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HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs

@@ -194,28 +194,6 @@ namespace Project
             }
             else VAR.I32[eVarInt32.PathValidationError] = 0;
 
-            //현재위치 기준으로 재 계산하여. 더 최적화된 루트가 있다면 처리를 해준다.
-            /*
-            //TODO: 이제 경로가 하드코딩되어있으니 자동 갱신은 사용하지 않는다.
-            if (PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Count > 5)
-            {
-                var PathResult2 = CalcPath(PUB._virtualAGV.CurrentNode, PUB._virtualAGV.TargetNode);
-                if (PathResult2 != null && PathResult2.Success)
-                {
-                    //절반이상 경로가 짧을때에는 재계산을 하게한다
-                    var halfcnt = (int)(PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Count / 2.0);
-                    if (PathResult2.DetailedPath.Count > 2 && PathResult2.DetailedPath.Count < halfcnt)
-                    {
-                        var msg = $"단축경로가 확인되었습니다. 경로를 삭제 합니다";
-                        PUB.log.AddE(msg);
-                        Console.WriteLine(msg);
-                        PUB._virtualAGV.SetPath(null);
-                        return false;
-                    }
-
-                }
-            }
-            */
 
             //predict 를 이용하여 다음 이동을 모두 확인한다.
             var nextAction = PUB._virtualAGV.Predict();
@@ -331,6 +309,9 @@ namespace Project
             else
             {
                 //PREDICT에서 이동을 명령했따
+
+
+                
                 var bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate;
                 if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.L) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Left;
                 else if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.R) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Right;