From 34a804e53872deb9cacc036616162e2bad91f040 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: backuppc <backuppc@mail.com>
Date: Thu, 30 Oct 2025 09:43:04 +0900
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?fix:=20=EB=85=B8=EB=93=9C=20=EC=82=AD=EC=A0=9C?=
 =?UTF-8?q?=20=EC=8B=9C=20=EA=B3=A0=EC=95=84=20=EC=97=B0=EA=B2=B0=20?=
 =?UTF-8?q?=EC=A0=95=EB=A6=AC=20=EA=B8=B0=EB=8A=A5=20=EC=B6=94=EA=B0=80?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

주요 변경사항:
- CleanupOrphanConnections() 함수 추가
- 저장 시 고아 연결 자동 정리
- 로드 시 고아 연결 자동 제거
- 경로 예측에서 삭제된 노드 연결 사용 방지

🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.com/claude-code)

Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
---
 .../AGVNavigationCore/Models/MapLoader.cs     | 35 +++++++++++++++++++
 Cs_HMI/Data/NewMap.agvmap                     |  2 +-
 2 files changed, 36 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapLoader.cs b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapLoader.cs
index d2176ec..fd9f912 100644
--- a/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapLoader.cs
+++ b/Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapLoader.cs
@@ -78,6 +78,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                     // 중복된 NodeId 정리
                     FixDuplicateNodeIds(result.Nodes);
 
+                    // 존재하지 않는 노드에 대한 연결 정리 (고아 연결 제거)
+                    CleanupOrphanConnections(result.Nodes);
+
                     // 양방향 연결 자동 설정 (A→B가 있으면 B→A도 설정)
                     // 주의: CleanupDuplicateConnections()는 제거됨 - 양방향 연결을 단방향으로 변환하는 버그가 있었음
                     EnsureBidirectionalConnections(result.Nodes);
@@ -113,6 +116,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         {
             try
             {
+                // 저장 전 고아 연결 정리 (삭제된 노드에 대한 연결 제거)
+                CleanupOrphanConnections(nodes);
+
                 var mapData = new MapFileData
                 {
                     Nodes = nodes,
@@ -298,6 +304,35 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             }
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 존재하지 않는 노드에 대한 연결을 정리합니다 (고아 연결 제거).
+        /// 노드 삭제 후 저장된 맵 파일에서 삭제된 노드 ID가 ConnectedNodes에 남아있는 경우를 처리합니다.
+        /// </summary>
+        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
+        private static void CleanupOrphanConnections(List<MapNode> mapNodes)
+        {
+            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;
+
+            // 존재하는 모든 노드 ID 집합 생성
+            var validNodeIds = new HashSet<string>(mapNodes.Select(n => n.NodeId));
+
+            // 각 노드의 연결을 검증하고 존재하지 않는 노드 ID 제거
+            foreach (var node in mapNodes)
+            {
+                if (node.ConnectedNodes == null || node.ConnectedNodes.Count == 0)
+                    continue;
+
+                var orphanConnections = node.ConnectedNodes
+                    .Where(connectedId => !validNodeIds.Contains(connectedId))
+                    .ToList();
+
+                foreach (var orphanId in orphanConnections)
+                {
+                    node.RemoveConnection(orphanId);
+                }
+            }
+        }
+
         /// <summary>
         /// [사용 중지됨] 중복 연결을 정리합니다. 양방향 중복 연결을 단일 연결로 통합합니다.
         /// 주의: 이 함수는 버그가 있어 사용 중지됨 - 양방향 연결을 단방향으로 변환하여 경로 탐색 실패 발생
diff --git a/Cs_HMI/Data/NewMap.agvmap b/Cs_HMI/Data/NewMap.agvmap
index 6806987..1ca0c86 100644
--- a/Cs_HMI/Data/NewMap.agvmap
+++ b/Cs_HMI/Data/NewMap.agvmap
@@ -1082,6 +1082,6 @@
       "DisplayText": "N031 - [030]"
     }
   ],
-  "CreatedDate": "2025-10-30T09:30:01.9333244+09:00",
+  "CreatedDate": "2025-10-30T09:37:03.9172219+09:00",
   "Version": "1.0"
 }
\ No newline at end of file