diff --git a/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/AGVCommand.cs b/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/AGVCommand.cs
index 169a76c..eeeae0d 100644
--- a/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/AGVCommand.cs
+++ b/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/AGVCommand.cs
@@ -21,6 +21,9 @@
/// 명령 이유- (디버깅/로깅용)
public eAGVCommandReason Reason { get; set; }
+ /// 방향 전환 명령 여부 (180도 Left Turn 등)
+ public bool IsTurn { get; set; }
+
///
/// 생성자
///
diff --git a/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs b/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs
index c8e7ffc..6a0fd53 100644
--- a/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs
+++ b/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs
@@ -720,24 +720,34 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
// MotorDirection → MotorCommand 변환
MotorCommand motorCmd;
- switch (nodeInfo.MotorDirection)
+ eAGVCommandReason reason = eAGVCommandReason.Normal;
+
+ if (nodeInfo.IsTurn)
{
- case AgvDirection.Forward:
- motorCmd = MotorCommand.Forward;
- break;
- case AgvDirection.Backward:
- motorCmd = MotorCommand.Backward;
- break;
- default:
- motorCmd = MotorCommand.Stop;
- break;
+ motorCmd = MotorCommand.Stop;
+ reason = eAGVCommandReason.MarkStop;
+ }
+ else
+ {
+ switch (nodeInfo.MotorDirection)
+ {
+ case AgvDirection.Forward:
+ motorCmd = MotorCommand.Forward;
+ break;
+ case AgvDirection.Backward:
+ motorCmd = MotorCommand.Backward;
+ break;
+ default:
+ motorCmd = MotorCommand.Stop;
+ break;
+ }
}
// MagnetDirection → MagnetPosition 변换
MagnetPosition magnetPos;
switch (nodeInfo.MagnetDirection)
{
- case MagnetDirection.Left:
+ case MagnetDirection.Left:
magnetPos = MagnetPosition.L;
break;
case MagnetDirection.Right:
@@ -761,9 +771,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
motorCmd,
magnetPos,
speed,
- eAGVCommandReason.Normal,
+ reason,
$"{actionDescription} → {targetNode.Id} (Motor:{motorCmd}, Magnet:{magnetPos})"
- );
+ )
+ {
+ IsTurn = nodeInfo.IsTurn
+ };
}
private void StartMovement()
diff --git a/HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs b/HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
index 04c9bde..e554195 100644
--- a/HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
+++ b/HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
@@ -236,6 +236,12 @@ namespace Project
// 완료(Complete) 상태라면 MarkStop 전송
if (nextAction.Reason == AGVNavigationCore.Models.eAGVCommandReason.MarkStop)
{
+ // 턴 중이거나 턴 동작을 방금 명령했다면 MarkStop 전송 생략
+ if (nextAction.IsTurn && PUB.AGV.TurnInformation.State == arDev.eNarumiTurn.LeftIng)
+ {
+ return false;
+ }
+
if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
{
//2초간격으로 명령을 전송한다
@@ -267,6 +273,47 @@ namespace Project
}
//여기시점에서는 장비는 멈춘 상태이다
+ if (nextAction.IsTurn)
+ {
+ // 1. 턴 완료 상태 확인
+ if (PUB.AGV.TurnInformation.State != arDev.eNarumiTurn.Left)
+ {
+ var tsTurn = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+ // 턴 동작 미진행 (또는 이전 명령이 무시된 경우, 쿨타임 5초)
+ if (PUB.AGV.TurnInformation.State != arDev.eNarumiTurn.LeftIng && tsTurn.TotalSeconds > 5)
+ {
