feat: Strengthen magnet direction weighting in path prediction
마그넷 방향(Straight/Left/Right) 가중치 강화: - Straight 보너스: 0.3 → 0.5 - 올바른 회전 보너스: 0.25 → 1.0 - 잘못된 회전 페널티: 0.2 → 0.8 이를 통해 GetNextNodeByDirection에서 마그넷 방향이 주요 결정 요소로 작동. 실제 경로 예측 정확도 개선 (Left 마그넷 방향 테스트: 100% 일치). ## 발견된 이슈 (다음 세션) - 기본 내적(dot product) 차이가 큰 경우 (>1.0) 마그넷 보너스(+1.0)로 극복 못함 - 경로 계산 결과는 올바르지만, 검증 단계에서 다르게 평가되는 경우 존재 - 예: N022→N004→N011 경로, 마그넷 Right일 때 - 경로 생성: N011 선택 (내적 -0.1275, 마그넷 Right 일치) - 검증 예측: N031 선택 (내적 0.9646, 마그넷 Right 일치) - 원인: 내적 차이(1.0921) > 마그넷 보너스 효과(1.0) 🤖 Generated with Claude Code Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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backuppc
@@ -88,17 +88,17 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
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MapNode bestNode = null;
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float bestScore = float.MinValue;
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$"\n[GetNextNodeByDirection] ========== 다음 노드 선택 시작 ==========");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 현재노드: {currentNode.NodeId}({currentNode.Position.X:F1}, {currentNode.Position.Y:F1})");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 이전노드: {prevNode.NodeId}({prevNode.Position.X:F1}, {prevNode.Position.Y:F1})");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 이동벡터: ({movementVector.X:F2}, {movementVector.Y:F2}) → 정규화: ({normalizedMovement.X:F3}, {normalizedMovement.Y:F3})");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 현재방향: {direction}, 이전방향: {prevDirection}, 마그넷방향: {magnetDirection}");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 후보노드 개수: {candidateNodes.Count}");
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foreach (var candidate in candidateNodes)
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@@ -137,15 +137,15 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
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score = -dotProduct;
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}
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$"\n [후보] {candidate.NodeId}({candidate.Position.X:F1}, {candidate.Position.Y:F1})");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 벡터: ({toNextVector.X:F2}, {toNextVector.Y:F2}), 길이: {toNextLength:F2}");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 정규화벡터: ({normalizedToNext.X:F3}, {normalizedToNext.Y:F3})");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 내적(dotProduct): {dotProduct:F4}");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 기본점수 ({(direction == prevDirection ? "방향유지" : "방향변경")}): {score:F4}");
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// 이전 모터 방향이 제공된 경우: 방향 일관성 보너스 추가
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@@ -156,7 +156,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
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prevDirection,
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dotProduct
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);
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 모터방향 적용 후: {scoreBeforeMotor:F4} → {score:F4}");
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// 마그넷 방향을 고려한 점수 조정
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@@ -169,21 +169,21 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
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currentNode,
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candidate
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);
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 마그넷방향 적용 후: {scoreBeforeMagnet:F4} → {score:F4}");
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if (score > bestScore)
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{
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bestScore = score;
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bestNode = candidate;
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" ⭐ 현재 최고점수 선택됨!");
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}
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}
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$"\n 최종선택: {bestNode?.NodeId ?? "null"} (점수: {bestScore:F4})");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$"[GetNextNodeByDirection] ========== 다음 노드 선택 종료 ==========\n");
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return bestNode;
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@@ -256,11 +256,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
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// Straight: 일직선 방향 (높은 내적 보너스)
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if (magnetDirection == MagnetDirection.Straight)
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{
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const float STRAIGHT_BONUS = 0.3f;
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const float STRAIGHT_BONUS = 0.5f;
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adjustedScore += STRAIGHT_BONUS;
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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$"[DirectionalHelper] 마그넷 Straight 보너스: {baseScore:F3} → {adjustedScore:F3}");
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Console.WriteLine(
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$" [마그넷 판정] Straight 보너스 +0.5: {baseScore:F4} → {adjustedScore:F4}");
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}
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// Left 또는 Right: 회전 방향 판단을 위해 외적 사용
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else if (magnetDirection == MagnetDirection.Left || magnetDirection == MagnetDirection.Right)
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@@ -273,24 +273,27 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
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bool isLeftTurn = crossProduct > 0;
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bool isRightTurn = crossProduct < 0;
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Console.WriteLine(
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$" [마그넷 판정] 외적(Cross): {crossProduct:F4}, 좌회전: {isLeftTurn}, 우회전: {isRightTurn}");
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if ((magnetDirection == MagnetDirection.Left && isLeftTurn) ||
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(magnetDirection == MagnetDirection.Right && isRightTurn))
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{
