From 46bed6eb25834726e9600966cf0a81b1f5890d91 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: backuppc Date: Fri, 27 Feb 2026 16:55:35 +0900 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=ED=84=B4=EB=8F=99=EC=9E=91=20=EC=B6=94?= =?UTF-8?q?=EA=B0=80?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- .../AGVNavigationCore/Models/AGVCommand.cs | 3 + .../AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs | 39 ++++--- HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs | 48 +++++++- HMI/docs/pathtest.md | 109 ++++++++++++++++++ 4 files changed, 185 insertions(+), 14 deletions(-) create mode 100644 HMI/docs/pathtest.md diff --git a/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/AGVCommand.cs b/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/AGVCommand.cs index 169a76c..eeeae0d 100644 --- a/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/AGVCommand.cs +++ b/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/AGVCommand.cs @@ -21,6 +21,9 @@ /// 명령 이유- (디버깅/로깅용) public eAGVCommandReason Reason { get; set; } + /// 방향 전환 명령 여부 (180도 Left Turn 등) + public bool IsTurn { get; set; } + /// /// 생성자 /// diff --git a/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs b/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs index c8e7ffc..6a0fd53 100644 --- a/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs +++ b/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs @@ -720,24 +720,34 @@ namespace AGVNavigationCore.Models // MotorDirection → MotorCommand 변환 MotorCommand motorCmd; - switch (nodeInfo.MotorDirection) + eAGVCommandReason reason = eAGVCommandReason.Normal; + + if (nodeInfo.IsTurn) { - case AgvDirection.Forward: - motorCmd = MotorCommand.Forward; - break; - case AgvDirection.Backward: - motorCmd = MotorCommand.Backward; - break; - default: - motorCmd = MotorCommand.Stop; - break; + motorCmd = MotorCommand.Stop; + reason = eAGVCommandReason.MarkStop; + } + else + { + switch (nodeInfo.MotorDirection) + { + case AgvDirection.Forward: + motorCmd = MotorCommand.Forward; + break; + case AgvDirection.Backward: + motorCmd = MotorCommand.Backward; + break; + default: + motorCmd = MotorCommand.Stop; + break; + } } // MagnetDirection → MagnetPosition 변换 MagnetPosition magnetPos; switch (nodeInfo.MagnetDirection) { - case MagnetDirection.Left: + case MagnetDirection.Left: magnetPos = MagnetPosition.L; break; case MagnetDirection.Right: @@ -761,9 +771,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Models motorCmd, magnetPos, speed, - eAGVCommandReason.Normal, + reason, $"{actionDescription} → {targetNode.Id} (Motor:{motorCmd}, Magnet:{magnetPos})" - ); + ) + { + IsTurn = nodeInfo.IsTurn + }; } private void StartMovement() diff --git a/HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs b/HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs index 04c9bde..e554195 100644 --- a/HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs +++ b/HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs @@ -236,6 +236,12 @@ namespace Project // 완료(Complete) 상태라면 MarkStop 전송 if (nextAction.Reason == AGVNavigationCore.Models.eAGVCommandReason.MarkStop) { + // 턴 중이거나 턴 동작을 방금 명령했다면 MarkStop 전송 생략 + if (nextAction.IsTurn && PUB.AGV.TurnInformation.State == arDev.eNarumiTurn.LeftIng) + { + return false; + } + if (PUB.AGV.data.Speed != 'S') { //2초간격으로 명령을 전송한다 @@ -267,6 +273,47 @@ namespace Project } //여기시점에서는 장비는 멈춘 상태이다 + if (nextAction.IsTurn) + { + // 1. 