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HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs

@@ -16,6 +16,34 @@ namespace Project
 
     public partial class fMain
     {
+        private void AGV_TurnComplete(object sender, arDev.Narumi.TurnEventArgs e)
+        {
+            //턴작업이완료되었을때 발생된다.
+            PUB.log.Add($"AGV Turn Complete:{e.Direction}");
+
+            //일반노드에서 턴작업이 진행되었다면, 이전경로와 현재경로의 모터 방향을 바꿔준다(일반노드에서만 사용)
+            if (PUB._virtualAGV.CurrentNode != null && PUB._virtualAGV.CurrentNode.StationType == StationType.Normal)
+            {
+                var prevnodeid = PUB._virtualAGV.PrevNode;//.Id;
+                var currnodeid = PUB._virtualAGV.CurrentNode;//.Id;
+
+                //현재 방향과 반대로 모터방향을 셋팅한다. 기존에 Fwd로 왔다면 BWD로 온것으로 처리
+                var motdir = PUB._virtualAGV.PrevDirection == AgvDirection.Forward ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward;
+
+                PUB.log.Add($"일반노드에서 TURN 완료({e.Direction}) 이전노드:{prevnodeid.ID2},현재노드:{currnodeid.ID2},이전방향:{PUB._virtualAGV.PrevDirection},변경방향:{motdir}");
+                
+                //이전노드이동한것으로처리
+                PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, prevnodeid, motdir);
+                PUB._virtualAGV.SetPosition(prevnodeid, motdir);
+
+                //현재노드이동한것으로처리
+                PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, currnodeid, motdir);
+                PUB._virtualAGV.SetPosition(currnodeid, motdir);
+            }
+
+        }
+
+
         private void AGV_Message(object sender, arDev.Narumi.MessageEventArgs e)
         {
             if (e.MsgType == arDev.NarumiSerialComm.MessageType.Normal)

HMI/Project/fMain.cs

@@ -166,6 +166,7 @@ namespace Project
             PUB.AGV = new arDev.Narumi();
             PUB.AGV.Message += AGV_Message;
             PUB.AGV.DataReceive += AGV_DataReceive;
+            PUB.AGV.TurnComplete += AGV_TurnComplete;
 
             //배터리관리시스템
             PUB.BMS = new arDev.BMS();
@@ -261,6 +262,7 @@ namespace Project
             PUB.AddEEDB("프로그램 시작");
         }
 
+       
         void AutoLoadLastPosition()
         {
             PUB.log.Add("autoload last position");