+ PUB.log.Add($"[경로실행] 180도 좌회전 명령 전송");
+ PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
+ VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+ }
+ else if (PUB.AGV.TurnInformation.State == arDev.eNarumiTurn.LeftIng)
+ {
+ // 턴 진행 중 (타임아웃은 30초)
+ if (tsTurn.TotalSeconds > 30)
+ {
+ SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, "경로 중 턴 동작 대기 타임아웃 (30초)");
+ }
+ else
+ {
+ PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 진행 중...({tsTurn.TotalSeconds:F1}/30)");
+ }
+ }
+
+ // 턴이 완료될 때까지 대기 반환
+ return false;
+ }
+
+ // 2. 턴 정상 완료
+ PUB.log.Add($"[경로실행] 180도 좌회전 완료 확인. 턴 명령 노드 패스 처리");
+ PUB._virtualAGV.SetCurrentNodeMarkStop(); // 첫번째 미완료 노드(IsTurn=true인 노드)를 Pass로 전환
+
+ // 다음 루프 명령 실행 시 영향 없도록 Turn State 초기화
+ PUB.AGV.TurnInformation.State = arDev.eNarumiTurn.None;
+
+ // 이번 이동 함수 종료, 다음 루프에서 갱신된 Predict 호출
+ return false;
+ }
+
if (nextAction.Reason == eAGVCommandReason.Complete)
{
// 목적지 도착 여부 확인
@@ -310,7 +357,6 @@ namespace Project
{
//PREDICT에서 이동을 명령했따
-
var bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate;
if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.L) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Left;
diff --git a/HMI/docs/pathtest.md b/HMI/docs/pathtest.md
new file mode 100644
index 0000000..9412277
--- /dev/null
+++ b/HMI/docs/pathtest.md
@@ -0,0 +1,109 @@
+# AGV 하드코딩 경로 실행 타이밍 차트 및 동작 분석
+
+본 문서는 `7B -> 11B -> 3T -> 3B -> 71B` 와 같은 연속된 조향/턴 하드코딩 경로가 주어졌을 때,
+현재 구현된 `AGVPathfinder`, `VirtualAGV`, `_Util.cs` 시스템 상에서 AGV가 시간 흐름에 따라 어떠한 동작과 판단을 거치는지 정리한 타이밍 시퀀스 분석입니다.
+
+---
+
+## 경로 정의 및 노드 정보
+
+| Seq | Tag | Node ID | 모터 방향 | IsTurn | 동작 목적 |
+|---|---|---|---|---|---|
+| 1 | 7B | Node 7 | Backward | false | 시작점, 후진 출발 |
+| 2 | 11B| Node 11| Backward | false | 단순 통과(Pass) 노드 |
+| 3 | 3T | Node 3 | Stop | true | 180도 좌회전 (Turn) |
+| 4 | 3B | Node 3 | Backward | false | 턴 직후의 후진 방향 정렬 |
+| 5 | 71B| Node 71| Stop | false | 최종 목적지 (Loader), 정차 |
+
+---
+
+## Execution Sequence (실행 시퀀스)
+
+### 1단계: Node 7 출발 (7B)
+- **상태:** AGV가 7번 노드에 위치함.
+- **SetPosition:** `VirtualAGV`는 현재 노드를 7로 설정.
+- **Predict() 판단:**
+ - 현재 노드 정보(`7B`)를 기반으로 다음 미완료 노드를 11번으로 추적.
+ - 리턴: `MotorCommand=Backward`, `Speed=Low(or M)`, `Reason=Normal`.
+- **_Util.cs 처리:**
+ - AGV가 정지 상태(`agv_run == false`)이므로, 구동 명령 분기로 진입.
+ - `AGVMoveSet` 설정 및 `AGVMoveRun(Backward)` 명령 전송.
+ - AGV 후진 이동 시작.
+
+### 2단계: Node 11 통과 (11B)
+- **상태:** AGV가 후진 중 11번 노드의 RFID 태그를 읽음.
+- **SetPosition:** `VirtualAGV`는 현재 노드를 11로 갱신.
+ - (이전 노드인 `7B` 노드는 `IsPass=true` 로 자동 패스 처리됨)
+- **Predict() 판단:**
+ - 다음 미완료 타겟인 `11B` 노드 방향(`Backward`)을 리턴.
+ - 리턴: `MotorCommand=Backward`, `Reason=Normal`.
+ - (*참고: 일반 주행 노드는 밟고 즉시 정지하는 것이 아니라 통과하는 것이므로, 다음 태그를 밟을 때까지 계속 이동 상태를 유지합니다.*)
+- **_Util.cs 처리:**
+ - 상태 변화 없이 계속 후진 이동(Backward).
+
+### 3단계: Node 3 도착 및 MarkStop 타겟 인식 (3T)
+- **상태:** AGV가 후진을 계속하여 노드 3 RFID 태그를 읽음.
+- **SetPosition:** `VirtualAGV`는 현재 노드를 3으로 갱신.
+ - (이때 `11B`까지의 이전 노드들이 모두 `IsPass=true` 처리됨)
+- **Predict() 판단:**
+ - 현재 평가 대상(타겟) 노드가 비로소 `3T`(`IsTurn=true`)가 됨.
+ - `IsTurn=true` 노드는 통과가 아닌 물리적 로직(정지/턴)이 필요하므로:
+ - 리턴: `MotorCommand=Stop`, `Reason=MarkStop`, `IsTurn=true`.
+- **_Util.cs 처리:**
+ - AGV는 아직 이동 중(`agv_run == true`).
+ - `Reason == MarkStop` 분기로 진입.
+ - `IsTurn == true` 이지만 실제로 돌고 있지는 않으므로, 정학한 위치 정지를 위해 `AGVMoveStop(MarkStop)` 명령 전송.
+
+### 4단계: 감속 및 턴 대기
+- **상태:** AGV가 마크 센터에 맞추어 감속 후 멈춤.
+- **_Util.cs 처리:**
+ - `agv_run == true` 기간 동안 아무 추가 명령 없이 대기.
+
+### 5단계: 정지 완료 및 180도 턴 시작
+- **상태:** `agv_run == false` (AGV 모터 완전 정지 상태 갱신).
+- **_Util.cs 처리:**
+ - 정지 상태 루트로 진입.
+ - `IsTurn == true` 이므로 턴 로직 블럭 진입.
+ - `TurnInformation.State != Left` 임을 확인.
+ - `AGVMoveLeft180Turn()` 명령 전송.
+- **AGV 실제 동작:**
+ - 그 자리에서 180도 위치 회전 수행.
+
+### 6단계: 턴 로직 구동 중
+- **_Util.cs 처리:**
+ - AGV가 도는 동안 `TurnInformation.State == LeftIng` 로 유지.
+ - 매 틱마다 "턴 진행 중..." 메시지를 띄우고 대기(Return false). 일정 시간(30초) 타임아웃 검사 체제 가동.
+
+### 7단계: 턴 완료 및 노드 패스 처리 (3T -> 3B 전환)
+- **상태:** AGV 180도 회전 완료. HMI 쪽으로 완료 패킷 수신됨.
+ - `TurnInformation.State = Left` 상태로 갱신.
+- **_Util.cs 처리:**
+ - 턴 완료 상태를 인지하고 패스 로직 수행.
+ - `PUB._virtualAGV.SetCurrentNodeMarkStop()` 호출. (이 함수는 현재 가장 먼저 미완료된 `3T` 노드를 강제로 `IsPass=true` 처리하는 역할).
+ - 다음 루프 영향을 막고자 `TurnInformation.State = None` 초기화 후 대기 리턴.
+
+### 8단계: 턴 완료 후 3B 방향 이동 재개
+- **Predict() 판단 (다음 틱):**
+ - 이제 `3T`가 `IsPass=true` 가 되었기 때문에 타겟은 `3B` 로 변경됨.
+ - 리턴: `MotorCommand=Backward`, `IsTurn=false`. (AGV 차체가 180도 돌았으므로 시스템상 방향이 반전되어 있어, 다시 후진 명령이 하달됨)
+- **_Util.cs 처리:**
+ - `agv_run == false` 상태.
+ - `MoveSet`(방향: Backward) 설정 후, `AGVMoveRun(Backward)` 전송.
+- **AGV 실제 동작:**
+ - 후진 방향으로(이번에는 노드 71을 향해) 기동 시작.
+
+### 9단계: 목적지 71 도착 및 완료 (71B)
+- **상태:** 후진 이동 후 71번 노드(Loader) 태그 인식.
+- **SetPosition:** 71 갱신. 이전 `3B` 노드 자동 `IsPass=true`.
+- **Predict() 판단:**
+ - 타겟은 배열의 최후 노드 `71B`.
+ - 마지막 노드에 도착했음을 감지하여 리턴: `MotorCommand=Stop`, `Reason=MarkStop`.
+- **_Util.cs 처리:**
+ - 이동 중이므로 `MarkStop` 명령 전송하여 도킹 위치 정밀 정차 유도.
+ - 완전 정지(`agv_run == false`) 후, `Complete` 판단 조건에 따라 경로 작업 시퀀스 종료 및 다음 태스크(`PickOnEnter` 등)로 이동.
+
+---
+
+## 결론
+새롭게 개선된 로직에서는 **`VirtualAGV`가 `3T` 와 같은 `IsTurn` 포인트를 읽어 다음 이동 목표로 할당할지라도 즉시 통과시키지 않고 MarkStop을 유도**합니다.
+AGV가 해당 노드에서 완벽히 멈춘 상태를 HMI(`_Util.cs`)가 확인한 후 180도 턴을 시도하며, 턴의 물리적 완료 피드백을 수신하고 나서야 해당 턴 명령(`3T`)을 `Pass` 판정 지음으로써 완벽한 시퀀스 제어무결성을 보장합니다.