턴 완료 상태 확인 + if (PUB.AGV.TurnInformation.State != arDev.eNarumiTurn.Left) + { + var tsTurn = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime); + // 턴 동작 미진행 (또는 이전 명령이 무시된 경우, 쿨타임 5초) + if (PUB.AGV.TurnInformation.State != arDev.eNarumiTurn.LeftIng && tsTurn.TotalSeconds > 5) + { + PUB.log.Add($"[경로실행] 180도 좌회전 명령 전송"); + PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn(); + VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime); + } + else if (PUB.AGV.TurnInformation.State == arDev.eNarumiTurn.LeftIng) + { + // 턴 진행 중 (타임아웃은 30초) + if (tsTurn.TotalSeconds > 30) + { + SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, "경로 중 턴 동작 대기 타임아웃 (30초)"); + } + else + { + PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 진행 중...({tsTurn.TotalSeconds:F1}/30)"); + } + } + + // 턴이 완료될 때까지 대기 반환 + return false; + } + + // 2. 턴 정상 완료 + PUB.log.Add($"[경로실행] 180도 좌회전 완료 확인. 턴 명령 노드 패스 처리"); + PUB._virtualAGV.SetCurrentNodeMarkStop(); // 첫번째 미완료 노드(IsTurn=true인 노드)를 Pass로 전환 + + // 다음 루프 명령 실행 시 영향 없도록 Turn State 초기화 + PUB.AGV.TurnInformation.State = arDev.eNarumiTurn.None; + + // 이번 이동 함수 종료, 다음 루프에서 갱신된 Predict 호출 + return false; + } + if (nextAction.Reason == eAGVCommandReason.Complete) { // 목적지 도착 여부 확인 @@ -310,7 +357,6 @@ namespace Project { //PREDICT에서 이동을 명령했따 - var bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate; if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.L) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Left; diff --git a/HMI/docs/pathtest.md b/HMI/docs/pathtest.md new file mode 100644 index 0000000..9412277 --- /dev/null +++ b/HMI/docs/pathtest.md @@ -0,0 +1,109 @@ +# AGV 하드코딩 경로 실행 타이밍 차트 및 동작 분석 + +본 문서는 `7B -> 11B -> 3T -> 3B -> 71B` 와 같은 연속된 조향/턴 하드코딩 경로가 주어졌을 때, +현재 구현된 `AGVPathfinder`, `VirtualAGV`, `_Util.cs` 시스템 상에서 AGV가 시간 흐름에 따라 어떠한 동작과 판단을 거치는지 정리한 타이밍 시퀀스 분석입니다. + +--- + +## 경로 정의 및 노드 정보 + +| Seq | Tag | Node ID | 모터 방향 | IsTurn | 동작 목적 | +|---|---|---|---|---|---| +| 1 | 7B | Node 7 | Backward | false | 시작점, 후진 출발 | +| 2 | 11B| Node 11| Backward | false | 단순 통과(Pass) 노드 | +| 3 | 3T | Node 3 | Stop | true | 180도 좌회전 (Turn) | +| 4 | 3B | Node 3 | Backward | false | 턴 직후의 후진 방향 정렬 | +| 5 | 71B| Node 71| Stop | false | 최종 목적지 (Loader), 정차 | + +--- + +## Execution Sequence (실행 시퀀스) + +### 1단계: Node 7 출발 (7B) +- **상태:** AGV가 7번 노드에 위치함. +- **SetPosition:** `VirtualAGV`는 현재 노드를 7로 설정. +- **Predict() 판단:** + - 현재 노드 정보(`7B`)를 기반으로 다음 미완료 노드를 11번으로 추적. + - 리턴: `MotorCommand=Backward`, `Speed=Low(or M)`, `Reason=Normal`. +- **_Util.cs 처리:** + - AGV가 정지 상태(`agv_run == false`)이므로, 구동 명령 분기로 진입. + - `AGVMoveSet` 설정 및 `AGVMoveRun(Backward)` 명령 전송. + - AGV 후진 이동 시작. + +### 2단계: Node 11 통과 (11B) +- **상태:** AGV가 후진 중 11번 노드의 RFID 태그를 읽음. +- **SetPosition:** `VirtualAGV`는 현재 노드를 11로 갱신. + - (이전 노드인 `7B` 노드는 `IsPass=true` 로 자동 패스 처리됨) +- **Predict() 판단:** + - 다음 미완료 타겟인 `11B` 노드 방향(`Backward`)을 리턴. + - 리턴: `MotorCommand=Backward`, `Reason=Normal`. + - (*참고: 일반 주행 노드는 밟고 즉시 정지하는 것이 아니라 통과하는 것이므로, 다음 태그를 밟을 때까지 계속 이동 상태를 유지합니다.