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Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs

@@ -17,6 +17,26 @@ namespace Project
             return true;
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
+        /// </summary>
+        /// <returns></returns>
+        public bool CheckLiderStop()
+        {
+            
+            if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
+            {
+                var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
+                if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.alarmSoundTerm)
+                {
+                    PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
+                    LastSpeakTime = DateTime.Now;
+                }
+                return false;
+            }
+            return true;
+        }
+
         /// <summary>
         /// 설정된 목적지까지 이동을 완료 한 후 True를 반환합니다.
         /// 목적지 : PUB._virtualAGV.TargetNode