath(start, target, p1Last, p1Dir, AgvDirection.Backward);
+
+ //if (path2.Success && path2.DetailedPath.Last().NodeId == target.Id)
+ // path2.DetailedPath = path2.DetailedPath.Take(path2.DetailedPath.Count - 1).ToList();
+
+ //var final = CombinePaths(path1, path2);
+ ApplyResultToSimulator(path1, agv);
+ UpdateAdvancedPathDebugInfo(path1);
+ return path1;// (true, path1, "버퍼 우측(Overshoot)");
+ }
+ }
}
@@ -2649,7 +2885,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
/// 게이트웨이 진입 전 노드
/// 게이트웨이 진입 전 모터방향
///
- private AGVPathResult GetPathFromGateway(MapNode GTNode, MapNode targetNode, MapNode PrevNode, AgvDirection PrevDirection)
+ private AGVPathResult GetPathFromGateway(AGVPathfinder pathFinder, MapNode GTNode, MapNode targetNode, MapNode PrevNode, AgvDirection PrevDirection)
{
AGVPathResult resultPath = null;
@@ -2693,13 +2929,14 @@ namespace AGVSimulator.Forms
rlt1.Success = true;
//목적지까지 바로 계산한다
- var pathtarget = _advancedPathfinder.FindBasicPath(GTNode, targetNode, PrevNode, AgvDirection.Backward);
+ var motdir = targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward;
+ var pathtarget = pathFinder.FindBasicPath(GTNode, targetNode, PrevNode, motdir);
if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && isMonitorLeft)
{
//턴을 하는
turnPatterns = GetTurnaroundPattern(GTNode, targetNode);
- if (turnPatterns == null || turnPatterns.Any() == false) return new AGVPathResult { Success = false, ErrorMessage = $"회차 패턴 없음: Dir {PrevDirection}" };
+ if (turnPatterns == null || turnPatterns.Any() == false) return new AGVPathResult { Success = false, Message = $"회차 패턴 없음: Dir {PrevDirection}" };
foreach (var item in turnPatterns)
{
var rfidvalue = ushort.Parse(item.Substring(0, 4));
@@ -2724,7 +2961,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
if (pathtarget.DetailedPath.First().NodeId != rlt1.DetailedPath.Last().NodeId ||
pathtarget.DetailedPath.First().MotorDirection != rlt1.DetailedPath.Last().MotorDirection)
{
- new AGVPathResult { Success = false, ErrorMessage = $"게이트웨이 턴 마지막 주소와, 이 후 주소의 시작 노드ID가 일치하지 않습니다" };
+ new AGVPathResult { Success = false, Message = $"게이트웨이 턴 마지막 주소와, 이 후 주소의 시작 노드ID가 일치하지 않습니다" };
}
pathtarget.Path.RemoveAt(0);
@@ -2800,120 +3037,6 @@ namespace AGVSimulator.Forms
}
}
- private (bool result, string message) CalcPathBufferToBuffer(MapNode start, MapNode target, MapNode prev, AgvDirection prevDir, AgvDirection currentDir, VirtualAGV agv)
- {
- // Monitor Side 판단 로직
- // 현재 AGV의 물리적 방향(Monitor Side)이 "Right" 상태여야 버퍼 진입이 용이하다고 가정.
- // Monitor Left 상태(부적절한 방향)라면 Gateway로 탈출해야 함.
-
- // 이동 벡터 X 변화량
- // prev가 없거나 start와 같으면 이동 방향을 알 수 없음 -> 이 경우 보수적으로 기존 로직(Backward면 탈출) 따름
- int deltaX = 0;
- if (prev == null) return (false, "이전 노드 정보가 없습니다");
- else deltaX = start.Position.X - prev.Position.X;
-
- bool isMonitorLeft = false;
-
- if (deltaX > 0) // 오른쪽(Forward)으로 이동해 옴 (예: 2 -> 4)
- {
- // 이동방향(Right) + 전진(F) => Monitor Right (Good)
- // 이동방향(Right) + 후진(B) => Monitor Left (Bad)
- isMonitorLeft = (prevDir == AgvDirection.Backward);
- }
- else if (deltaX < 0) // 왼쪽(Reverse)으로 이동해 옴 (예: 4 -> 2)
- {
- // 이동방향(Left) + 전진(F) => Monitor Left (Bad)
- // 이동방향(Left) + 후진(B) => Monitor Right (Good)
- isMonitorLeft = (prevDir == AgvDirection.Forward);
- }
- else // 제자리 또는 수직 이동
- {
- // 판단 불가 시 기존 로직(Backward면 Gateway) 유지
- return (false, "이전 노드와의 방향을 알 수 없습니다");
- }
-
- if (isMonitorLeft)
- {
- // Monitor Left 상태 (방향 불일치) -> Gateway로 탈출
- var GateWayNode = FindNode(6);
- var escPath = _advancedPathfinder.FindBasicPath(start, GateWayNode, prev, prevDir);
- if (!escPath.Success) return (false, "버퍼 탈출 경로 실패");
-
- var lastNode = escPath.Path.Last(); // Should be GW6
- var lastPrev = escPath.Path[escPath.Path.Count - 2];
- var lastDir = escPath.DetailedPath.Last().MotorDirection;
-
- // Gateway 도착 후, Target(Buffer)으로 이동
- // 여기서부터는 "Monitor Right" 로직(즉, 적절한 방향 진입)을 적용합니다.
- // 6번에서 Target이 왼쪽이면 Direct(Backward), 오른쪽이면 Overshoot(Forward->Backward)
-
-
- bool isTargetLeftOfGW = target.Position.X < GateWayNode.Position.X;
- AGVPathResult entryPath = null;
-
- //게이트웨이까지 후진으로 이동했다면 모니터방향이 오른쪽이다 => 방향전환필요
- var gateToTarget = GetPathFromGateway(GateWayNode, target, lastPrev, lastDir);
-
- escPath.Path.RemoveAt(escPath.Path.Count - 1);
- escPath.DetailedPath.RemoveAt(escPath.DetailedPath.Count - 1);
-
-
- var final = CombinePaths(escPath, gateToTarget);
- ApplyResultToSimulator(final, agv);
- UpdateAdvancedPathDebugInfo(final);
- return (true, "버퍼 재진입(탈출후)");
- }
- else
- {
- // Monitor Right 상태 (방향 일치) -> 직접 진입 또는 Overshoot
- bool isTargetLeft = target.Position.X < start.Position.X;
-
- if (isTargetLeft)
- {
- var directPath = _advancedPathfinder.FindBasicPath(start, target, prev, AgvDirection.Backward);
- ApplyResultToSimulator(directPath, agv);
- UpdateAdvancedPathDebugInfo(directPath);
- return (true, "버퍼 좌측이동(직접진입)");
- }
- else
- {
- //대상이 나보다 우측에 있으니 RFID값이 읽어지는 위치까지 이동후에 다시 반대방향으로 마크스탑 해야 함
- //그냥 대상 노드까지 이동을 한다.. RFID값이 실제 멈추는 위치 이전에 있으니 그곳까지 이동하고 역방향 마크스탑하면 동일한 위치이다. 위 식은 그 이전노드까지 확실하게 이동하는 코드이다
- //var overshootNode = target.ConnectedMapNodes.OrderByDescending(n => n.Position.X).FirstOrDefault();
- //if (overshootNode == null || overshootNode.Position.X <= target.Position.X)
- // return (false, "Overshoot 공간 부족");
-
- var path1 = _advancedPathfinder.FindBasicPath(start, target, prev, AgvDirection.Forward);
- if (path1.Path.Count < 2) return (false, "Overshoot 경로 생성 실패");
-
- //목표에서 방향바꿔 마크스탑을 해야한다
- path1.Path.Add(path1.Path.Last());
-
- //디테일은 방향바꿔서 추가 필요(속도는 저속처리해준다)
- var lastDefailt = path1.DetailedPath.Last();
- path1.DetailedPath.Add(new NodeMotorInfo(lastDefailt.seq + 1, lastDefailt.NodeId, lastDefailt.RfidId, AgvDirection.Backward)
- {
- Speed = SpeedLevel.L,
- IsPass = false,
- });
-
- //var p1Last = path1.Path.Last();
- //var p1Prev = path1.Path[path1.Path.Count > 1 ? path1.Path.Count - 2 : 0]; // Safety check
- //var p1Dir = path1.DetailedPath.Last().MotorDirection;
-
- //var path2 = _advancedPathfinder.FindPath(start, target, p1Last, p1Dir, AgvDirection.Backward);
-
- //if (path2.Success && path2.DetailedPath.Last().NodeId == target.Id)
- // path2.DetailedPath = path2.DetailedPath.Take(path2.DetailedPath.Count - 1).ToList();
-
- //var final = CombinePaths(path1, path2);
- ApplyResultToSimulator(path1, agv);
- UpdateAdvancedPathDebugInfo(path1);
- return (true, "버퍼 우측(Overshoot)");
- }
- }
- }
-
///
/// p1+p2
///
diff --git a/Cs_HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs b/Cs_HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs
index de950c6..e287544 100644
--- a/Cs_HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs
+++ b/Cs_HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs
@@ -371,7 +371,7 @@ namespace Project
{
// 경로 실패시 디버깅 정보 초기화
//_pathDebugLabel.Text = $"경로: 실패 - {advancedResult.ErrorMessage}";
- Message = $"경로를 찾을 수 없습니다:\n{advancedResult.ErrorMessage}";
+ Message = $"경로를 찾을 수 없습니다:\n{advancedResult.Message}";
advancedResult = null;
}