*) +- **_Util.cs 처리:** + - 상태 변화 없이 계속 후진 이동(Backward). + +### 3단계: Node 3 도착 및 MarkStop 타겟 인식 (3T) +- **상태:** AGV가 후진을 계속하여 노드 3 RFID 태그를 읽음. +- **SetPosition:** `VirtualAGV`는 현재 노드를 3으로 갱신. + - (이때 `11B`까지의 이전 노드들이 모두 `IsPass=true` 처리됨) +- **Predict() 판단:** + - 현재 평가 대상(타겟) 노드가 비로소 `3T`(`IsTurn=true`)가 됨. + - `IsTurn=true` 노드는 통과가 아닌 물리적 로직(정지/턴)이 필요하므로: + - 리턴: `MotorCommand=Stop`, `Reason=MarkStop`, `IsTurn=true`. +- **_Util.cs 처리:** + - AGV는 아직 이동 중(`agv_run == true`). + - `Reason == MarkStop` 분기로 진입. + - `IsTurn == true` 이지만 실제로 돌고 있지는 않으므로, 정학한 위치 정지를 위해 `AGVMoveStop(MarkStop)` 명령 전송. + +### 4단계: 감속 및 턴 대기 +- **상태:** AGV가 마크 센터에 맞추어 감속 후 멈춤. +- **_Util.cs 처리:** + - `agv_run == true` 기간 동안 아무 추가 명령 없이 대기. + +### 5단계: 정지 완료 및 180도 턴 시작 +- **상태:** `agv_run == false` (AGV 모터 완전 정지 상태 갱신). +- **_Util.cs 처리:** + - 정지 상태 루트로 진입. + - `IsTurn == true` 이므로 턴 로직 블럭 진입. + - `TurnInformation.State != Left` 임을 확인. + - `AGVMoveLeft180Turn()` 명령 전송. +- **AGV 실제 동작:** + - 그 자리에서 180도 위치 회전 수행. + +### 6단계: 턴 로직 구동 중 +- **_Util.cs 처리:** + - AGV가 도는 동안 `TurnInformation.State == LeftIng` 로 유지. + - 매 틱마다 "턴 진행 중..." 메시지를 띄우고 대기(Return false). 일정 시간(30초) 타임아웃 검사 체제 가동. + +### 7단계: 턴 완료 및 노드 패스 처리 (3T -> 3B 전환) +- **상태:** AGV 180도 회전 완료. HMI 쪽으로 완료 패킷 수신됨. + - `TurnInformation.State = Left` 상태로 갱신. +- **_Util.cs 처리:** + - 턴 완료 상태를 인지하고 패스 로직 수행. + - `PUB._virtualAGV.SetCurrentNodeMarkStop()` 호출. (이 함수는 현재 가장 먼저 미완료된 `3T` 노드를 강제로 `IsPass=true` 처리하는 역할). + - 다음 루프 영향을 막고자 `TurnInformation.State = None` 초기화 후 대기 리턴. + +### 8단계: 턴 완료 후 3B 방향 이동 재개 +- **Predict() 판단 (다음 틱):** + - 이제 `3T`가 `IsPass=true` 가 되었기 때문에 타겟은 `3B` 로 변경됨. + - 리턴: `MotorCommand=Backward`, `IsTurn=false`. (AGV 차체가 180도 돌았으므로 시스템상 방향이 반전되어 있어, 다시 후진 명령이 하달됨) +- **_Util.cs 처리:** + - `agv_run == false` 상태. + - `MoveSet`(방향: Backward) 설정 후, `AGVMoveRun(Backward)` 전송. +- **AGV 실제 동작:** + - 후진 방향으로(이번에는 노드 71을 향해) 기동 시작. + +### 9단계: 목적지 71 도착 및 완료 (71B) +- **상태:** 후진 이동 후 71번 노드(Loader) 태그 인식. +- **SetPosition:** 71 갱신. 이전 `3B` 노드 자동 `IsPass=true`. +- **Predict() 판단:** + - 타겟은 배열의 최후 노드 `71B`. + - 마지막 노드에 도착했음을 감지하여 리턴: `MotorCommand=Stop`, `Reason=MarkStop`. +- **_Util.cs 처리:** + - 이동 중이므로 `MarkStop` 명령 전송하여 도킹 위치 정밀 정차 유도. + - 완전 정지(`agv_run == false`) 후, `Complete` 판단 조건에 따라 경로 작업 시퀀스 종료 및 다음 태스크(`PickOnEnter` 등)로 이동. + +--- + +## 결론 +새롭게 개선된 로직에서는 **`VirtualAGV`가 `3T` 와 같은 `IsTurn` 포인트를 읽어 다음 이동 목표로 할당할지라도 즉시 통과시키지 않고 MarkStop을 유도**합니다. +AGV가 해당 노드에서 완벽히 멈춘 상태를 HMI(`_Util.cs`)가 확인한 후 180도 턴을 시도하며, 턴의 물리적 완료 피드백을 수신하고 나서야 해당 턴 명령(`3T`)을 `Pass` 판정 지음으로써 완벽한 시퀀스 제어무결성을 보장합니다.