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feat: Strengthen magnet direction weighting in path prediction

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마그넷 방향(Straight/Left/Right) 가중치 강화:
- Straight 보너스: 0.3 → 0.5
- 올바른 회전 보너스: 0.25 → 1.0
- 잘못된 회전 페널티: 0.2 → 0.8

이를 통해 GetNextNodeByDirection에서 마그넷 방향이 주요 결정 요소로 작동.
실제 경로 예측 정확도 개선 (Left 마그넷 방향 테스트: 100% 일치).

## 발견된 이슈 (다음 세션)
- 기본 내적(dot product) 차이가 큰 경우 (>1.0) 마그넷 보너스(+1.0)로 극복 못함
- 경로 계산 결과는 올바르지만, 검증 단계에서 다르게 평가되는 경우 존재
- 예: N022→N004→N011 경로, 마그넷 Right일 때
  - 경로 생성: N011 선택 (내적 -0.1275, 마그넷 Right 일치)
  - 검증 예측: N031 선택 (내적 0.9646, 마그넷 Right 일치)
  - 원인: 내적 차이(1.0921) > 마그넷 보너스 효과(1.0)

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Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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2025-10-27 17:36:29 +09:00
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57
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DirectionalHelper.cs
View File

@@ -88,17 +88,17 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
MapNode bestNode = null; MapNode bestNode = null;
float bestScore = float.MinValue; float bestScore = float.MinValue;
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$"\n[GetNextNodeByDirection] ========== 다음 노드 선택 시작 =========="); $"\n[GetNextNodeByDirection] ========== 다음 노드 선택 시작 ==========");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 현재노드: {currentNode.NodeId}({currentNode.Position.X:F1}, {currentNode.Position.Y:F1})"); $" 현재노드: {currentNode.NodeId}({currentNode.Position.X:F1}, {currentNode.Position.Y:F1})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 이전노드: {prevNode.NodeId}({prevNode.Position.X:F1}, {prevNode.Position.Y:F1})"); $" 이전노드: {prevNode.NodeId}({prevNode.Position.X:F1}, {prevNode.Position.Y:F1})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 이동벡터: ({movementVector.X:F2}, {movementVector.Y:F2}) → 정규화: ({normalizedMovement.X:F3}, {normalizedMovement.Y:F3})"); $" 이동벡터: ({movementVector.X:F2}, {movementVector.Y:F2}) → 정규화: ({normalizedMovement.X:F3}, {normalizedMovement.Y:F3})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 현재방향: {direction}, 이전방향: {prevDirection}, 마그넷방향: {magnetDirection}"); $" 현재방향: {direction}, 이전방향: {prevDirection}, 마그넷방향: {magnetDirection}");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 후보노드 개수: {candidateNodes.Count}"); $" 후보노드 개수: {candidateNodes.Count}");
foreach (var candidate in candidateNodes) foreach (var candidate in candidateNodes)
@@ -137,15 +137,15 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
score = -dotProduct; score = -dotProduct;
} }
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$"\n [후보] {candidate.NodeId}({candidate.Position.X:F1}, {candidate.Position.Y:F1})"); $"\n [후보] {candidate.NodeId}({candidate.Position.X:F1}, {candidate.Position.Y:F1})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 벡터: ({toNextVector.X:F2}, {toNextVector.Y:F2}), 길이: {toNextLength:F2}"); $" 벡터: ({toNextVector.X:F2}, {toNextVector.Y:F2}), 길이: {toNextLength:F2}");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 정규화벡터: ({normalizedToNext.X:F3}, {normalizedToNext.Y:F3})"); $" 정규화벡터: ({normalizedToNext.X:F3}, {normalizedToNext.Y:F3})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 내적(dotProduct): {dotProduct:F4}"); $" 내적(dotProduct): {dotProduct:F4}");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 기본점수 ({(direction == prevDirection ? "방향유지" : "방향변경")}): {score:F4}"); $" 기본점수 ({(direction == prevDirection ? "방향유지" : "방향변경")}): {score:F4}");
// 이전 모터 방향이 제공된 경우: 방향 일관성 보너스 추가 // 이전 모터 방향이 제공된 경우: 방향 일관성 보너스 추가
@@ -156,7 +156,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
