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Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs

@@ -29,18 +29,29 @@ namespace Project
             //가동불가 조건 확인
             if (CheckStopCondition() == false)
             {
-                PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.PAUSE);
+                PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
+                return;
+            }
+
+            //HW 연결오류
+            if (PUB.AGV.IsOpen == false)
+            {
+                PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
+                PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
                 return;
             }
 
             //이머전시상태라면 stop 처리한다.
-            if (PUB.AGV.error.Emergency && PUB.AGV.system1.agv_stop == true &&
+            if (PUB.AGV.error.Emergency &&
+                PUB.AGV.system1.agv_stop == true &&
                 PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == false)
             {
                 PUB.Speak(Lang.비상정지로인해작업을중단합니다);
                 PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
+                return;
             }
 
+
             //스텝이 변경되었다면?
             if (PUB.sm.RunStep != PUB.sm.RunStepNew)
             {
@@ -49,6 +60,7 @@ namespace Project
             }
             else runStepisFirst = false;
 
+            //처음시작이라면 시작시간을 설정한다
             if (isFirst)
             {
                 if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.READY)
@@ -57,12 +69,52 @@ namespace Project
                     VAR.TIME.Update(eVarTime.RunStart);
             }
 
+            //자동모드에서 대기상태 (추가동작없음)
+            if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.READY)
+            {
+                _SM_RUN_READY(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime);
+                return;
+            }
+
+            //#############################################
+            //##  이 후에는 모든 동작루틴이 온다
+            //#############################################
+
+            //라이더 센서에서 멈춘경우 처리
+            if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
+            {
+                var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
+                if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.doorSoundTerm)
+                {
+                    PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
+                    LastSpeakTime = DateTime.Now;
+                }
+                return;
+            }
+
+            //나머지 상황체크
             switch (PUB.sm.RunStep)
             {
-                case ERunStep.READY:
-                    _SM_RUN_READY(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime);
+                case ERunStep.GOTO: //목적지까지 이동하는 경우
+                    _SM_RUN_GOTO(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime);
                     break;
 
+                case ERunStep.MARKSTROPB:   //후진방향으로 마크스탑
+                case ERunStep.MARKSTOPF:    //전진방향으로 마크스탑
+
+                    //이동중이지 않다면 먼저 이동을 진행한다
+                    var agvDir = PUB.sm.RunStep == ERunStep.MARKSTOPF ? arDev.Narumi.eRunOpt.Forward : arDev.Narumi.eRunOpt.Backward;
+                    PUB.AGV.AGVMoveRun(agvDir);
+
+                    //이동중이라면 마크스탑을 입력한다
+                    PUB.AGV.AGVMoveStop("run-markstropb", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
+
+                    //마크스탑신호를 확인한다.(최대 5초)
+
+                    //신호가 확인되지 않으면 오류로 정지한다
+                    break;
+
+
                 case ERunStep.GOCHARGE: //충전위치로 이동
                     if (runStepisFirst)
                     {
@@ -196,6 +248,9 @@ namespace Project
                     }
                     break;
             }
+
+
+
         }
 
         bool CheckStopCondition()