fix: 맵 에디터 연결 버그 수정 및 기능 개선

주요 변경사항:
- ConnectedMapNodes 속성 추가로 런타임 객체 참조 지원
- 이미지 에디터 UI 개선 (ImageEditorCanvas 추가)
- 연결 생성 버그 수정: 양방향 연결 생성
- 연결 삭제 버그 수정: 양방향 모두 제거
- CleanupDuplicateConnections 비활성화 (단방향 변환 버그)

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Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapLoader.cs

@@ -78,12 +78,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
                     // 중복된 NodeId 정리
                     FixDuplicateNodeIds(result.Nodes);
 
-                    // 중복 연결 정리 (양방향 중복 제거)
-                    CleanupDuplicateConnections(result.Nodes);
-
                     // 양방향 연결 자동 설정 (A→B가 있으면 B→A도 설정)
+                    // 주의: CleanupDuplicateConnections()는 제거됨 - 양방향 연결을 단방향으로 변환하는 버그가 있었음
                     EnsureBidirectionalConnections(result.Nodes);
 
+                    // ConnectedMapNodes 채우기 (string ID → MapNode 객체 참조)
+                    ResolveConnectedMapNodes(result.Nodes);
+
                     // 이미지 노드들의 이미지 로드
                     LoadImageNodes(result.Nodes);
 
@@ -145,6 +146,35 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
             }
         }
 
+        /// <summary>
+        /// ConnectedMapNodes 채우기 (ConnectedNodes의 string ID → MapNode 객체 변환)
+        /// </summary>
+        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
+        private static void ResolveConnectedMapNodes(List<MapNode> mapNodes)
+        {
+            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;
+
+            // 빠른 조회를 위한 Dictionary 생성
+            var nodeDict = mapNodes.ToDictionary(n => n.NodeId, n => n);
+
+            foreach (var node in mapNodes)
+            {
+                // ConnectedMapNodes 초기화
+                node.ConnectedMapNodes.Clear();
+
+                if (node.ConnectedNodes != null && node.ConnectedNodes.Count > 0)
+                {
+                    foreach (var connectedNodeId in node.ConnectedNodes)
+                    {
+                        if (nodeDict.TryGetValue(connectedNodeId, out var connectedNode))
+                        {
+                            node.ConnectedMapNodes.Add(connectedNode);
+                        }
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
         /// <summary>
         /// 기존 Description 데이터를 Name 필드로 마이그레이션
         /// JSON 파일에서 Description 필드가 있는 경우 Name으로 이동
@@ -269,9 +299,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         }
 
         /// <summary>
-        /// 중복 연결을 정리합니다. 양방향 중복 연결을 단일 연결로 통합합니다.
+        /// [사용 중지됨] 중복 연결을 정리합니다. 양방향 중복 연결을 단일 연결로 통합합니다.
+        /// 주의: 이 함수는 버그가 있어 사용 중지됨 - 양방향 연결을 단방향으로 변환하여 경로 탐색 실패 발생
+        /// AGV 시스템에서는 모든 연결이 양방향이어야 하므로 EnsureBidirectionalConnections()만 사용
         /// </summary>
         /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
+        [Obsolete("이 함수는 양방향 연결을 단방향으로 변환하는 버그가 있습니다. 사용하지 마세요.")]
         private static void CleanupDuplicateConnections(List<MapNode> mapNodes)
         {
             if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;

Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapNode.cs

@@ -44,6 +44,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
         /// </summary>
         public List<string> ConnectedNodes { get; set; } = new List<string>();
 
+        /// <summary>
+        /// 연결된 노드 객체 목록 (런타임 전용, JSON 무시)
+        /// </summary>
+        [Newtonsoft.Json.JsonIgnore]
+        public List<MapNode> ConnectedMapNodes { get; set; } = new List<MapNode>();
+
         /// <summary>
         /// 회전 가능 여부 (180도 회전 가능한 지점)
         /// </summary>