prevDirection, prevDirection,
dotProduct dotProduct
); );
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 모터방향 적용 후: {scoreBeforeMotor:F4} → {score:F4}"); $" 모터방향 적용 후: {scoreBeforeMotor:F4} → {score:F4}");
// 마그넷 방향을 고려한 점수 조정 // 마그넷 방향을 고려한 점수 조정
@@ -169,21 +169,21 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
currentNode, currentNode,
candidate candidate
); );
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 마그넷방향 적용 후: {scoreBeforeMagnet:F4} → {score:F4}"); $" 마그넷방향 적용 후: {scoreBeforeMagnet:F4} → {score:F4}");
if (score > bestScore) if (score > bestScore)
{ {
bestScore = score; bestScore = score;
bestNode = candidate; bestNode = candidate;
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" ⭐ 현재 최고점수 선택됨!"); $" ⭐ 현재 최고점수 선택됨!");
} }
} }
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$"\n 최종선택: {bestNode?.NodeId ?? "null"} (점수: {bestScore:F4})"); $"\n 최종선택: {bestNode?.NodeId ?? "null"} (점수: {bestScore:F4})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$"[GetNextNodeByDirection] ========== 다음 노드 선택 종료 ==========\n"); $"[GetNextNodeByDirection] ========== 다음 노드 선택 종료 ==========\n");
return bestNode; return bestNode;
@@ -256,11 +256,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
// Straight: 일직선 방향 (높은 내적 보너스) // Straight: 일직선 방향 (높은 내적 보너스)
if (magnetDirection == MagnetDirection.Straight) if (magnetDirection == MagnetDirection.Straight)
{ {
const float STRAIGHT_BONUS = 0.3f; const float STRAIGHT_BONUS = 0.5f;
adjustedScore += STRAIGHT_BONUS; adjustedScore += STRAIGHT_BONUS;
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$"[DirectionalHelper] 마그넷 Straight 보너스: {baseScore:F3} → {adjustedScore:F3}"); $" [마그넷 판정] Straight 보너스 +0.5: {baseScore:F4} → {adjustedScore:F4}");
} }
// Left 또는 Right: 회전 방향 판단을 위해 외적 사용 // Left 또는 Right: 회전 방향 판단을 위해 외적 사용
else if (magnetDirection == MagnetDirection.Left || magnetDirection == MagnetDirection.Right) else if (magnetDirection == MagnetDirection.Left || magnetDirection == MagnetDirection.Right)
@@ -273,24 +273,27 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
bool isLeftTurn = crossProduct > 0; bool isLeftTurn = crossProduct > 0;
bool isRightTurn = crossProduct < 0; bool isRightTurn = crossProduct < 0;
Console.WriteLine(
$" [마그넷 판정] 외적(Cross): {crossProduct:F4}, 좌회전: {isLeftTurn}, 우회전: {isRightTurn}");
if ((magnetDirection == MagnetDirection.Left && isLeftTurn) || if ((magnetDirection == MagnetDirection.Left && isLeftTurn) ||
(magnetDirection == MagnetDirection.Right && isRightTurn)) (magnetDirection == MagnetDirection.Right && isRightTurn))
{ {
// 올바른 회전 방향: 보너스 // 올바른 회전 방향: 강한 보너스
const float CORRECT_TURN_BONUS = 0.25f; const float CORRECT_TURN_BONUS = 1.0f;
adjustedScore += CORRECT_TURN_BONUS; adjustedScore += CORRECT_TURN_BONUS;
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$"[DirectionalHelper] 마그넷 {magnetDirection} 회전 보너스: {baseScore:F3} → {adjustedScore:F3}"); $" [마그넷 판정] ✅ {magnetDirection} 방향 일치 (보너스 +1.0): {baseScore:F4} → {adjustedScore:F4}");
} }
else else
{ {
// 잘못된 회전 방향: 페널티 // 잘못된 회전 방향: 강한 페널티
const float WRONG_TURN_PENALTY = 0.2f; const float WRONG_TURN_PENALTY = 0.8f;
adjustedScore -= WRONG_TURN_PENALTY; adjustedScore -= WRONG_TURN_PENALTY;
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$"[DirectionalHelper] 마그넷 {magnetDirection} 회전 페널티 (실제: {(isLeftTurn ? "Left" : "Right")}): {baseScore:F3} → {adjustedScore:F3}"); $" [마그넷 판정] ❌ {magnetDirection} 방향 불일치 (실제: {(isLeftTurn ? "Left" : "Right")}, 페널티 -0.8): {baseScore:F4} → {adjustedScore:F4}");
} }
} }

28
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DockingValidator.cs
View File

