Implement ACS Command Handlers (PickOn, PickOff, Charge), Manual Mode Safety, and Map UI Commands

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapNode.cs

@@ -88,17 +88,18 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
 
         private bool _disablecross = false;
 
+        /// <summary>
+        /// 해당 노드 통과 시 제한 속도 (기본값: M - Normal)
+        /// Predict 단계에서 이 값을 참조하여 속도 명령을 생성합니다.
+        /// </summary>
+        public SpeedLevel SpeedLimit { get; set; } = SpeedLevel.M;
+
         /// <summary>
         /// 장비 ID (도킹/충전 스테이션인 경우)
         /// 예: "LOADER1", "CLEANER1", "BUFFER1", "CHARGER1"
         /// </summary>
         public string NodeAlias { get; set; } = string.Empty;
 
-        /// <summary>
-        /// 장비 타입 (도킹/충전 스테이션인 경우)
-        /// </summary>
-       // public StationType? StationType { get; set; } = null;
-
         /// <summary>
         /// 노드 생성 일자
         /// </summary>
@@ -109,7 +110,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         /// </summary>
         public DateTime ModifiedDate { get; set; } = DateTime.Now;
 
-
         /// <summary>
         /// 노드 활성화 여부
         /// </summary>

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs

@@ -188,6 +188,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         /// </summary>
         public int DetectedRfidCount => _detectedRfids.Count;
 
+        /// <summary>
+        /// 배터리 부족 경고 임계값 (%)
+        /// </summary>
+        public float LowBatteryThreshold { get; set; } = 20.0f;
+
         #endregion
 
         #region Constructor
@@ -262,9 +267,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             BatteryLevel = Math.Max(0, Math.Min(100, percentage));
 
             // 배터리 부족 경고
-            if (BatteryLevel < 20.0f && _currentState != AGVState.Charging)
+            if (BatteryLevel < LowBatteryThreshold && _currentState != AGVState.Charging)
             {
-                OnError($"배터리 부족: {BatteryLevel:F1}%");
+                OnError($"배터리 부족: {BatteryLevel:F1}% (기준: {LowBatteryThreshold}%)");
             }
         }
 
@@ -586,6 +591,15 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                 var item = CurrentPath.DetailedPath.FirstOrDefault(t => t.NodeId == node.NodeId && t.IsPass == false);
                 if (item != null)
                 {
+                    // [PathJump Check] 점프한 노드 개수 확인
+                    // 현재 노드(item)보다 이전인데 아직 IsPass가 안 된 노드의 개수
+                    int skippedCount = CurrentPath.DetailedPath.Count(t => t.seq < item.seq && t.IsPass == false);
+                    if (skippedCount > 2)
+                    {
+                        OnError($"PathJump: {skippedCount}개의 노드를 건너뛰었습니다. (허용: 2개, 현재노드: {node.NodeId})");
+                        return;
+                    }
+
                     //item.IsPass = true;
                     //이전노드는 모두 지나친걸로 한다
                     CurrentPath.DetailedPath.Where(t => t.seq < item.seq).ToList().ForEach(t => t.IsPass = true);
@@ -633,14 +647,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             // DetailedPath가 없으면 기본 명령 반환
             if (_currentPath == null || _currentPath.DetailedPath == null || _currentPath.DetailedPath.Count == 0)
             {
-                var defaultMotor = _currentDirection == AgvDirection.Forward
-                    ? MotorCommand.Forward
-                    : MotorCommand.Backward;
-
+                // [Refactor] Predict와 일관성 유지: 경로가 없으면 정지
                 return new AGVCommand(
-                    defaultMotor,
+                    MotorCommand.Stop,
                     MagnetPosition.S,
-                    SpeedLevel.M,
+                    SpeedLevel.L,
                      eAGVCommandReason.NoPath,
                     $"{actionDescription} (DetailedPath 없음)"
                 );
@@ -697,10 +708,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                     break;
             }
 
-            // 속도 결정 (회전 노드면 저속, 일반 이동은 중속)
-            SpeedLevel speed = nodeInfo.CanRotate || nodeInfo.IsDirectionChangePoint
-                ? SpeedLevel.L
-                : SpeedLevel.M;
+            // [Speed Control] NodeMotorInfo에 설정된 속도 사용
+            // 단, 회전 구간 등에서 안전을 위해 강제 감속이 필요한 경우 로직 추가 가능
+            // 현재는 사용자 설정 우선
+            SpeedLevel speed = nodeInfo.Speed;
+
+            // Optional: 회전 시 강제 감속 로직 (사용자 요청에 따라 주석 처리 또는 제거 가능)
+            // if (nodeInfo.CanRotate || nodeInfo.IsDirectionChangePoint) speed = SpeedLevel.L;
 
             return new AGVCommand(
                 motorCmd,

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs

@@ -445,7 +445,12 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
                         MagnetDirection.Straight
                     );
 
-                    detailedPath1.Add(nodeInfo);
+                    // [Speed Control] MapNode의 속도 설정 적용
+                    var mapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+                    if (mapNode != null)
+                    {
+                        nodeInfo.Speed = mapNode.SpeedLimit;
+                    }
                 }
 
                 // path1에 상세 경로 정보 설정

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/NodeMotorInfo.cs

@@ -47,6 +47,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
         /// </summary>
         public AgvDirection MotorDirection { get; set; }
 
+        /// <summary>
+        /// 해당 노드에서의 제한 속도
+        /// </summary>
+        public SpeedLevel Speed { get; set; } = SpeedLevel.M;
+
         /// <summary>
         /// 마그넷 센서 방향 제어 (갈림길 처리용)
         /// </summary>