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Cs_HMI/SubProject/AGVControl/Models/AGV.cs

@@ -20,7 +20,7 @@ namespace AGVControl.Models
 
     public class movehistorydata : RFIDPoint
     {
-        public Direction Direction { get; set; }
+        public AgvDir Direction { get; set; }
 
         public override string ToString()
         {
@@ -58,22 +58,37 @@ namespace AGVControl.Models
         public double BatteryTemp2 { get; set; } = 0;
 
         /// <summary>
-        /// AGV 
+        /// AGV Speed
         /// </summary>
-        public Direction CurrentAGVDirection { get; set; }
+        public AgvSpeed CurrentSpeed { get; set; }
 
         /// <summary>
-        /// AGV모터 방향
-        /// 외부에서 값이 상시 업데이트 됩니다.
+        /// AGV STS
         /// </summary>
-        public Direction CurrentMOTDirection { get; set; }
+        public AgvSts CurrentSTS { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV Motor Direction
+        /// </summary>
+        public AgvDir Current_Motor_Direction { get; set; }
 
         /// <summary>
         /// 현재위치가 수산되면 목적지까지의 방향값이 계산됩니다.
         /// </summary>
-        public Direction TargetDirection { get; set; } = Direction.Stop;
+        public AgvDir? TargetDirection { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV.System1.agv_Run
+        /// </summary>
         public bool IsMoving { get; set; }
+        /// <summary>
+        /// AGV.System1.Mark1_Check | Mark2_Check
+        /// </summary>
         public bool IsMarkCheck { get; set; }
+
+        /// <summary>
+        /// 이동대상과 AGV의 머리방향이 일치하는지?
+        /// </summary>
         public bool IsTargetDirectionMatch { get; set; }
 
         /// <summary>
@@ -104,13 +119,13 @@ namespace AGVControl.Models
             CurrentRFID = new RFIDPoint();
             TargetRFID = new RFIDPoint();
 
-            TargetDirection = Direction.Forward;
+            TargetDirection = AgvDir.Forward;
             // BodyAngle = null;
         }
 
      
         // 이동 경로에 새로운 RFID 추가
-        public void AddToMovementHistory(UInt16 rfidValue, Point position, Direction direction)
+        public void AddToMovementHistory(UInt16 rfidValue, Point position, AgvDir direction)
         {
             // 중복 RFID가 연속으로 들어오는 경우 무시
             if (MovementHistory.Count > 0 && MovementHistory.Last().Value == rfidValue)
@@ -134,7 +149,7 @@ namespace AGVControl.Models
         }
 
         // 연결 정보 기반 실제 이동 방향 계산
-        public Direction? CalculateActualDirectionByConnection(uint currentRFID, uint previousRFID, List<RFIDConnection> connections)
+        public AgvDir? CalculateActualDirectionByConnection(uint currentRFID, uint previousRFID, List<RFIDConnection> connections)
         {
             if (connections == null || connections.Count == 0)
                 return null;
@@ -150,16 +165,16 @@ namespace AGVControl.Models
             // 연결 방향에 따라 실제 이동 방향 결정
             if (connection.P1.Value == previousRFID && connection.P2.Value == currentRFID)
             {
-                return Direction.Forward; // Start -> End 방향으로 이동
+                return AgvDir.Forward; // Start -> End 방향으로 이동
             }
             else
             {
-                return Direction.Backward; // End -> Start 방향으로 이동
+                return AgvDir.Backward; // End -> Start 방향으로 이동
             }
         }
 
         // 연결 정보 기반 방향 불일치 검증 및 정정
-        public bool ValidateAndCorrectDirectionByConnection(Direction expectedDirection, List<RFIDConnection> connections)
+        public bool ValidateAndCorrectDirectionByConnection(AgvDir expectedDirection, List<RFIDConnection> connections)
         {
             if (MovementHistory.Count < 2 || connections == null)
                 return true; // 검증 불가능한 경우
@@ -180,7 +195,7 @@ namespace AGVControl.Models
             if (actualDirection.Value != expectedDirection)
             {
                 // AGV 모터 방향을 실제 이동 방향으로 정정
-                CurrentAGVDirection = actualDirection.Value;
+                //CurrentAGVDirection = actualDirection.Value;
                 TargetDirection = actualDirection.Value;
 
                 return false; // 정정됨을 알림
@@ -190,7 +205,7 @@ namespace AGVControl.Models
         }
 
         // RFID 순서 기반 실제 이동 방향 계산 (기존 메서드 - 호환성 유지)
-        public Direction? CalculateActualDirectionByRFID()
+        public AgvDir? CalculateActualDirectionByRFID()
         {
             if (MovementHistory.Count < 2)
                 return null;
@@ -206,11 +221,11 @@ namespace AGVControl.Models
             // RFID 값의 증가/감소로 방향 판단
             if (currentRFID.Value > prevRFID.Value)
             {
-                return Direction.Forward; // RFID 값이 증가하면 전진
+                return AgvDir.Forward; // RFID 값이 증가하면 전진
             }
             else if (currentRFID.Value < prevRFID.Value)
             {
-                return Direction.Backward; // RFID 값이 감소하면 후진
+                return AgvDir.Backward; // RFID 값이 감소하면 후진
             }
             else
             {