@@ -69,15 +69,15 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
if (prevNode != null) if (prevNode != null)
{ {
// DirectionalHelper를 사용하여 예상되는 다음 노드 확인 // DirectionalHelper를 사용하여 예상되는 다음 노드 확인
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$"\n[ValidateDockingDirection] 경로 검증 단계 {i}:"); $"\n[ValidateDockingDirection] 경로 검증 단계 {i}:");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 이전→현재→다음: {prevNode.NodeId}({prevNode.RfidId}) → {curNode.NodeId}({curNode.RfidId}) → {nextNode.NodeId}({nextNode.RfidId})"); $" 이전→현재→다음: {prevNode.NodeId}({prevNode.RfidId}) → {curNode.NodeId}({curNode.RfidId}) → {nextNode.NodeId}({nextNode.RfidId})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 현재 노드 위치: ({curNode.Position.X:F1}, {curNode.Position.Y:F1})"); $" 현재 노드 위치: ({curNode.Position.X:F1}, {curNode.Position.Y:F1})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 이전 모터방향: {prevDir}, 현재 모터방향: {pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection}"); $" 이전 모터방향: {prevDir}, 현재 모터방향: {pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection}");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 마그넷방향: {pathResult.DetailedPath[i].MagnetDirection}"); $" 마그넷방향: {pathResult.DetailedPath[i].MagnetDirection}");
var expectedNextNode = DirectionalHelper.GetNextNodeByDirection( var expectedNextNode = DirectionalHelper.GetNextNodeByDirection(
@@ -89,9 +89,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
mapNodes mapNodes
); );
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" [예상] GetNextNodeByDirection 결과: {expectedNextNode?.NodeId ?? "null"}"); $" [예상] GetNextNodeByDirection 결과: {expectedNextNode?.NodeId ?? "null"}");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" [실제] DetailedPath 다음 노드: {nextNode.NodeId}"); $" [실제] DetailedPath 다음 노드: {nextNode.NodeId}");
if (expectedNextNode != null && !expectedNextNode.NodeId.Equals(nextNode.NodeId)) if (expectedNextNode != null && !expectedNextNode.NodeId.Equals(nextNode.NodeId))
@@ -100,17 +100,17 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
$"[DockingValidator] ⚠️ 경로 방향 불일치: " + $"[DockingValidator] ⚠️ 경로 방향 불일치: " +
$"현재={curNode.RfidId}[{curNodeId}] 이전={prevNode.RfidId}[{(prevNode?.NodeId ?? string.Empty)}] " + $"현재={curNode.RfidId}[{curNodeId}] 이전={prevNode.RfidId}[{(prevNode?.NodeId ?? string.Empty)}] " +
$"예상다음={expectedNextNode.RfidId}[{expectedNextNode.NodeId}] 실제다음={nextNode.RfidId}[{nextNodeId}]"; $"예상다음={expectedNextNode.RfidId}[{expectedNextNode.NodeId}] 실제다음={nextNode.RfidId}[{nextNodeId}]";
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$"[ValidateDockingDirection] ❌ 경로 방향 불일치 검출!"); $"[ValidateDockingDirection] ❌ 경로 방향 불일치 검출!");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 이동 벡터:"); $" 이동 벡터:");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 이전→현재: ({(curNode.Position.X - prevNode.Position.X):F2}, {(curNode.Position.Y - prevNode.Position.Y):F2})"); $" 이전→현재: ({(curNode.Position.X - prevNode.Position.X):F2}, {(curNode.Position.Y - prevNode.Position.Y):F2})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 현재→예상: ({(expectedNextNode.Position.X - curNode.Position.X):F2}, {(expectedNextNode.Position.Y - curNode.Position.Y):F2})"); $" 현재→예상: ({(expectedNextNode.Position.X - curNode.Position.X):F2}, {(expectedNextNode.Position.Y - curNode.Position.Y):F2})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 현재→실제: ({(nextNode.Position.X - curNode.Position.X):F2}, {(nextNode.Position.Y - curNode.Position.Y):F2})"); $" 현재→실제: ({(nextNode.Position.X - curNode.Position.X):F2}, {(nextNode.Position.Y - curNode.Position.Y):F2})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[ValidateDockingDirection] 에러메시지: {error}"); Console.WriteLine($"[ValidateDockingDirection] 에러메시지: {error}");
return DockingValidationResult.CreateInvalid( return DockingValidationResult.CreateInvalid(
LastNode.NodeId, LastNode.NodeId,
LastNode.Type, LastNode.Type,
@@ -122,7 +122,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
} }
else else
{ {
System.Diagnostics.Debug.WriteLine( Console.WriteLine(
$" ✅ 경로 방향 일치!"); $" ✅ 경로 방향 일치!");
} }
} }