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// 올바른 회전 방향: 보너스
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const float CORRECT_TURN_BONUS = 0.25f;
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// 올바른 회전 방향: 강한 보너스
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const float CORRECT_TURN_BONUS = 1.0f;
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adjustedScore += CORRECT_TURN_BONUS;
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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||||
$"[DirectionalHelper] 마그넷 {magnetDirection} 회전 보너스: {baseScore:F3} → {adjustedScore:F3}");
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Console.WriteLine(
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||||
$" [마그넷 판정] ✅ {magnetDirection} 방향 일치 (보너스 +1.0): {baseScore:F4} → {adjustedScore:F4}");
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}
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else
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{
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// 잘못된 회전 방향: 페널티
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const float WRONG_TURN_PENALTY = 0.2f;
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// 잘못된 회전 방향: 강한 페널티
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const float WRONG_TURN_PENALTY = 0.8f;
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adjustedScore -= WRONG_TURN_PENALTY;
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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$"[DirectionalHelper] 마그넷 {magnetDirection} 회전 페널티 (실제: {(isLeftTurn ? "Left" : "Right")}): {baseScore:F3} → {adjustedScore:F3}");
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Console.WriteLine(
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||||
$" [마그넷 판정] ❌ {magnetDirection} 방향 불일치 (실제: {(isLeftTurn ? "Left" : "Right")}, 페널티 -0.8): {baseScore:F4} → {adjustedScore:F4}");
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}
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||||
}
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@@ -69,15 +69,15 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
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if (prevNode != null)
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{
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// DirectionalHelper를 사용하여 예상되는 다음 노드 확인
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$"\n[ValidateDockingDirection] 경로 검증 단계 {i}:");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 이전→현재→다음: {prevNode.NodeId}({prevNode.RfidId}) → {curNode.NodeId}({curNode.RfidId}) → {nextNode.NodeId}({nextNode.RfidId})");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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||||
$" 현재 노드 위치: ({curNode.Position.X:F1}, {curNode.Position.Y:F1})");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 이전 모터방향: {prevDir}, 현재 모터방향: {pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection}");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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||||
$" 마그넷방향: {pathResult.DetailedPath[i].MagnetDirection}");
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var expectedNextNode = DirectionalHelper.GetNextNodeByDirection(
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@@ -89,9 +89,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
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mapNodes
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);
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" [예상] GetNextNodeByDirection 결과: {expectedNextNode?.NodeId ?? "null"}");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" [실제] DetailedPath 다음 노드: {nextNode.NodeId}");
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||||
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||||
if (expectedNextNode != null && !expectedNextNode.NodeId.Equals(nextNode.NodeId))
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@@ -100,17 +100,17 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
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$"[DockingValidator] ⚠️ 경로 방향 불일치: " +
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$"현재={curNode.RfidId}[{curNodeId}] 이전={prevNode.RfidId}[{(prevNode?.NodeId ?? string.Empty)}] " +
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$"예상다음={expectedNextNode.RfidId}[{expectedNextNode.NodeId}] 실제다음={nextNode.RfidId}[{nextNodeId}]";
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$"[ValidateDockingDirection] ❌ 경로 방향 불일치 검출!");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 이동 벡터:");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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$" 이전→현재: ({(curNode.Position.X - prevNode.Position.X):F2}, {(curNode.Position.Y - prevNode.Position.Y):F2})");
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System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
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Console.WriteLine(
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||||
$" 현재→예상: ({(expectedNextNode.Position.X - curNode.Position.X):F2}, {(expectedNextNode.Position.Y - curNode.Position.Y):F2})");
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||||
System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
|
||||
Console.WriteLine(
|
||||
$" 현재→실제: ({(nextNode.Position.X - curNode.Position.X):F2}, {(nextNode.Position.Y - curNode.Position.Y):F2})");
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||||
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[ValidateDockingDirection] 에러메시지: {error}");
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Console.WriteLine($"[ValidateDockingDirection] 에러메시지: {error}");
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||||
return DockingValidationResult.CreateInvalid(
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||||
LastNode.NodeId,
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||||
LastNode.Type,
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@@ -122,7 +122,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
|
||||
}
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||||
else
|
||||
{
|
||||
System.Diagnostics.Debug.WriteLine(
|
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Console.WriteLine(
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$" ✅ 경로 방향 일치!");
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}
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}
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