태그 자동 추가 하는 작업 중

Cs_HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs

@@ -188,14 +188,41 @@ namespace Project
                             var CurrentNode = PUB._mapNodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId.Equals(PUB.Result.LastTAG, StringComparison.OrdinalIgnoreCase));
                             if (CurrentNode == null)
                             {
-                                PUB.log.AddE($"RFID:{PUB.Result.LastTAG} 의 노드를 찾을 수 없습니다");
-                                return;
+                                //없는 노드는 자동으로 추가한다
+                                var newNodeId = $"AUTO_{PUB.Result.LastTAG}";
+                                var newNode = new MapNode
+                                {
+                                    NodeId = newNodeId,
+                                    RfidId = PUB.Result.LastTAG,
+                                    Name = $"자동추가_{PUB.Result.LastTAG}",
+                                    Type = NodeType.Normal,
+                                    Position = new Point(100, 100), // 기본 위치
+                                    IsActive = true,
+                                    DisplayColor = Color.Orange, // 자동 추가된 노드는 오렌지색으로 표시
+                                    CreatedDate = DateTime.Now,
+                                    ModifiedDate = DateTime.Now
+                                };
+
+                                // 맵 노드 리스트에 추가
+                                PUB._mapNodes.Add(newNode);
+
+                                // 캔버스에 노드 반영 (재설정)
+                                PUB._mapCanvas.Nodes = PUB._mapNodes;
+
+                                // 로그 기록
+                                PUB.log.AddI($"RFID:{PUB.Result.LastTAG} 노드를 자동 추가했습니다 (NodeId: {newNodeId})");
+
+                                // CurrentNode에 새로 생성한 노드 할당
+                                CurrentNode = newNode;
                             }
 
                             //모터방향 확인해서 UI와 AGV클래스에 적용한다
                             var MotDireciton = PUB.AGV.data.Direction == 'B' ? AGVNavigationCore.Models.AgvDirection.Backward : AGVNavigationCore.Models.AgvDirection.Forward;
                             PUB._virtualAGV.SetPosition(CurrentNode, MotDireciton);
                             PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, CurrentNode, MotDireciton);
+
+                            //태그를 읽었다면 상태를 바로 전송한다
+                            PUB.XBE.SendStatus();
                         }
                         break;
                     case arDev.Narumi.DataType.ACK: