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backuppc
139
AGVEmulator/AGVEmulator.csproj
Normal file
139
AGVEmulator/AGVEmulator.csproj
Normal file
@@ -0,0 +1,139 @@
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<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
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<Project ToolsVersion="15.0" xmlns="http://schemas.microsoft.com/developer/msbuild/2003">
|
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|
<Import Project="$(MSBuildExtensionsPath)\$(MSBuildToolsVersion)\Microsoft.Common.props" Condition="Exists('$(MSBuildExtensionsPath)\$(MSBuildToolsVersion)\Microsoft.Common.props')" />
|
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<PropertyGroup>
|
||||||
|
<Configuration Condition=" '$(Configuration)' == '' ">Debug</Configuration>
|
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|
<Platform Condition=" '$(Platform)' == '' ">AnyCPU</Platform>
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<ProjectGuid>{9312AB43-72F6-4365-A266-E767215FA7F5}</ProjectGuid>
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<OutputType>WinExe</OutputType>
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<RootNamespace>AGVEmulator</RootNamespace>
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|
<AssemblyName>AGVEmulator</AssemblyName>
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<TargetFrameworkVersion>v4.8</TargetFrameworkVersion>
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||||||
|
<FileAlignment>512</FileAlignment>
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||||||
|
<Deterministic>true</Deterministic>
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<TargetFrameworkProfile />
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|
</PropertyGroup>
|
||||||
|
<PropertyGroup Condition=" '$(Configuration)|$(Platform)' == 'Debug|AnyCPU' ">
|
||||||
|
<PlatformTarget>x86</PlatformTarget>
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|
<DebugSymbols>true</DebugSymbols>
|
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|
<DebugType>full</DebugType>
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<Optimize>false</Optimize>
|
||||||
|
<OutputPath>bin\Debug\</OutputPath>
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<DefineConstants>DEBUG;TRACE</DefineConstants>
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|
<ErrorReport>prompt</ErrorReport>
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<WarningLevel>4</WarningLevel>
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|
<Prefer32Bit>false</Prefer32Bit>
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||||||
|
</PropertyGroup>
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|
<PropertyGroup Condition=" '$(Configuration)|$(Platform)' == 'Release|AnyCPU' ">
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|
<PlatformTarget>AnyCPU</PlatformTarget>
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|
<DebugType>pdbonly</DebugType>
|
||||||
|
<Optimize>true</Optimize>
|
||||||
|
<OutputPath>bin\Release\</OutputPath>
|
||||||
|
<DefineConstants>TRACE</DefineConstants>
|
||||||
|
<ErrorReport>prompt</ErrorReport>
|
||||||
|
<WarningLevel>4</WarningLevel>
|
||||||
|
<Prefer32Bit>false</Prefer32Bit>
|
||||||
|
</PropertyGroup>
|
||||||
|
<ItemGroup>
|
||||||
|
<Reference Include="arControl.Net4">
|
||||||
|
<HintPath>..\arControl.Net4.dll</HintPath>
|
||||||
|
</Reference>
|
||||||
|
<Reference Include="arFrameControl">
|
||||||
|
<HintPath>..\arFrameControl.dll</HintPath>
|
||||||
|
</Reference>
|
||||||
|
<Reference Include="ArLog.Net4">
|
||||||
|
<HintPath>..\ArLog.Net4.dll</HintPath>
|
||||||
|
</Reference>
|
||||||
|
<Reference Include="ArSetting.Net4">
|
||||||
|
<HintPath>..\ArSetting.Net4.dll</HintPath>
|
||||||
|
</Reference>
|
||||||
|
<Reference Include="System" />
|
||||||
|
<Reference Include="System.Core" />
|
||||||
|
<Reference Include="System.Xml.Linq" />
|
||||||
|
<Reference Include="System.Data.DataSetExtensions" />
|
||||||
|
<Reference Include="Microsoft.CSharp" />
|
||||||
|
<Reference Include="System.Data" />
|
||||||
|
<Reference Include="System.Deployment" />
|
||||||
|
<Reference Include="System.Drawing" />
|
||||||
|
<Reference Include="System.Windows.Forms" />
|
||||||
|
<Reference Include="System.Xml" />
|
||||||
|
</ItemGroup>
|
||||||
|
<ItemGroup>
|
||||||
|
<Compile Include="DevAGV.cs" />
|
||||||
|
<Compile Include="DevBMS.cs" />
|
||||||
|
<Compile Include="DevXBE.cs" />
|
||||||
|
<Compile Include="fMain.cs">
|
||||||
|
<SubType>Form</SubType>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<Compile Include="fMain.Designer.cs">
|
||||||
|
<DependentUpon>fMain.cs</DependentUpon>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<Compile Include="Program.cs" />
|
||||||
|
<Compile Include="Properties\AssemblyInfo.cs" />
|
||||||
|
<Compile Include="RS232.cs" />
|
||||||
|
<Compile Include="RunCode\_AGV.cs">
|
||||||
|
<SubType>Form</SubType>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<Compile Include="RunCode\_XBEE.cs">
|
||||||
|
<SubType>Form</SubType>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<Compile Include="RunCode\_BMS.cs">
|
||||||
|
<SubType>Form</SubType>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<Compile Include="UC\SerialConn.cs">
|
||||||
|
<SubType>UserControl</SubType>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<Compile Include="UC\SerialConn.Designer.cs">
|
||||||
|
<DependentUpon>SerialConn.cs</DependentUpon>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<Compile Include="UC\AgvViewer.cs">
|
||||||
|
<SubType>Component</SubType>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<Compile Include="UC\AgvViewer.Designer.cs">
|
||||||
|
<DependentUpon>AgvViewer.cs</DependentUpon>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<EmbeddedResource Include="fMain.resx">
|
||||||
|
<DependentUpon>fMain.cs</DependentUpon>
|
||||||
|
</EmbeddedResource>
|
||||||
|
<EmbeddedResource Include="Properties\Resources.resx">
|
||||||
|
<Generator>ResXFileCodeGenerator</Generator>
|
||||||
|
<LastGenOutput>Resources.Designer.cs</LastGenOutput>
|
||||||
|
<SubType>Designer</SubType>
|
||||||
|
</EmbeddedResource>
|
||||||
|
<Compile Include="Properties\Resources.Designer.cs">
|
||||||
|
<AutoGen>True</AutoGen>
|
||||||
|
<DependentUpon>Resources.resx</DependentUpon>
|
||||||
|
<DesignTime>True</DesignTime>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<EmbeddedResource Include="UC\SerialConn.resx">
|
||||||
|
<DependentUpon>SerialConn.cs</DependentUpon>
|
||||||
|
</EmbeddedResource>
|
||||||
|
<None Include="app.config" />
|
||||||
|
<None Include="Sample\packetFD.bin">
|
||||||
|
<CopyToOutputDirectory>PreserveNewest</CopyToOutputDirectory>
|
||||||
|
</None>
|
||||||
|
<None Include="Sample\packetFC.bin">
|
||||||
|
<CopyToOutputDirectory>PreserveNewest</CopyToOutputDirectory>
|
||||||
|
</None>
|
||||||
|
<None Include="Properties\Settings.settings">
|
||||||
|
<Generator>SettingsSingleFileGenerator</Generator>
|
||||||
|
<LastGenOutput>Settings.Designer.cs</LastGenOutput>
|
||||||
|
</None>
|
||||||
|
<Compile Include="Properties\Settings.Designer.cs">
|
||||||
|
<AutoGen>True</AutoGen>
|
||||||
|
<DependentUpon>Settings.settings</DependentUpon>
|
||||||
|
<DesignTimeSharedInput>True</DesignTimeSharedInput>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
</ItemGroup>
|
||||||
|
<ItemGroup>
|
||||||
|
<ProjectReference Include="..\Cs_HMI\AGVLogic\AGVNavigationCore\AGVNavigationCore.csproj">
|
||||||
|
<Project>{c5f7a8b2-8d3e-4a1b-9c6e-7f4d5e2a9b1c}</Project>
|
||||||
|
<Name>AGVNavigationCore</Name>
|
||||||
|
</ProjectReference>
|
||||||
|
<ProjectReference Include="..\Cs_HMI\SubProject\EnigProtocol\enigprotocol\ENIGProtocol.csproj">
|
||||||
|
<Project>{9365803b-933d-4237-93c7-b502c855a71c}</Project>
|
||||||
|
<Name>ENIGProtocol</Name>
|
||||||
|
</ProjectReference>
|
||||||
|
</ItemGroup>
|
||||||
|
<Import Project="$(MSBuildToolsPath)\Microsoft.CSharp.targets" />
|
||||||
|
</Project>
|
||||||
587
AGVEmulator/DevAGV.cs
Normal file
587
AGVEmulator/DevAGV.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,587 @@
|
|||||||
|
using arCtl;
|
||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Drawing;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator
|
||||||
|
{
|
||||||
|
class DevAGV : AR.Dev.RS232
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//######### private variable
|
||||||
|
byte runtime = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
//######### public variable
|
||||||
|
public UInt16 system0 = 0;
|
||||||
|
public UInt16 system1 = 0;
|
||||||
|
public UInt16 error = 0;
|
||||||
|
public byte signal = 0;
|
||||||
|
public char sts_bunki = 'S';
|
||||||
|
public char sts_speed = 'L';
|
||||||
|
public char sts_dir = 'F';
|
||||||
|
public char sts_sensor = '1';
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
public enum eCommand : byte
|
||||||
|
{
|
||||||
|
LOAD = 0, //EEPROM 불러오기
|
||||||
|
SAVE, //EEPROM 저장
|
||||||
|
RESET, //초기화
|
||||||
|
PINGCHK,
|
||||||
|
SET_PINMODE, //PINMODE 설정
|
||||||
|
SET_DOUTPUT, //디지털출력설정(포트번호,값[1,0])
|
||||||
|
SET_AOUTPUT, //아날로그출력설정(포트GET_SETTING = 50, //셋팅값 요청
|
||||||
|
SET_FLAG,
|
||||||
|
SET_EEPROM,
|
||||||
|
SET_MANUALSPEED,
|
||||||
|
GET_SETTING = 50,
|
||||||
|
GUIDE_MOT = 90, //가이드커버(양쪽) 0=멈춤,1=UP,2=DN 아스키코드표 90=Z
|
||||||
|
SET_EEP_DIREV,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
public enum DOName
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PINO_GUIDEMOTOR_LDIR,
|
||||||
|
PINO_GUIDEMOTOR_LRUN,
|
||||||
|
PINO_GUIDEMOTOR_RDIR,
|
||||||
|
PINO_GUIDEMOTOR_RRUN,
|
||||||
|
PINO_EMPTY_26,
|
||||||
|
PINO_EMPTY_27,
|
||||||
|
PINO_EMPTY_28,
|
||||||
|
PINO_EMPTY_29,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public enum DIName
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PINI_EMG,
|
||||||
|
PINI_BTN_1,
|
||||||
|
PINI_BTN_2,
|
||||||
|
PINI_BTN_3,
|
||||||
|
PINI_BTN_4,
|
||||||
|
PINI_OVERLOADL,
|
||||||
|
PINI_OVERLOADR,
|
||||||
|
PINI_EMPTY_36,
|
||||||
|
PINI_EMPTY_37,
|
||||||
|
PINI_EMPTY_38,
|
||||||
|
PINI_BTN_ZUP,
|
||||||
|
PINI_BTN_ZDN,
|
||||||
|
PINI_LIMIT_LU,
|
||||||
|
PINI_LIMIT_LD,
|
||||||
|
PINI_LIMIT_RU,
|
||||||
|
PINI_LIMIT_RD,
|
||||||
|
PINI_STOP,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public enum eerror
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Emergency = 0,
|
||||||
|
Overcurrent,
|
||||||
|
Charger_run_error,
|
||||||
|
Charger_pos_error,
|
||||||
|
line_out_error = 4,
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 기동시 자석 감지 에러
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
runerror_by_no_magent_line,
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 호출제어기 통신 오류
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
controller_comm_error = 11,
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 도착경보기 통신 오류
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
arrive_ctl_comm_error,
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 자동문제어기 통신 오류
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
door_ctl_comm_error,
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 자동충전기 통신 오류
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
charger_comm_error,
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 교차로 제어기 통신 오류
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
cross_ctrl_comm_error,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public enum esignal
|
||||||
|
{
|
||||||
|
front_gate_out = 0,
|
||||||
|
rear_sensor_out,
|
||||||
|
mark_sensor_1,
|
||||||
|
mark_sensor_2,
|
||||||
|
front_left_sensor,
|
||||||
|
front_right_sensor,
|
||||||
|
front_center_sensor,
|
||||||
|
charger_align_sensor,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public enum esystemflag0
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Memory_RW_State = 5,
|
||||||
|
EXT_IO_Conn_State,
|
||||||
|
RFID_Conn_State,
|
||||||
|
M5E_Module_Run_State = 8,
|
||||||
|
Front_Ultrasonic_Conn_State,
|
||||||
|
Front_Untrasonic_Sensor_State,
|
||||||
|
Side_Ultrasonic_Conn_State,
|
||||||
|
Side_Ultrasonic_Sensor_State = 12,
|
||||||
|
Front_Guide_Sensor_State,
|
||||||
|
Rear_Guide_Sensor_State,
|
||||||
|
Battery_Level_Check
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public enum esystemflag1
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Side_Detect_Ignore = 3,
|
||||||
|
Melody_check,
|
||||||
|
Mark2_check,
|
||||||
|
Mark1_check,
|
||||||
|
gateout_check,
|
||||||
|
Battery_charging = 8,
|
||||||
|
re_Start,
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 전방 감지 무시
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
front_detect_ignore,
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 전방장애물감지상태
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
front_detect_check,
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 전방감지 후 정지 상태
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
stop_by_front_detect = 12,
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 교차로 진입 후 정지 상태
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
stop_by_cross_in,
|
||||||
|
agv_stop,
|
||||||
|
agv_run
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public enum evaluetype
|
||||||
|
{
|
||||||
|
system0,
|
||||||
|
system1,
|
||||||
|
error,
|
||||||
|
signal,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public enum estsvaluetype
|
||||||
|
{
|
||||||
|
bunki,
|
||||||
|
speed,
|
||||||
|
direction,
|
||||||
|
sensor
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public class ValueChangedArgs : EventArgs
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public int Idx { get; set; }
|
||||||
|
public bool Value { get; set; }
|
||||||
|
public evaluetype vtype { get; set; }
|
||||||
|
public ValueChangedArgs(int idx, bool val, evaluetype isOut)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.Idx = idx;
|
||||||
|
this.Value = val;
|
||||||
|
this.vtype = isOut;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public class StsValueChangedArgs : EventArgs
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public char Value { get; set; }
|
||||||
|
public estsvaluetype vtype { get; set; }
|
||||||
|
public StsValueChangedArgs(estsvaluetype vType, char val)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.Value = val;
|
||||||
|
this.vtype = vType;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public class RequestStatusDataArgs : EventArgs
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public UInt16 system0 { get; set; } = 0;
|
||||||
|
public UInt16 system1 { get; set; } = 0;
|
||||||
|
public char speed { get; set; } = 'L';
|
||||||
|
public char direction { get; set; } = 'F';
|
||||||
|
public char bunki { get; set; } = 'S';
|
||||||
|
|
||||||
|
public byte signal { get; set; } = 0;
|
||||||
|
public float volt { get; set; } = 0f;
|
||||||
|
public UInt16 error { get; set; } = 0;
|
||||||
|
public char sensor { get; set; } = '0';
|
||||||
|
public RequestStatusDataArgs()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public event EventHandler<RequestStatusDataArgs> RequestStatusData;
|
||||||
|
public event EventHandler<ValueChangedArgs> ValueChanged;
|
||||||
|
public event EventHandler<StsValueChangedArgs> StsValueChanged;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class commandargs : EventArgs
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public string Command { get; set; }
|
||||||
|
public commandargs(string cmd)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.Command = cmd;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public event EventHandler<commandargs> Command;
|
||||||
|
public class FrameData
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public string Checksum { get; set; }
|
||||||
|
public byte stx { get; set; }
|
||||||
|
public byte etx { get; set; }
|
||||||
|
public string cmd { get; set; }
|
||||||
|
public string data { get; set; }
|
||||||
|
public FrameData(byte[] data)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.stx = data[0];
|
||||||
|
this.etx = data[data.Length - 1];
|
||||||
|
this.Checksum = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, data.Length - 3, 2);
|
||||||
|
this.data = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, 1, data.Length - 4);
|
||||||
|
this.cmd = this.data.Substring(0, 3);
|
||||||
|
this.data = this.data.Substring(3);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#region SetAGV/SetSTS/SetBIT/GetBIT
|
||||||
|
Boolean GetBit(ref UInt16 _value, int idx)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (UInt16)(1 << idx);
|
||||||
|
return (_value & offset) != 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Boolean GetBit(ref byte _value, int idx)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (byte)(1 << idx);
|
||||||
|
return (_value & offset) != 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool SetBit(ref UInt16 _value, int idx, Boolean value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var oldvalue = GetBit(ref _value, idx);
|
||||||
|
if (value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (UInt16)(1 << idx);
|
||||||
|
_value = (UInt16)(_value | offset);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (UInt16)(~(1 << idx));
|
||||||
|
_value = (UInt16)(_value & offset);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return oldvalue != value;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
bool SetBit(ref byte _value, int idx, Boolean value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var oldvalue = GetBit(ref _value, idx);
|
||||||
|
if (value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (byte)(1 << idx);
|
||||||
|
_value = (byte)(_value | offset);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (byte)(~(1 << idx));
|
||||||
|
_value = (byte)(_value & offset);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return oldvalue != value;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public bool GetAGV(DevAGV.esystemflag1 flag)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idx = (int)flag;
|
||||||
|
return GetBit(ref system1, idx);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void SetAGV(DevAGV.esystemflag0 flag, bool value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idx = (int)flag;
|
||||||
|
if (SetBit(ref system0, idx, value))
|
||||||
|
ValueChanged?.Invoke(this, new ValueChangedArgs(idx, value, evaluetype.system0));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void SetAGV(DevAGV.esystemflag1 flag, bool value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idx = (int)flag;
|
||||||
|
if (SetBit(ref system1, idx, value))
|
||||||
|
ValueChanged?.Invoke(this, new ValueChangedArgs(idx, value, evaluetype.system1));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void SetAGV(DevAGV.eerror flag, bool value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idx = (int)flag;
|
||||||
|
if (SetBit(ref error, idx, value))
|
||||||
|
ValueChanged?.Invoke(this, new ValueChangedArgs(idx, value, evaluetype.error));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void SetAGV(DevAGV.esignal flag, bool value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idx = (int)flag;
|
||||||
|
if (SetBit(ref signal, idx, value))
|
||||||
|
ValueChanged?.Invoke(this, new ValueChangedArgs(idx, value, evaluetype.signal));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void SetSTS(estsvaluetype target, char value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//bool changed = false;
|
||||||
|
switch (target)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case estsvaluetype.sensor:
|
||||||
|
//changed = this.sts_sensor.Equals(value);
|
||||||
|
sts_sensor = value;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case estsvaluetype.direction:
|
||||||
|
//changed = this.sts_dir.Equals(value);
|
||||||
|
sts_dir = value;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case estsvaluetype.speed:
|
||||||
|
//changed = this.sts_speed.Equals(value);
|
||||||
|
sts_speed = value;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case estsvaluetype.bunki:
|
||||||
|
//changed = this.sts_bunki.Equals(value);
|
||||||
|
sts_bunki = value;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//if(changed)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
StsValueChanged?.Invoke(this, new StsValueChangedArgs(target, value));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
public override bool ProcessRecvData(byte[] data)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//dd로 시작하고 34개의 데이터
|
||||||
|
//STS258FFFF40000000LSF0000003A
|
||||||
|
//02 53 54 53 32 35 38 46 46 46 46 34 30 30 30 30 30 30 30 4C 53 46 30 30 30 30 30 30 33 41 03
|
||||||
|
var frame = new FrameData(data);
|
||||||
|
|
||||||
|
switch (frame.cmd)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case "CRN": //기동명령
|
||||||
|
//sts_dir = frame.data[0];
|
||||||
|
SetSTS(estsvaluetype.direction, frame.data[0]);
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_stop, false);
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_run, true);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case "CST": //중지명령
|
||||||
|
//(바로 중지한다)
|
||||||
|
if (frame.data.StartsWith("M"))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Command?.Invoke(this, new commandargs("stopmark"));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_run, false);
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_stop, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case "CBR": //분기명령
|
||||||
|
//FSL
|
||||||
|
SetSTS(estsvaluetype.direction, frame.data[0]);
|
||||||
|
SetSTS(estsvaluetype.bunki, frame.data[1]);
|
||||||
|
SetSTS(estsvaluetype.speed, frame.data[2]);
|
||||||
|
SetSTS(estsvaluetype.sensor, frame.data[3]);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case "CRT"://수동제어
|
||||||
|
sts_dir = frame.data[0];
|
||||||
|
sts_bunki = frame.data[1];
|
||||||
|
sts_speed = frame.data[2];
|
||||||
|
sts_sensor = frame.data[3];
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_stop, false);
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_run, true);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case "ACK": //응답ok
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Normal, $">> {frame.cmd} DATA={frame.data}");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case "SFR": //reset
|
||||||
|
SetAGV(DevAGV.eerror.Emergency, false);
|
||||||
|
SetAGV(DevAGV.eerror.line_out_error, false);
|
||||||
|
SetAGV(DevAGV.eerror.Overcurrent, false);
|
||||||
|
SetAGV(DevAGV.esystemflag1.agv_run, false);
|
||||||
|
SetAGV(DevAGV.esystemflag1.agv_stop, true);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case "CBT"://충전작업
|
||||||
|
SetAGV(DevAGV.esystemflag1.Battery_charging, true);
|
||||||
|
var id = frame.data.Substring(2, 2);
|
||||||
|
var cmd = frame.data[4];
|
||||||
|
var delaytime = int.Parse(frame.data.Substring(5));
|
||||||
|
if (cmd == 'I') SetAGV(DevAGV.esystemflag1.Battery_charging, true);
|
||||||
|
else SetAGV(esystemflag1.Battery_charging, false);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case "SSH":
|
||||||
|
case "SSM":
|
||||||
|
case "SSL":
|
||||||
|
case "SSS":
|
||||||
|
case "SHS":
|
||||||
|
case "SLS":
|
||||||
|
case "SPK":
|
||||||
|
case "SPM":
|
||||||
|
case "SPL":
|
||||||
|
case "SPS":
|
||||||
|
case "SIK":
|
||||||
|
case "SIM":
|
||||||
|
case "SIH":
|
||||||
|
case "SIL":
|
||||||
|
case "SIS":
|
||||||
|
case "SDK":
|
||||||
|
case "SDW":
|
||||||
|
case "SDL":
|
||||||
|
case "SDS":
|
||||||
|
case "SRS":
|
||||||
|
case "SCK":
|
||||||
|
case "SSK":
|
||||||
|
case "STT":
|
||||||
|
case "SSI":
|
||||||
|
case "SMD":
|
||||||
|
case "SSC":
|
||||||
|
case "SPN":
|
||||||
|
case "SPH":
|
||||||
|
case "SCH":
|
||||||
|
case "SDH":
|
||||||
|
case "SDM":
|
||||||
|
case "SLB":
|
||||||
|
case "SGS":
|
||||||
|
SendCmd("ACK", frame.cmd);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Normal, $"미처리명령 {frame.cmd} DATA={frame.data}");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void SendCmd(string cmd, string value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
var barr = new List<byte>();
|
||||||
|
barr.Add(0x02);
|
||||||
|
barr.AddRange(System.Text.Encoding.Default.GetBytes(cmd));
|
||||||
|
barr.AddRange(System.Text.Encoding.Default.GetBytes(value));
|
||||||
|
barr.Add((byte)'*');
|
||||||
|
barr.Add((byte)'*');
|
||||||
|
barr.Add(0x03);
|
||||||
|
var cmdstr = System.Text.Encoding.Default.GetString(barr.ToArray());
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Normal, "Tx:" + barr.ToArray().HexString());
|
||||||
|
WriteData(barr.ToArray());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void SendTag(string tagno)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
tagno = tagno.PadLeft(6, '0');
|
||||||
|
if (tagno.Length > 6) tagno = tagno.Substring(0, 6);
|
||||||
|
var barr = new List<byte>();
|
||||||
|
barr.Add(0x02);
|
||||||
|
barr.Add((byte)'T');
|
||||||
|
barr.Add((byte)'A');
|
||||||
|
barr.Add((byte)'G');
|
||||||
|
barr.AddRange(System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tagno));
|
||||||
|
barr.Add((byte)'*');
|
||||||
|
barr.Add((byte)'*');
|
||||||
|
barr.Add(0x03);
|
||||||
|
var cmdstr = System.Text.Encoding.Default.GetString(barr.ToArray());
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Normal, "Tx:" + barr.ToArray().HexString());
|
||||||
|
WriteData(barr.ToArray());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public override void AutoSendData()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//if (_device.DtrEnable == false) return;
|
||||||
|
//STS258FFFF40000000LSF0000003A
|
||||||
|
//02 53 54 53 32 35 38 46 46 46 46 34 30 30 30 30 30 30 30 4C 53 46 30 30 30 30 30 30 33 41 03
|
||||||
|
var sample = "02 53 54 53 32 35 38 46 46 46 46 34 30 30 30 30 30 30 30 4C 53 46 30 30 30 30 30 30 33 41 03";
|
||||||
|
var barr = sample.Split(' ').ToList().Select(t => Convert.ToByte(t, 16)).ToArray();
|
||||||
|
|
||||||
|
//if (RequestStatusData != null)
|
||||||
|
//{
|
||||||
|
//var p = new RequestStatusDataArgs();
|
||||||
|
//RequestStatusData.Invoke(this, p);
|
||||||
|
|
||||||
|
var voltstr = "255";// ((int)(p.volt * 10f)).ToString().PadRight(3, '0');
|
||||||
|
var bufarr = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(voltstr);
|
||||||
|
Array.Copy(bufarr, 0, barr, 4, bufarr.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
bufarr = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(system0.ToString("X2").PadLeft(4, '0'));
|
||||||
|
|
||||||
|
Array.Copy(bufarr, 0, barr, 7, bufarr.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
bufarr = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(system1.ToString("X2").PadLeft(4, '0'));
|
||||||
|
Array.Copy(bufarr, 0, barr, 11, bufarr.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
bufarr = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(error.ToString("X2").PadLeft(4, '0'));
|
||||||
|
Array.Copy(bufarr, 0, barr, 15, bufarr.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
barr[19] = (byte)this.sts_speed;
|
||||||
|
barr[20] = (byte)this.sts_bunki;
|
||||||
|
barr[21] = (byte)this.sts_dir;
|
||||||
|
barr[22] = (byte)this.sts_sensor;
|
||||||
|
//bufarr = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(p.sensor.ToString().PadLeft(2, '0'));
|
||||||
|
//Array.Copy(bufarr, 0, barr, 22, bufarr.Length);
|
||||||
|
bufarr = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(signal.ToString("X2").PadLeft(2, '0'));
|
||||||
|
Array.Copy(bufarr, 0, barr, 23, bufarr.Length);
|
||||||
|
//barr[22] = (byte)'5';
|
||||||
|
|
||||||
|
barr[barr.Length - 3] = (byte)'*';
|
||||||
|
barr[barr.Length - 2] = (byte)'*';
|
||||||
|
|
||||||
|
//}
|
||||||
|
|
||||||
|
var cmdstr = System.Text.Encoding.Default.GetString(barr);
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Normal, "Tx:" + barr.ToArray().HexString());
|
||||||
|
WriteData(barr.ToArray());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
protected override bool CustomParser(byte[] buf, out byte[] remainBuffer)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//DD A5 03 00 FF FD 77 0D
|
||||||
|
//remainBuffer = new byte[] { };
|
||||||
|
List<byte> remain = new List<byte>();
|
||||||
|
bool retval = false;
|
||||||
|
foreach (var b in buf)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (retval)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
remain.Add(b);
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if (b == 0x02) //stx
|
||||||
|
{
|
||||||
|
tempBuffer.Clear();
|
||||||
|
tempBuffer.Add(b);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
else if (b == 0x03) //etx
|
||||||
|
{
|
||||||
|
tempBuffer.Add(b);
|
||||||
|
retval = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//데이터길이가 만족한 상태
|
||||||
|
tempBuffer.Add(b);
|
||||||
|
var maxlen = 100;
|
||||||
|
if (tempBuffer.Count > maxlen)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Error, $"buffer over({maxlen})");
|
||||||
|
tempBuffer.Clear();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
remainBuffer = remain.ToArray();
|
||||||
|
return retval;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
93
AGVEmulator/DevXBE.cs
Normal file
93
AGVEmulator/DevXBE.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,93 @@
|
|||||||
|
using ENIG;
|
||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.IO.Ports;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using static System.Windows.Forms.VisualStyles.VisualStyleElement;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public class DevXBE : AR.Dev.RS232
|
||||||
|
{
|
||||||
|
private EEProtocol proto;
|
||||||
|
public event EventHandler<EEProtocol.DataEventArgs> ProtocReceived;
|
||||||
|
|
||||||
|
public DevXBE()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
proto = new EEProtocol();
|
||||||
|
proto.OnDataReceived += Proto_OnDataReceived;
|
||||||
|
proto.OnMessage += Proto_OnMessage;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
~DevXBE()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
proto.OnDataReceived -= Proto_OnDataReceived;
|
||||||
|
proto.OnMessage -= Proto_OnMessage;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public override bool ProcessRecvData(byte[] data)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
protected override bool CustomParser(byte[] buf, out byte[] remainBuffer)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//여기서 최초데이터를 파싱한다
|
||||||
|
remainBuffer = null;
|
||||||
|
this.proto.ProcessReceivedData(buf);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
private void Proto_OnDataReceived(object sender, EEProtocol.DataEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var hexstrRaw = e.ReceivedPacket.RawData.HexString();
|
||||||
|
var hexstr = e.ReceivedPacket.Data.HexString();
|
||||||
|
var cmd = e.ReceivedPacket.Command.ToString("X2");
|
||||||
|
var id = e.ReceivedPacket.ID.ToString("X2");
|
||||||
|
|
||||||
|
var dataStr = System.Text.Encoding.Default.GetString(e.ReceivedPacket.Data);
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Recv, $"ID:{id},CMD:{cmd},DATA:{hexstr}");
|
||||||
|
ProtocReceived?.Invoke(this, e);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private void Proto_OnMessage(object sender, EEProtocol.MessageEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
RaiseMessage(e.IsError, e.Message);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 목적지 태그번호 전송
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public void SendGotoTag(byte id, uint tag)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idSTR = id.ToString("X2");
|
||||||
|
var tagSTR = tag.ToString("0000");
|
||||||
|
var dataStr = $"{idSTR}{tagSTR}";
|
||||||
|
Send(ENIGProtocol.AGVCommandHE.Goto, dataStr);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void SendCurrentPos(byte id, uint tag)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idSTR = id.ToString("X2");
|
||||||
|
var tagSTR = tag.ToString("0000");
|
||||||
|
var dataStr = $"{idSTR}{tagSTR}";
|
||||||
|
Send(ENIGProtocol.AGVCommandHE.SetCurrent, dataStr);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private void Send(ENIGProtocol.AGVCommandHE Command, string datastr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
byte id = 0;
|
||||||
|
byte cmd = (byte)Command; //move to target
|
||||||
|
byte[] data = null;
|
||||||
|
if (datastr != null && string.IsNullOrEmpty(datastr) == false)
|
||||||
|
data = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(datastr);
|
||||||
|
var packet = proto.CreatePacket(id, cmd, data);
|
||||||
|
if (WriteData(packet, false))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var hexstr = System.Text.Encoding.Default.GetString(data);
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Send, $"ID:{id},CMD:{cmd},DATA:{hexstr}");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
34
AGVEmulator/Program.cs
Normal file
34
AGVEmulator/Program.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,34 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Windows.Forms;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator
|
||||||
|
{
|
||||||
|
static class Program
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 해당 애플리케이션의 주 진입점입니다.
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
[STAThread]
|
||||||
|
static void Main()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Application.EnableVisualStyles();
|
||||||
|
Application.SetCompatibleTextRenderingDefault(false);
|
||||||
|
Application.Run(new fMain());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public static class methodext
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public static string HexString(this byte[] buf)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var sb = new System.Text.StringBuilder();
|
||||||
|
foreach (var b in buf)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
sb.Append(" " + b.ToString("X2"));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return sb.ToString();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
36
AGVEmulator/Properties/AssemblyInfo.cs
Normal file
36
AGVEmulator/Properties/AssemblyInfo.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,36 @@
|
|||||||
|
using System.Reflection;
|
||||||
|
using System.Runtime.CompilerServices;
|
||||||
|
using System.Runtime.InteropServices;
|
||||||
|
|
||||||
|
// 어셈블리에 대한 일반 정보는 다음 특성 집합을 통해
|
||||||
|
// 제어됩니다. 어셈블리와 관련된 정보를 수정하려면
|
||||||
|
// 이러한 특성 값을 변경하세요.
|
||||||
|
[assembly: AssemblyTitle("AGVEmulator")]
|
||||||
|
[assembly: AssemblyDescription("")]
|
||||||
|
[assembly: AssemblyConfiguration("")]
|
||||||
|
[assembly: AssemblyCompany("")]
|
||||||
|
[assembly: AssemblyProduct("AGVEmulator")]
|
||||||
|
[assembly: AssemblyCopyright("Copyright © 2022")]
|
||||||
|
[assembly: AssemblyTrademark("")]
|
||||||
|
[assembly: AssemblyCulture("")]
|
||||||
|
|
||||||
|
// ComVisible을 false로 설정하면 이 어셈블리의 형식이 COM 구성 요소에
|
||||||
|
// 표시되지 않습니다. COM에서 이 어셈블리의 형식에 액세스하려면
|
||||||
|
// 해당 형식에 대해 ComVisible 특성을 true로 설정하세요.
|
||||||
|
[assembly: ComVisible(false)]
|
||||||
|
|
||||||
|
// 이 프로젝트가 COM에 노출되는 경우 다음 GUID는 typelib의 ID를 나타냅니다.
|
||||||
|
[assembly: Guid("9312ab43-72f6-FF65-a266-e767215fa7f5")]
|
||||||
|
|
||||||
|
// 어셈블리의 버전 정보는 다음 네 가지 값으로 구성됩니다.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// 주 버전
|
||||||
|
// 부 버전
|
||||||
|
// 빌드 번호
|
||||||
|
// 수정 버전
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// 모든 값을 지정하거나 아래와 같이 '*'를 사용하여 빌드 번호 및 수정 번호를
|
||||||
|
// 기본값으로 할 수 있습니다.
|
||||||
|
// [assembly: AssemblyVersion("1.0.*")]
|
||||||
|
[assembly: AssemblyVersion("1.0.0.1")]
|
||||||
|
[assembly: AssemblyFileVersion("1.0.0.1")]
|
||||||
63
AGVEmulator/Properties/Resources.Designer.cs
generated
Normal file
63
AGVEmulator/Properties/Resources.Designer.cs
generated
Normal file
@@ -0,0 +1,63 @@
|
|||||||
|
//------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
// <auto-generated>
|
||||||
|
// 이 코드는 도구를 사용하여 생성되었습니다.
|
||||||
|
// 런타임 버전:4.0.30319.42000
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// 파일 내용을 변경하면 잘못된 동작이 발생할 수 있으며, 코드를 다시 생성하면
|
||||||
|
// 이러한 변경 내용이 손실됩니다.
|
||||||
|
// </auto-generated>
|
||||||
|
//------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator.Properties {
|
||||||
|
using System;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 지역화된 문자열 등을 찾기 위한 강력한 형식의 리소스 클래스입니다.
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
// 이 클래스는 ResGen 또는 Visual Studio와 같은 도구를 통해 StronglyTypedResourceBuilder
|
||||||
|
// 클래스에서 자동으로 생성되었습니다.
|
||||||
|
// 멤버를 추가하거나 제거하려면 .ResX 파일을 편집한 다음 /str 옵션을 사용하여 ResGen을
|
||||||
|
// 다시 실행하거나 VS 프로젝트를 다시 빌드하십시오.
|
||||||
|
[global::System.CodeDom.Compiler.GeneratedCodeAttribute("System.Resources.Tools.StronglyTypedResourceBuilder", "17.0.0.0")]
|
||||||
|
[global::System.Diagnostics.DebuggerNonUserCodeAttribute()]
|
||||||
|
[global::System.Runtime.CompilerServices.CompilerGeneratedAttribute()]
|
||||||
|
internal class Resources {
|
||||||
|
|
||||||
|
private static global::System.Resources.ResourceManager resourceMan;
|
||||||
|
|
||||||
|
private static global::System.Globalization.CultureInfo resourceCulture;
|
||||||
|
|
||||||
|
[global::System.Diagnostics.CodeAnalysis.SuppressMessageAttribute("Microsoft.Performance", "CA1811:AvoidUncalledPrivateCode")]
|
||||||
|
internal Resources() {
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 이 클래스에서 사용하는 캐시된 ResourceManager 인스턴스를 반환합니다.
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
[global::System.ComponentModel.EditorBrowsableAttribute(global::System.ComponentModel.EditorBrowsableState.Advanced)]
|
||||||
|
internal static global::System.Resources.ResourceManager ResourceManager {
|
||||||
|
get {
|
||||||
|
if (object.ReferenceEquals(resourceMan, null)) {
|
||||||
|
global::System.Resources.ResourceManager temp = new global::System.Resources.ResourceManager("AGVEmulator.Properties.Resources", typeof(Resources).Assembly);
|
||||||
|
resourceMan = temp;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return resourceMan;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 이 강력한 형식의 리소스 클래스를 사용하여 모든 리소스 조회에 대해 현재 스레드의 CurrentUICulture 속성을
|
||||||
|
/// 재정의합니다.
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
[global::System.ComponentModel.EditorBrowsableAttribute(global::System.ComponentModel.EditorBrowsableState.Advanced)]
|
||||||
|
internal static global::System.Globalization.CultureInfo Culture {
|
||||||
|
get {
|
||||||
|
return resourceCulture;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
set {
|
||||||
|
resourceCulture = value;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
117
AGVEmulator/Properties/Resources.resx
Normal file
117
AGVEmulator/Properties/Resources.resx
Normal file
@@ -0,0 +1,117 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<root>
|
||||||
|
<!--
|
||||||
|
Microsoft ResX Schema
|
||||||
|
|
||||||
|
Version 2.0
|
||||||
|
|
||||||
|
The primary goals of this format is to allow a simple XML format
|
||||||
|
that is mostly human readable. The generation and parsing of the
|
||||||
|
various data types are done through the TypeConverter classes
|
||||||
|
associated with the data types.
|
||||||
|
|
||||||
|
Example:
|
||||||
|
|
||||||
|
... ado.net/XML headers & schema ...
|
||||||
|
<resheader name="resmimetype">text/microsoft-resx</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="version">2.0</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="reader">System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, ...</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="writer">System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, ...</resheader>
|
||||||
|
<data name="Name1"><value>this is my long string</value><comment>this is a comment</comment></data>
|
||||||
|
<data name="Color1" type="System.Drawing.Color, System.Drawing">Blue</data>
|
||||||
|
<data name="Bitmap1" mimetype="application/x-microsoft.net.object.binary.base64">
|
||||||
|
<value>[base64 mime encoded serialized .NET Framework object]</value>
|
||||||
|
</data>
|
||||||
|
<data name="Icon1" type="System.Drawing.Icon, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
|
||||||
|
<value>[base64 mime encoded string representing a byte array form of the .NET Framework object]</value>
|
||||||
|
<comment>This is a comment</comment>
|
||||||
|
</data>
|
||||||
|
|
||||||
|
There are any number of "resheader" rows that contain simple
|
||||||
|
name/value pairs.
|
||||||
|
|
||||||
|
Each data row contains a name, and value. The row also contains a
|
||||||
|
type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support
|
||||||
|
text/value conversion through the TypeConverter architecture.
|
||||||
|
Classes that don't support this are serialized and stored with the
|
||||||
|
mimetype set.
|
||||||
|
|
||||||
|
The mimetype is used for serialized objects, and tells the
|
||||||
|
ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not
|
||||||
|
extensible. For a given mimetype the value must be set accordingly:
|
||||||
|
|
||||||
|
Note - application/x-microsoft.net.object.binary.base64 is the format
|
||||||
|
that the ResXResourceWriter will generate, however the reader can
|
||||||
|
read any of the formats listed below.
|
||||||
|
|
||||||
|
mimetype: application/x-microsoft.net.object.binary.base64
|
||||||
|
value : The object must be serialized with
|
||||||
|
: System.Serialization.Formatters.Binary.BinaryFormatter
|
||||||
|
: and then encoded with base64 encoding.
|
||||||
|
|
||||||
|
mimetype: application/x-microsoft.net.object.soap.base64
|
||||||
|
value : The object must be serialized with
|
||||||
|
: System.Runtime.Serialization.Formatters.Soap.SoapFormatter
|
||||||
|
: and then encoded with base64 encoding.
|
||||||
|
|
||||||
|
mimetype: application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64
|
||||||
|
value : The object must be serialized into a byte array
|
||||||
|
: using a System.ComponentModel.TypeConverter
|
||||||
|
: and then encoded with base64 encoding.
|
||||||
|
-->
|
||||||
|
<xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
|
||||||
|
<xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:choice maxOccurs="unbounded">
|
||||||
|
<xsd:element name="metadata">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
|
||||||
|
</xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
<xsd:element name="assembly">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
<xsd:element name="data">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
|
||||||
|
<xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
|
||||||
|
</xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" msdata:Ordinal="1" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" msdata:Ordinal="3" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" msdata:Ordinal="4" />
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
<xsd:element name="resheader">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
|
||||||
|
</xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
</xsd:choice>
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
</xsd:schema>
|
||||||
|
<resheader name="resmimetype">
|
||||||
|
<value>text/microsoft-resx</value>
|
||||||
|
</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="version">
|
||||||
|
<value>2.0</value>
|
||||||
|
</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="reader">
|
||||||
|
<value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=2.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
|
||||||
|
</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="writer">
|
||||||
|
<value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=2.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
|
||||||
|
</resheader>
|
||||||
|
</root>
|
||||||
26
AGVEmulator/Properties/Settings.Designer.cs
generated
Normal file
26
AGVEmulator/Properties/Settings.Designer.cs
generated
Normal file
@@ -0,0 +1,26 @@
|
|||||||
|
//------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
// <auto-generated>
|
||||||
|
// 이 코드는 도구를 사용하여 생성되었습니다.
|
||||||
|
// 런타임 버전:4.0.30319.42000
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// 파일 내용을 변경하면 잘못된 동작이 발생할 수 있으며, 코드를 다시 생성하면
|
||||||
|
// 이러한 변경 내용이 손실됩니다.
|
||||||
|
// </auto-generated>
|
||||||
|
//------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator.Properties {
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
[global::System.Runtime.CompilerServices.CompilerGeneratedAttribute()]
|
||||||
|
[global::System.CodeDom.Compiler.GeneratedCodeAttribute("Microsoft.VisualStudio.Editors.SettingsDesigner.SettingsSingleFileGenerator", "17.4.0.0")]
|
||||||
|
internal sealed partial class Settings : global::System.Configuration.ApplicationSettingsBase {
|
||||||
|
|
||||||
|
private static Settings defaultInstance = ((Settings)(global::System.Configuration.ApplicationSettingsBase.Synchronized(new Settings())));
|
||||||
|
|
||||||
|
public static Settings Default {
|
||||||
|
get {
|
||||||
|
return defaultInstance;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
7
AGVEmulator/Properties/Settings.settings
Normal file
7
AGVEmulator/Properties/Settings.settings
Normal file
@@ -0,0 +1,7 @@
|
|||||||
|
<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
|
||||||
|
<SettingsFile xmlns="http://schemas.microsoft.com/VisualStudio/2004/01/settings" CurrentProfile="(Default)">
|
||||||
|
<Profiles>
|
||||||
|
<Profile Name="(Default)" />
|
||||||
|
</Profiles>
|
||||||
|
<Settings />
|
||||||
|
</SettingsFile>
|
||||||
485
AGVEmulator/RS232.cs
Normal file
485
AGVEmulator/RS232.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,485 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.ComponentModel;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using System.Threading;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace AR.Dev
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public abstract partial class RS232 : IDisposable
|
||||||
|
{
|
||||||
|
protected System.IO.Ports.SerialPort _device;
|
||||||
|
protected ManualResetEvent _mre;
|
||||||
|
protected byte[] LastReceiveBuffer;
|
||||||
|
|
||||||
|
protected List<byte> tempBuffer = new List<byte>();
|
||||||
|
protected Boolean findSTX = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
public int WriteError = 0;
|
||||||
|
public string WriteErrorMessage = string.Empty;
|
||||||
|
public int WaitTimeout { get; set; } = 1000;
|
||||||
|
public int MinRecvLength { get; set; } = 1;
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 포트이름
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
[Description("시리얼 포트 이름")]
|
||||||
|
[Category("설정"), DisplayName("Port Name")]
|
||||||
|
public string PortName
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_device == null) return string.Empty;
|
||||||
|
else return _device.PortName;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
set
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (this.IsOpen)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs("포트가 열려있어 포트이름을 변경할 수 없습니다", true));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (String.IsNullOrEmpty(value) == false)
|
||||||
|
_device.PortName = value;
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs("No PortName", true));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public int BaudRate
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_device == null) return 0;
|
||||||
|
else return _device.BaudRate;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
set
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (this.IsOpen)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs("포트가 열려있어 BaudRate(를) 변경할 수 없습니다", true));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (value != 0)
|
||||||
|
_device.BaudRate = value;
|
||||||
|
else Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs("No baud rate", true));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public string errorMessage { get; set; }
|
||||||
|
public DateTime LastConnTime { get; set; }
|
||||||
|
public DateTime LastConnTryTime { get; set; }
|
||||||
|
public DateTime lastSendTime;
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 메세지 수신시 사용하는 내부버퍼
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
protected List<byte> _buffer = new List<byte>();
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 최종 전송 메세지
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public byte[] lastSendBuffer;
|
||||||
|
public byte[] LastRecvData;
|
||||||
|
public string LastRecvString
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (LastRecvData == null) return String.Empty;
|
||||||
|
else return System.Text.Encoding.Default.GetString(LastRecvData);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 마지막으로 데이터를 받은 시간
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public DateTime lastRecvTime;
|
||||||
|
|
||||||
|
public RS232()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_device = new System.IO.Ports.SerialPort();
|
||||||
|
this.BaudRate = 9600;
|
||||||
|
|
||||||
|
_device.DataReceived += barcode_DataReceived;
|
||||||
|
_device.ErrorReceived += this.barcode_ErrorReceived;
|
||||||
|
_device.WriteTimeout = 1000;
|
||||||
|
_device.ReadTimeout = 1000;
|
||||||
|
_device.DtrEnable = false;
|
||||||
|
_device.RtsEnable = false;
|
||||||
|
_device.ReadBufferSize = 8192;
|
||||||
|
_device.WriteBufferSize = 8192;
|
||||||
|
|
||||||
|
errorMessage = string.Empty;
|
||||||
|
lastRecvTime = DateTime.Parse("1982-11-23");
|
||||||
|
LastConnTime = DateTime.Parse("1982-11-23");
|
||||||
|
LastConnTryTime = DateTime.Parse("1982-11-23");
|
||||||
|
lastRecvTime = DateTime.Parse("1982-11-23");
|
||||||
|
this._mre = new ManualResetEvent(true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
~RS232()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Dispose(false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// Flag: Has Dispose already been called?
|
||||||
|
bool disposed = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Public implementation of Dispose pattern callable by consumers.
|
||||||
|
public void Dispose()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Dispose(true);
|
||||||
|
GC.SuppressFinalize(this);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Protected implementation of Dispose pattern.
|
||||||
|
protected virtual void Dispose(bool disposing)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (disposed)
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (disposing)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Free any other managed objects here.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
_device.DataReceived -= barcode_DataReceived;
|
||||||
|
_device.ErrorReceived -= this.barcode_ErrorReceived;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Free any unmanaged objects here.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
disposed = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public Boolean Open()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_device.Open();
|
||||||
|
Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs(MessageType.Normal, $"port open:{_device.IsOpen}"));
|
||||||
|
return IsOpen;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception ex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
errorMessage = ex.Message;
|
||||||
|
Message.Invoke(this, new MessageEventArgs(ex.Message, true));
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public string GetHexString(Byte[] input)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
System.Text.StringBuilder sb = new System.Text.StringBuilder();
|
||||||
|
foreach (byte b in input)
|
||||||
|
sb.Append(" " + b.ToString("X2"));
|
||||||
|
return sb.ToString();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 포트가 열려있는지 확인
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
[Description("현재 시리얼포트가 열려있는지 확인합니다")]
|
||||||
|
[Category("정보"), DisplayName("Port Open")]
|
||||||
|
public Boolean IsOpen
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_device == null) return false;
|
||||||
|
return _device.IsOpen;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public virtual void Close(Boolean PortClose = true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_device != null && _device.IsOpen)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_device.DiscardInBuffer();
|
||||||
|
_device.DiscardOutBuffer();
|
||||||
|
if (PortClose) _device.Close(); //dispose에서는 포트를 직접 클리어하지 않게 해뒀다.
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public Boolean RaiseRecvData()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return RaiseRecvData(LastReceiveBuffer.ToArray());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 수신받은 메세지를 발생 시킵니다
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
/// <param name="data"></param>
|
||||||
|
/// <returns></returns>
|
||||||
|
public virtual Boolean RaiseRecvData(byte[] Data)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//181206 - 최종수신 메세지 기록
|
||||||
|
lastRecvTime = DateTime.Now;
|
||||||
|
LastRecvData = Data;
|
||||||
|
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs(Data, true)); //recvmessage
|
||||||
|
if (ProcessRecvData(Data) == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs(Data, true)); //recvmessage
|
||||||
|
Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs(this.errorMessage, true)); //errormessage
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception ex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.errorMessage = ex.Message;
|
||||||
|
this.Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs(ex.Message, true));
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 수신받은 자료를 처리한다
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
/// <param name="data"></param>
|
||||||
|
/// <returns></returns>
|
||||||
|
public abstract bool ProcessRecvData(byte[] data);
|
||||||
|
|
||||||
|
#region "Internal Events"
|
||||||
|
|
||||||
|
void barcode_ErrorReceived(object sender, System.IO.Ports.SerialErrorReceivedEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs(e.ToString(), true));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void barcode_DataReceived(object sender, System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int ReadCount = _device.BytesToRead;
|
||||||
|
|
||||||
|
byte[] buffer = new byte[ReadCount];
|
||||||
|
_device.Read(buffer, 0, buffer.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
System.Text.StringBuilder LogMsg = new StringBuilder();
|
||||||
|
|
||||||
|
byte[] remainBuffer;
|
||||||
|
Repeat:
|
||||||
|
if (CustomParser(buffer, out remainBuffer))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//parser ok
|
||||||
|
LastReceiveBuffer = tempBuffer.ToArray();
|
||||||
|
RaiseRecvData();
|
||||||
|
tempBuffer.Clear();
|
||||||
|
if (remainBuffer != null && remainBuffer.Length > 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//버퍼를 변경해서 다시 전송을 해준다.
|
||||||
|
buffer = new byte[remainBuffer.Length];
|
||||||
|
Array.Copy(remainBuffer, buffer, buffer.Length);
|
||||||
|
goto Repeat; //남은 버퍼가 있다면 진행을 해준다.
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception ex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (IsOpen)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//_device.DiscardInBuffer();
|
||||||
|
//_device.DiscardOutBuffer();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
errorMessage = ex.Message;
|
||||||
|
this.Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs(ex.Message, true));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
#region "External Events"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 오류 및 기타 일반 메세지
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public event EventHandler<MessageEventArgs> Message;
|
||||||
|
|
||||||
|
public void RaiseMessage(bool iserr, string message)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs(message, iserr));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
#region "Event Args"
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 데이터를 수신할떄 사용함(RAW 포함)
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public class ReceiveDataEventArgs : EventArgs
|
||||||
|
{
|
||||||
|
private byte[] _buffer = null;
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 바이트배열의 버퍼값
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public byte[] Value { get { return _buffer; } }
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 버퍼(바이트배열)의 데이터를 문자로 반환합니다.
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public string StrValue
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//return string.Empty;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (_buffer == null || _buffer.Length < 1) return string.Empty;
|
||||||
|
else return System.Text.Encoding.Default.GetString(_buffer);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public ReceiveDataEventArgs(byte[] buffer)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_buffer = buffer;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 메세지를 강제 발생
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
/// <param name="mt"></param>
|
||||||
|
/// <param name="message"></param>
|
||||||
|
protected virtual void RaiseMessage(MessageType mt, string message)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs(mt, message));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public enum MessageType
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Normal,
|
||||||
|
Error,
|
||||||
|
Send,
|
||||||
|
Recv,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public class MessageEventArgs : EventArgs
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public MessageType MsgType { get; set; }
|
||||||
|
private string _message = string.Empty;
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// Recv,Send,Normal,Error 모두 지원
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public string Message { get { return _message; } }
|
||||||
|
|
||||||
|
private byte[] _data = null;
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// Recv,Send에서만 값이 존재 합니다
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public byte[] Data { get { return _data; } }
|
||||||
|
public MessageEventArgs(string Message, bool isError = false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (isError) MsgType = MessageType.Error;
|
||||||
|
else MsgType = MessageType.Normal;
|
||||||
|
_message = Message;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public MessageEventArgs(MessageType msgtype, string Message)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
MsgType = msgtype;
|
||||||
|
_message = Message;
|
||||||
|
_data = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(Message);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public MessageEventArgs(byte[] buffer, bool isRecv = true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (isRecv) MsgType = MessageType.Recv;
|
||||||
|
else MsgType = MessageType.Send;
|
||||||
|
_data = new byte[buffer.Length];
|
||||||
|
Array.Copy(buffer, _data, Data.Length);
|
||||||
|
_message = System.Text.Encoding.Default.GetString(_data);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
public virtual void AutoSendData()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
protected abstract bool CustomParser(byte[] buf, out byte[] remainBuffer);
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 데이터수신시간이 설정값보다 x 2.5를 초과하면 false 가 반환됨
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public Boolean IsValid
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (IsOpen == false) return false;
|
||||||
|
if (lastRecvTime.Year == 1982) return false;
|
||||||
|
var ts = DateTime.Now - lastRecvTime;
|
||||||
|
if (ts.TotalSeconds > 5) return false;
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public bool WriteData(string cmd)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return WriteData(System.Text.Encoding.Default.GetBytes(cmd));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 포트에 쓰기(barcode_DataReceived 이벤트로 메세지수신)
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public Boolean WriteData(byte[] data, bool useLog = true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Boolean bRet = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
//171205 : 타임아웃시간추가
|
||||||
|
if (!_mre.WaitOne(WaitTimeout))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
errorMessage = $"WriteData:MRE:WaitOne:TimeOut {WaitTimeout}ms";
|
||||||
|
this.Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs(errorMessage, true));
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
_mre.Reset();
|
||||||
|
|
||||||
|
//Array.Resize(ref data, data.Length + 2);
|
||||||
|
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
lastSendTime = DateTime.Now;
|
||||||
|
if (lastSendBuffer == null) lastSendBuffer = new byte[data.Length]; //171113
|
||||||
|
else Array.Resize(ref lastSendBuffer, data.Length);
|
||||||
|
Array.Copy(data, lastSendBuffer, data.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
for (int i = 0; i < data.Length; i++)
|
||||||
|
_device.Write(data, i, 1);
|
||||||
|
|
||||||
|
//_device.Write(data, 0, data.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
//171113
|
||||||
|
if (useLog) this.Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs(data, false));
|
||||||
|
|
||||||
|
bRet = true;
|
||||||
|
WriteError = 0;
|
||||||
|
WriteErrorMessage = string.Empty;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception ex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// this.isinit = false;
|
||||||
|
this.Message?.Invoke(this, new MessageEventArgs(ex.Message, true));
|
||||||
|
bRet = false;
|
||||||
|
WriteError += 1; //연속쓰기오류횟수
|
||||||
|
WriteErrorMessage = ex.Message;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
finally
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_mre.Set();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return bRet;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
214
AGVEmulator/RunCode/_AGV.cs
Normal file
214
AGVEmulator/RunCode/_AGV.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,214 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using System.Threading.Tasks;
|
||||||
|
using System.Windows.Forms;
|
||||||
|
using static AGVEmulator.DevAGV;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public partial class fMain
|
||||||
|
{
|
||||||
|
private void Agv_Command(object sender, commandargs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
switch (e.Command.ToLower())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case "stopmark":
|
||||||
|
agvViewer1.StopbyMark = true;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private void Agv_StsValueChanged(object sender, DevAGV.StsValueChangedArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Console.WriteLine($"STS [{e.vtype}] VAL={e.Value}");
|
||||||
|
if (this.InvokeRequired)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.BeginInvoke(new EventHandler<StsValueChangedArgs>(Agv_StsValueChanged), sender, e);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
switch (e.vtype)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case DevAGV.estsvaluetype.direction:
|
||||||
|
foreach (RadioButton c in this.groupBox5.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (c.Text[0].Equals(e.Value))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
c.Checked = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
c.Checked = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
c.Refresh();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
groupBox5.Refresh();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case DevAGV.estsvaluetype.bunki:
|
||||||
|
foreach (RadioButton c in this.groupBox2.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (c.Text[0].Equals(e.Value))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
c.Checked = true;
|
||||||
|
c.Refresh();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case DevAGV.estsvaluetype.speed:
|
||||||
|
foreach (RadioButton c in this.groupBox4.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (c.Text[0].Equals(e.Value))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
c.Checked = true;
|
||||||
|
c.Refresh();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case DevAGV.estsvaluetype.sensor:
|
||||||
|
foreach (RadioButton c in this.groupBox8.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (c.Text.Equals(e.Value))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
c.Checked = true;
|
||||||
|
c.Refresh();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void Agv_ValueChanged(object sender, DevAGV.ValueChangedArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (this.InvokeRequired)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.Invoke(new EventHandler<ValueChangedArgs>(Agv_ValueChanged), sender, e);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//내부값이 바뀌었다면 컨트롤을 변경해준다.
|
||||||
|
switch (e.vtype)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
case DevAGV.evaluetype.system0:
|
||||||
|
foreach (CheckBox c in panel6.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idx = int.Parse(c.Tag.ToString());
|
||||||
|
if (idx == e.Idx)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
c.Checked = e.Value;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case DevAGV.evaluetype.system1:
|
||||||
|
|
||||||
|
var v = (DevAGV.esystemflag1)e.Idx;
|
||||||
|
if (e.Value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (v == esystemflag1.agv_run)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
agvViewer1.wat.Restart();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (v == esystemflag1.agv_stop)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
agvViewer1.wat.Stop();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
foreach (CheckBox c in panel7.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idx = int.Parse(c.Tag.ToString());
|
||||||
|
if (idx == e.Idx)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
c.Checked = e.Value;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case DevAGV.evaluetype.error:
|
||||||
|
foreach (CheckBox c in panel9.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idx = int.Parse(c.Tag.ToString());
|
||||||
|
if (idx == e.Idx)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
c.Checked = e.Value;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case DevAGV.evaluetype.signal:
|
||||||
|
foreach (CheckBox c in panel8.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idx = int.Parse(c.Tag.ToString());
|
||||||
|
if (idx == e.Idx)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
c.Checked = e.Value;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void Agv_RequestStatusData(object sender, DevAGV.RequestStatusDataArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//UInt16 system0 = 0xFFFF;
|
||||||
|
//UInt16 system1 = 0xFFFF;
|
||||||
|
//UInt16 error = 0xFFFF;
|
||||||
|
//byte signal = 0xFF;
|
||||||
|
|
||||||
|
aaplycheckboxbit(ref AGV.system0, panel6);
|
||||||
|
aaplycheckboxbit(ref AGV.system1, panel7);
|
||||||
|
aaplycheckboxbit(ref AGV.error, panel9);
|
||||||
|
aaplycheckboxbit(ref AGV.signal, panel8);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (this.agvViewer1.StopbyMark) AGV.sts_speed = 'S';
|
||||||
|
else AGV.sts_speed = GetGroupItemCheckbox(groupBox4);
|
||||||
|
AGV.sts_bunki = GetGroupItemCheckbox(groupBox2);
|
||||||
|
AGV.sts_dir = GetGroupItemCheckbox(groupBox5);
|
||||||
|
AGV.sts_sensor = GetGroupItemCheckbox(groupBox8);
|
||||||
|
|
||||||
|
//this.Invoke(new Action(() =>
|
||||||
|
//{
|
||||||
|
// e.system0 = system0;
|
||||||
|
// e.system1 = system1;
|
||||||
|
// e.error = error;
|
||||||
|
// e.signal = signal;
|
||||||
|
// e.speed = GetGroupItemCheckbox(groupBox4);
|
||||||
|
// e.bunki = GetGroupItemCheckbox(groupBox2);
|
||||||
|
// e.direction = GetGroupItemCheckbox(groupBox5);
|
||||||
|
// e.sensor = GetGroupItemCheckbox(groupBox8);
|
||||||
|
|
||||||
|
// e.volt = 23.4f;
|
||||||
|
//}));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private void AGV_Message(object sender, AR.Dev.RS232.MessageEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var dev = sender as AR.Dev.RS232;
|
||||||
|
if (dev is DevBMS)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
logBMS.Add(e.Message);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (dev is DevAGV)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
logAGV.Add(e.Message);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (dev is DevXBE)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (e.MsgType == AR.Dev.RS232.MessageType.Send)
|
||||||
|
logCAL.Add(">> " + e.Data.HexString());
|
||||||
|
else if (e.MsgType == AR.Dev.RS232.MessageType.Recv)
|
||||||
|
logCAL.Add("<< " + e.Data.HexString());
|
||||||
|
else logCAL.Add(e.Message);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
63
AGVEmulator/RunCode/_BMS.cs
Normal file
63
AGVEmulator/RunCode/_BMS.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,63 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using System.Threading.Tasks;
|
||||||
|
using System.Windows.Forms;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public partial class fMain
|
||||||
|
{
|
||||||
|
private void BMS_Message(object sender, AR.Dev.RS232.MessageEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
logBMS.Add(e.Message);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void BMS_RequestVoltageData(object sender, DevBMS.RequestVoltageDataArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
//cell전압값추가
|
||||||
|
for (int i = 0; i < cellvolt.Length; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.cellvolt[i] = (UInt16)rnd.Next(3300, 3350);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
Array.Copy(this.cellvolt, 0, e.cellVolt, 0, 8);
|
||||||
|
|
||||||
|
this.btc1.Invoke(new Action(() =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idx = 0;
|
||||||
|
btc1.Text = (this.cellvolt[idx++] / 1000f).ToString();
|
||||||
|
btc2.Text = (this.cellvolt[idx++] / 1000f).ToString();
|
||||||
|
btc3.Text = (this.cellvolt[idx++] / 1000f).ToString();
|
||||||
|
btc4.Text = (this.cellvolt[idx++] / 1000f).ToString();
|
||||||
|
btc5.Text = (this.cellvolt[idx++] / 1000f).ToString();
|
||||||
|
btc6.Text = (this.cellvolt[idx++] / 1000f).ToString();
|
||||||
|
btc7.Text = (this.cellvolt[idx++] / 1000f).ToString();
|
||||||
|
btc8.Text = (this.cellvolt[idx++] / 1000f).ToString();
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private void Bms_RequestBatteryData(object sender, DevBMS.RequestBatteryDataArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (checkBox1.Checked)
|
||||||
|
this.trackBar1.Invoke(new Action(() =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.trackBar1.Value -= 1;
|
||||||
|
trackBar1_Scroll(null, null);
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
|
||||||
|
e.CurA = (int)BMS_CurA;
|
||||||
|
e.MaxA = (int)BMS_MaxA;
|
||||||
|
e.Remain = BMS_Remain;
|
||||||
|
e.Volt = BMS_Volt;
|
||||||
|
e.Temp1 = this.Temp1;
|
||||||
|
e.Temp2 = this.Temp2;
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
40
AGVEmulator/RunCode/_XBEE.cs
Normal file
40
AGVEmulator/RunCode/_XBEE.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,40 @@
|
|||||||
|
using ENIG;
|
||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using System.Threading.Tasks;
|
||||||
|
using System.Windows.Forms;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public partial class fMain
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
private void CAL_Message(object sender, AR.Dev.RS232.MessageEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
if (e.MsgType == AR.Dev.RS232.MessageType.Send)
|
||||||
|
logCAL.Add(">> " + System.Text.Encoding.Default.GetString(e.Data));
|
||||||
|
else if (e.MsgType == AR.Dev.RS232.MessageType.Recv)
|
||||||
|
logCAL.Add("<< " + System.Text.Encoding.Default.GetString( e.Data));
|
||||||
|
else logCAL.Add(e.Message);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private void CAL_ProtocReceived(object sender, ENIG.EEProtocol.DataEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//throw new NotImplementedException();
|
||||||
|
var dev = (DeviceType)e.ReceivedPacket.ID;
|
||||||
|
if (dev == DeviceType.AGV1 || dev == DeviceType.AGV2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//agv에서 들어오는 데이터
|
||||||
|
var cmd = e.ReceivedPacket.Command;
|
||||||
|
if(cmd == 3)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//status
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
BIN
AGVEmulator/Sample/packetFC.bin
Normal file
BIN
AGVEmulator/Sample/packetFC.bin
Normal file
Binary file not shown.
BIN
AGVEmulator/Sample/packetFD.bin
Normal file
BIN
AGVEmulator/Sample/packetFD.bin
Normal file
Binary file not shown.
37
AGVEmulator/UC/AgvViewer.Designer.cs
generated
Normal file
37
AGVEmulator/UC/AgvViewer.Designer.cs
generated
Normal file
@@ -0,0 +1,37 @@
|
|||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator.UC
|
||||||
|
{
|
||||||
|
partial class AgvViewer
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 필수 디자이너 변수입니다.
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
private System.ComponentModel.IContainer components = null;
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 사용 중인 모든 리소스를 정리합니다.
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
/// <param name="disposing">관리되는 리소스를 삭제해야 하면 true이고, 그렇지 않으면 false입니다.</param>
|
||||||
|
protected override void Dispose(bool disposing)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (disposing && (components != null))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
components.Dispose();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
base.Dispose(disposing);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#region 구성 요소 디자이너에서 생성한 코드
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 디자이너 지원에 필요한 메서드입니다.
|
||||||
|
/// 이 메서드의 내용을 코드 편집기로 수정하지 마세요.
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
private void InitializeComponent()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
components = new System.ComponentModel.Container();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
272
AGVEmulator/UC/AgvViewer.cs
Normal file
272
AGVEmulator/UC/AgvViewer.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,272 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.ComponentModel;
|
||||||
|
using System.Data;
|
||||||
|
using System.Drawing;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using System.Threading.Tasks;
|
||||||
|
using System.Windows.Forms;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator.UC
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public partial class AgvViewer : Control
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
public AgvViewer()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
InitializeComponent();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Set Optimized Double Buffer to reduce flickering
|
||||||
|
this.SetStyle(ControlStyles.UserPaint, true);
|
||||||
|
this.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint, true);
|
||||||
|
this.SetStyle(ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Redraw when resized
|
||||||
|
this.SetStyle(ControlStyles.ResizeRedraw, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public class TagArgs : EventArgs
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public string Data { get; set; }
|
||||||
|
public bool Active { get; set; }
|
||||||
|
public TagArgs(string tag,bool act)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.Data = tag;
|
||||||
|
this.Active = act;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public event EventHandler<TagArgs> TagTouched;
|
||||||
|
public event EventHandler<TagArgs> MarkTouched;
|
||||||
|
public event EventHandler<TagArgs> Command;
|
||||||
|
|
||||||
|
public bool StopbyMark { get; set; }
|
||||||
|
public float mpos = 100;
|
||||||
|
public float posmax = 1200;
|
||||||
|
public float posmin = 0;
|
||||||
|
public float mspd = 10;
|
||||||
|
public System.Diagnostics.Stopwatch wat = new System.Diagnostics.Stopwatch();
|
||||||
|
public Font FontTag { get; set; }
|
||||||
|
public Font FontMrk { get; set; }
|
||||||
|
public int dir = 1;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class ptdata
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public float pos { get; set; } = 0f;
|
||||||
|
public string data { get; set; } = string.Empty;
|
||||||
|
public Boolean active { get; set; } = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public ptdata[] listMRK { get; set; }
|
||||||
|
public ptdata[] listTAG { get; set; }
|
||||||
|
|
||||||
|
public string lasttag { get; set; } = string.Empty;
|
||||||
|
public string lasttagdir { get; set; } = string.Empty;
|
||||||
|
public string lastmark { get; set; } = string.Empty;
|
||||||
|
public string lastmarkdir { get; set; } = string.Empty;
|
||||||
|
|
||||||
|
protected override void OnPaint(PaintEventArgs pe)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pe.Graphics.Clear(this.BackColor);
|
||||||
|
var r = new Rectangle(DisplayRectangle.Left + Padding.Left,
|
||||||
|
DisplayRectangle.Top + Padding.Top,
|
||||||
|
DisplayRectangle.Width - Padding.Right - Padding.Left - 1,
|
||||||
|
DisplayRectangle.Height - Padding.Top - Padding.Bottom - 1);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// pe.Graphics.FillRectangle(new SolidBrush(this.BackColor), DisplayRectangle);
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawRectangle(Pens.Black, r);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
var ptwidth = 25;
|
||||||
|
var ptheight = 35;
|
||||||
|
if (listMRK != null && listMRK.Any() && FontMrk != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
foreach (var item in listMRK)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var x = r.Left + ((item.pos * 1f) / posmax) * r.Width;
|
||||||
|
var rr = new RectangleF(x - ptwidth, r.Top + r.Height / 2f - ptheight / 2f, ptwidth * 2, ptheight);
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawLine(Pens.Gray, x, r.Top, x, r.Bottom);
|
||||||
|
pe.Graphics.FillRectangle(new SolidBrush(Color.FromArgb(120, Color.Gold)), rr);
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawRectangle(Pens.DimGray, rr.Left, rr.Top, rr.Width, rr.Height);
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawString(item.data, FontMrk, Brushes.Gray, rr, new StringFormat
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Alignment = StringAlignment.Center,
|
||||||
|
LineAlignment = StringAlignment.Center,
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ptwidth = 15;
|
||||||
|
if (listTAG != null && listTAG.Any() && FontTag != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var lst = listTAG.Where(t => t.data.EndsWith("1"));
|
||||||
|
foreach (var item in lst)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var x = r.Left + ((item.pos * 1f) / posmax) * r.Width;
|
||||||
|
var rr = new RectangleF(x - ptwidth, r.Top + 5, ptwidth * 2, 15);
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawLine(Pens.Orange, x, r.Top, x, rr.Top);
|
||||||
|
pe.Graphics.FillRectangle(Brushes.Orange, rr);
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawRectangle(Pens.DimGray, rr.Left, rr.Top, rr.Width, rr.Height);
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawString(item.data, FontTag, Brushes.Black, rr, new StringFormat
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Alignment = StringAlignment.Center,
|
||||||
|
LineAlignment = StringAlignment.Center,
|
||||||
|
});
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
lst = listTAG.Where(t => t.data.EndsWith("0"));
|
||||||
|
foreach (var item in lst)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var x = r.Left + ((item.pos * 1f) / posmax) * r.Width;
|
||||||
|
var rr = new RectangleF(x - ptwidth, r.Bottom - 20, ptwidth * 2, 15);
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawLine(Pens.Orange, x, rr.Bottom, x, r.Bottom);
|
||||||
|
pe.Graphics.FillRectangle(Brushes.Orange, rr);
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawRectangle(Pens.DimGray, rr.Left, rr.Top, rr.Width, rr.Height);
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawString(item.data, FontTag, Brushes.Black, rr, new StringFormat
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Alignment = StringAlignment.Center,
|
||||||
|
LineAlignment = StringAlignment.Center,
|
||||||
|
});
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var posX = r.Left + (mpos / posmax) * r.Width;
|
||||||
|
var posY = r.Top + r.Height / 2f;
|
||||||
|
var boxw = r.Width * 0.030f;
|
||||||
|
var boxh = r.Height * 0.15f;
|
||||||
|
var box = new RectangleF(posX - boxw, posY - boxh, boxw * 2, boxh * 2);
|
||||||
|
var box2 = new RectangleF(box.Left - 5, box.Top + 3, 10, box.Height - 6);
|
||||||
|
for (int i = 0; i < posmax; i += 100)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var x = r.Left + ((i * 1f) / posmax) * r.Width;
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawLine(Pens.Black, x, r.Bottom - 3, x, r.Bottom);
|
||||||
|
if (i > 0)
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawString($"{i / 10f}m", this.Font, Brushes.Black, x - 12, r.Bottom - 15);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
pe.Graphics.FillRectangle(Brushes.LightSkyBlue, box);
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawRectangle(Pens.Black, box.Left, box.Top, box.Width, box.Height);
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawLine(new Pen(Color.Black, 4), posX, box.Top - 5, posX, box.Bottom + 5);
|
||||||
|
|
||||||
|
pe.Graphics.FillRectangle(Brushes.Gold, box2);
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawRectangle(Pens.Black, box2.Left, box2.Top, box2.Width, box2.Height);
|
||||||
|
//pe.Graphics.DrawString((mpos / 10f).ToString("N1") + "m", this.Font, Brushes.Black, box, new StringFormat
|
||||||
|
//{
|
||||||
|
// Alignment = StringAlignment.Center,
|
||||||
|
// LineAlignment = StringAlignment.Center,
|
||||||
|
//});
|
||||||
|
|
||||||
|
if (StopbyMark)
|
||||||
|
pe.Graphics.DrawString("!MRK-STP!", this.Font, Brushes.Blue, r.Left+2, r.Top+2);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (wat.IsRunning)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var newpos = mspd * (wat.ElapsedMilliseconds / 1000f);
|
||||||
|
if (dir < 0) //forward
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (mpos - newpos < 0)
|
||||||
|
mpos = posmax;
|
||||||
|
else mpos -= newpos;
|
||||||
|
|
||||||
|
//내위치주변에 마커가 있는지 본다
|
||||||
|
var mlist = listMRK.Where(t => t.pos <= mpos && (mpos - t.pos) < 10);
|
||||||
|
var mrk = mlist.FirstOrDefault();
|
||||||
|
if (mrk != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//대상마커가있다
|
||||||
|
if (lastmark.Equals(mrk.data) == false || lastmarkdir.Equals("F") == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
lastmark = mrk.data;
|
||||||
|
lastmarkdir = "F";
|
||||||
|
mrk.active = true;
|
||||||
|
MarkTouched?.Invoke(this, new TagArgs(mrk.data,true));
|
||||||
|
if(StopbyMark)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Command?.Invoke(this, new TagArgs("stop",true));
|
||||||
|
StopbyMark = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (string.IsNullOrEmpty(lastmark) == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
foreach(var item in listMRK.Where(t=>t.active))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
item.active = false;
|
||||||
|
MarkTouched?.Invoke(this, new TagArgs(item.data,false));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//주변태그확인
|
||||||
|
var tlist = listTAG.Where(t => t.pos <= mpos && (mpos - t.pos) < 10);
|
||||||
|
var tag = tlist.FirstOrDefault();
|
||||||
|
if (tag != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//대상마커가있다
|
||||||
|
if (lasttag.Equals(tag.data) == false || lasttagdir.Equals("F") == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
lasttag = tag.data;
|
||||||
|
lasttagdir = "F";
|
||||||
|
TagTouched?.Invoke(this, new TagArgs(tag.data, true));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else //backward
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (mpos + newpos > posmax)
|
||||||
|
mpos = 0;
|
||||||
|
else mpos += newpos;
|
||||||
|
|
||||||
|
//내위치주변에 마커가 있는지 본다
|
||||||
|
var mlist = listMRK.Where(t => t.pos >= mpos && (t.pos - mpos) < 10);
|
||||||
|
var mrk = mlist.FirstOrDefault();
|
||||||
|
if (mrk != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//대상마커가있다
|
||||||
|
if (lastmark.Equals(mrk.data) == false || lastmarkdir.Equals("B") == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
lastmark = mrk.data;
|
||||||
|
lastmarkdir = "B";
|
||||||
|
mrk.active = true;
|
||||||
|
MarkTouched?.Invoke(this, new TagArgs(mrk.data, true));
|
||||||
|
if (StopbyMark)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Command?.Invoke(this, new TagArgs("stop", true));
|
||||||
|
StopbyMark = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (string.IsNullOrEmpty(lastmark) == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
foreach (var item in listMRK.Where(t => t.active))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
item.active = false;
|
||||||
|
MarkTouched?.Invoke(this, new TagArgs(item.data, false));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//주변태그확인
|
||||||
|
var tlist = listTAG.Where(t => t.pos >= mpos && (t.pos - mpos) < 10);
|
||||||
|
var tag = tlist.FirstOrDefault();
|
||||||
|
if (tag != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//대상마커가있다
|
||||||
|
if (lasttag.Equals(tag.data) == false || lasttagdir.Equals("B") == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
lasttag = tag.data;
|
||||||
|
lasttagdir = "B";
|
||||||
|
TagTouched?.Invoke(this, new TagArgs(tag.data, true));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
wat.Restart();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
162
AGVEmulator/UC/SerialConn.Designer.cs
generated
Normal file
162
AGVEmulator/UC/SerialConn.Designer.cs
generated
Normal file
@@ -0,0 +1,162 @@
|
|||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator
|
||||||
|
{
|
||||||
|
partial class SerialConn
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 필수 디자이너 변수입니다.
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
private System.ComponentModel.IContainer components = null;
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 사용 중인 모든 리소스를 정리합니다.
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
/// <param name="disposing">관리되는 리소스를 삭제해야 하면 true이고, 그렇지 않으면 false입니다.</param>
|
||||||
|
protected override void Dispose(bool disposing)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (disposing && (components != null))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
components.Dispose();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
base.Dispose(disposing);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#region 구성 요소 디자이너에서 생성한 코드
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 디자이너 지원에 필요한 메서드입니다.
|
||||||
|
/// 이 메서드의 내용을 코드 편집기로 수정하지 마세요.
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
private void InitializeComponent()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.cmbBaud = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
||||||
|
this.cmbPOrt = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
||||||
|
this.panel1 = new System.Windows.Forms.Panel();
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1 = new System.Windows.Forms.TableLayoutPanel();
|
||||||
|
this.lbrx = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||||
|
this.lbtx = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||||
|
this.button1 = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||||
|
this.panel1.SuspendLayout();
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.SuspendLayout();
|
||||||
|
this.SuspendLayout();
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// cmbBaud
|
||||||
|
//
|
||||||
|
this.cmbBaud.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Top;
|
||||||
|
this.cmbBaud.Font = new System.Drawing.Font("굴림", 15F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
|
||||||
|
this.cmbBaud.FormattingEnabled = true;
|
||||||
|
this.cmbBaud.Items.AddRange(new object[] {
|
||||||
|
"9600",
|
||||||
|
"12800",
|
||||||
|
"25600",
|
||||||
|
"38400",
|
||||||
|
"512000"});
|
||||||
|
this.cmbBaud.Location = new System.Drawing.Point(0, 28);
|
||||||
|
this.cmbBaud.Name = "cmbBaud";
|
||||||
|
this.cmbBaud.Size = new System.Drawing.Size(134, 28);
|
||||||
|
this.cmbBaud.TabIndex = 0;
|
||||||
|
this.cmbBaud.Text = "9600";
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// cmbPOrt
|
||||||
|
//
|
||||||
|
this.cmbPOrt.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Top;
|
||||||
|
this.cmbPOrt.Font = new System.Drawing.Font("굴림", 15F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
|
||||||
|
this.cmbPOrt.FormattingEnabled = true;
|
||||||
|
this.cmbPOrt.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
|
||||||
|
this.cmbPOrt.Name = "cmbPOrt";
|
||||||
|
this.cmbPOrt.Size = new System.Drawing.Size(134, 28);
|
||||||
|
this.cmbPOrt.TabIndex = 1;
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// panel1
|
||||||
|
//
|
||||||
|
this.panel1.Controls.Add(this.tableLayoutPanel1);
|
||||||
|
this.panel1.Controls.Add(this.cmbBaud);
|
||||||
|
this.panel1.Controls.Add(this.cmbPOrt);
|
||||||
|
this.panel1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
||||||
|
this.panel1.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
|
||||||
|
this.panel1.Name = "panel1";
|
||||||
|
this.panel1.Size = new System.Drawing.Size(134, 96);
|
||||||
|
this.panel1.TabIndex = 2;
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// tableLayoutPanel1
|
||||||
|
//
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.ColumnCount = 2;
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.ColumnStyles.Add(new System.Windows.Forms.ColumnStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Percent, 50F));
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.ColumnStyles.Add(new System.Windows.Forms.ColumnStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Percent, 50F));
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.Controls.Add(this.lbrx, 0, 0);
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.Controls.Add(this.lbtx, 1, 0);
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.Location = new System.Drawing.Point(0, 56);
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.Name = "tableLayoutPanel1";
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.RowCount = 1;
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.RowStyles.Add(new System.Windows.Forms.RowStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Percent, 50F));
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.Size = new System.Drawing.Size(134, 40);
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.TabIndex = 4;
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// lbrx
|
||||||
|
//
|
||||||
|
this.lbrx.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.FixedSingle;
|
||||||
|
this.lbrx.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
||||||
|
this.lbrx.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 15F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
|
||||||
|
this.lbrx.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
|
||||||
|
this.lbrx.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(0);
|
||||||
|
this.lbrx.Name = "lbrx";
|
||||||
|
this.lbrx.Size = new System.Drawing.Size(67, 40);
|
||||||
|
this.lbrx.TabIndex = 2;
|
||||||
|
this.lbrx.Text = "RX";
|
||||||
|
this.lbrx.TextAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleCenter;
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// lbtx
|
||||||
|
//
|
||||||
|
this.lbtx.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.FixedSingle;
|
||||||
|
this.lbtx.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
||||||
|
this.lbtx.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 15F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
|
||||||
|
this.lbtx.Location = new System.Drawing.Point(67, 0);
|
||||||
|
this.lbtx.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(0);
|
||||||
|
this.lbtx.Name = "lbtx";
|
||||||
|
this.lbtx.Size = new System.Drawing.Size(67, 40);
|
||||||
|
this.lbtx.TabIndex = 3;
|
||||||
|
this.lbtx.Text = "TX";
|
||||||
|
this.lbtx.TextAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleCenter;
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// button1
|
||||||
|
//
|
||||||
|
this.button1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Right;
|
||||||
|
this.button1.FlatAppearance.BorderColor = System.Drawing.Color.DodgerBlue;
|
||||||
|
this.button1.FlatAppearance.BorderSize = 3;
|
||||||
|
this.button1.FlatStyle = System.Windows.Forms.FlatStyle.Flat;
|
||||||
|
this.button1.Font = new System.Drawing.Font("맑은 고딕", 18F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
|
||||||
|
this.button1.Location = new System.Drawing.Point(134, 0);
|
||||||
|
this.button1.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(0);
|
||||||
|
this.button1.Name = "button1";
|
||||||
|
this.button1.Size = new System.Drawing.Size(82, 96);
|
||||||
|
this.button1.TabIndex = 3;
|
||||||
|
this.button1.Text = "연결";
|
||||||
|
this.button1.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||||
|
this.button1.Click += new System.EventHandler(this.button1_Click);
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// SerialConn
|
||||||
|
//
|
||||||
|
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(7F, 12F);
|
||||||
|
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
|
||||||
|
this.Controls.Add(this.panel1);
|
||||||
|
this.Controls.Add(this.button1);
|
||||||
|
this.Name = "SerialConn";
|
||||||
|
this.Size = new System.Drawing.Size(216, 96);
|
||||||
|
this.panel1.ResumeLayout(false);
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.ResumeLayout(false);
|
||||||
|
this.ResumeLayout(false);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbBaud;
|
||||||
|
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbPOrt;
|
||||||
|
private System.Windows.Forms.Panel panel1;
|
||||||
|
private System.Windows.Forms.Button button1;
|
||||||
|
private System.Windows.Forms.Label lbtx;
|
||||||
|
private System.Windows.Forms.Label lbrx;
|
||||||
|
private System.Windows.Forms.TableLayoutPanel tableLayoutPanel1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
130
AGVEmulator/UC/SerialConn.cs
Normal file
130
AGVEmulator/UC/SerialConn.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,130 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.ComponentModel;
|
||||||
|
using System.Data;
|
||||||
|
using System.Drawing;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using System.Windows.Forms;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public partial class SerialConn : UserControl
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public AR.Dev.RS232 dev { get; set; }
|
||||||
|
public SerialConn()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
InitializeComponent();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void AttachEvent()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dev.Message += Dev_Message;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void DetachEvent()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dev.Message -= Dev_Message;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private void Dev_Message(object sender, AR.Dev.RS232.MessageEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (e.MsgType == AR.Dev.RS232.MessageType.Recv)
|
||||||
|
ToggleRX();
|
||||||
|
else if (e.MsgType == AR.Dev.RS232.MessageType.Send)
|
||||||
|
ToggleTX();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void SetPortList(string[] list)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
cmbPOrt.Items.Clear();
|
||||||
|
foreach (var item in list)
|
||||||
|
cmbPOrt.Items.Add(item);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public string PortName
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return cmbPOrt.Text;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
set { this.cmbPOrt.Text = value; }
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public int BaudRate
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return int.Parse(cmbBaud.Text);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
set
|
||||||
|
{
|
||||||
|
cmbBaud.Text = value.ToString();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void ToggleTX()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (lbtx.BackColor == Color.DeepSkyBlue)
|
||||||
|
lbtx.BackColor = Color.White;
|
||||||
|
else lbtx.BackColor = Color.DeepSkyBlue;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void ToggleRX()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (lbrx.BackColor == Color.Lime)
|
||||||
|
lbrx.BackColor = Color.White;
|
||||||
|
else lbrx.BackColor = Color.Lime;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void Disconnect()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (this.dev.IsOpen)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
DetachEvent();
|
||||||
|
dev.Close();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (dev.IsOpen)
|
||||||
|
button1.BackColor = Color.Lime;
|
||||||
|
else button1.BackColor = Color.Tomato;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void Connect()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (this.dev.IsOpen)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
DetachEvent();
|
||||||
|
dev.Close();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.dev.PortName = cmbPOrt.Text;
|
||||||
|
this.dev.BaudRate = int.Parse(cmbBaud.Text);
|
||||||
|
AttachEvent();
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dev.Open();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception ex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
button1.BackColor = Color.Red;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (dev.IsOpen)
|
||||||
|
button1.BackColor = Color.Lime;
|
||||||
|
else button1.BackColor = Color.Tomato;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (this.dev == null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
MessageBox.Show("시리얼 개체가 연결되지 않았습니다");
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(int.TryParse(cmbBaud.Text,out int baud)==false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
MessageBox.Show("Baudrate 값이 올바르지 않습니다");
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
Connect();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
120
AGVEmulator/UC/SerialConn.resx
Normal file
120
AGVEmulator/UC/SerialConn.resx
Normal file
@@ -0,0 +1,120 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<root>
|
||||||
|
<!--
|
||||||
|
Microsoft ResX Schema
|
||||||
|
|
||||||
|
Version 2.0
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||||||
|
The primary goals of this format is to allow a simple XML format
|
||||||
|
that is mostly human readable. The generation and parsing of the
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|
various data types are done through the TypeConverter classes
|
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|
associated with the data types.
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||||||
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||||||
|
Example:
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|
... ado.net/XML headers & schema ...
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|
<resheader name="resmimetype">text/microsoft-resx</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="version">2.0</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="reader">System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, ...</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="writer">System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, ...</resheader>
|
||||||
|
<data name="Name1"><value>this is my long string</value><comment>this is a comment</comment></data>
|
||||||
|
<data name="Color1" type="System.Drawing.Color, System.Drawing">Blue</data>
|
||||||
|
<data name="Bitmap1" mimetype="application/x-microsoft.net.object.binary.base64">
|
||||||
|
<value>[base64 mime encoded serialized .NET Framework object]</value>
|
||||||
|
</data>
|
||||||
|
<data name="Icon1" type="System.Drawing.Icon, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
|
||||||
|
<value>[base64 mime encoded string representing a byte array form of the .NET Framework object]</value>
|
||||||
|
<comment>This is a comment</comment>
|
||||||
|
</data>
|
||||||
|
|
||||||
|
There are any number of "resheader" rows that contain simple
|
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|
name/value pairs.
|
||||||
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|
Each data row contains a name, and value. The row also contains a
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||||||
|
type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support
|
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|
text/value conversion through the TypeConverter architecture.
|
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|
Classes that don't support this are serialized and stored with the
|
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|
mimetype set.
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||||||
|
|
||||||
|
The mimetype is used for serialized objects, and tells the
|
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|
ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not
|
||||||
|
extensible. For a given mimetype the value must be set accordingly:
|
||||||
|
|
||||||
|
Note - application/x-microsoft.net.object.binary.base64 is the format
|
||||||
|
that the ResXResourceWriter will generate, however the reader can
|
||||||
|
read any of the formats listed below.
|
||||||
|
|
||||||
|
mimetype: application/x-microsoft.net.object.binary.base64
|
||||||
|
value : The object must be serialized with
|
||||||
|
: System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary.BinaryFormatter
|
||||||
|
: and then encoded with base64 encoding.
|
||||||
|
|
||||||
|
mimetype: application/x-microsoft.net.object.soap.base64
|
||||||
|
value : The object must be serialized with
|
||||||
|
: System.Runtime.Serialization.Formatters.Soap.SoapFormatter
|
||||||
|
: and then encoded with base64 encoding.
|
||||||
|
|
||||||
|
mimetype: application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64
|
||||||
|
value : The object must be serialized into a byte array
|
||||||
|
: using a System.ComponentModel.TypeConverter
|
||||||
|
: and then encoded with base64 encoding.
|
||||||
|
-->
|
||||||
|
<xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
|
||||||
|
<xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
|
||||||
|
<xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:choice maxOccurs="unbounded">
|
||||||
|
<xsd:element name="metadata">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
|
||||||
|
</xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
|
||||||
|
<xsd:attribute ref="xml:space" />
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
<xsd:element name="assembly">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
<xsd:element name="data">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
|
||||||
|
<xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
|
||||||
|
</xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" msdata:Ordinal="1" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" msdata:Ordinal="3" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" msdata:Ordinal="4" />
|
||||||
|
<xsd:attribute ref="xml:space" />
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
<xsd:element name="resheader">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
|
||||||
|
</xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
</xsd:choice>
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
</xsd:schema>
|
||||||
|
<resheader name="resmimetype">
|
||||||
|
<value>text/microsoft-resx</value>
|
||||||
|
</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="version">
|
||||||
|
<value>2.0</value>
|
||||||
|
</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="reader">
|
||||||
|
<value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
|
||||||
|
</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="writer">
|
||||||
|
<value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
|
||||||
|
</resheader>
|
||||||
|
</root>
|
||||||
3
AGVEmulator/app.config
Normal file
3
AGVEmulator/app.config
Normal file
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<configuration>
|
||||||
|
<startup><supportedRuntime version="v4.0" sku=".NETFramework,Version=v4.8"/></startup></configuration>
|
||||||
243
AGVEmulator/devBMS.cs
Normal file
243
AGVEmulator/devBMS.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,243 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator
|
||||||
|
{
|
||||||
|
class DevBMS : AR.Dev.RS232
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public class RequestBatteryDataArgs : EventArgs
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
public float Volt { get; set; }
|
||||||
|
public float Remain { get; set; }
|
||||||
|
public int CurA { get; set; }
|
||||||
|
public int MaxA { get; set; }
|
||||||
|
public UInt16 Temp1 { get; set; }
|
||||||
|
public UInt16 Temp2 { get; set; }
|
||||||
|
public RequestBatteryDataArgs()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.Volt = 25;
|
||||||
|
this.Remain = 79f;
|
||||||
|
this.CurA = 40;
|
||||||
|
this.MaxA = 80;
|
||||||
|
Temp1 = 0;
|
||||||
|
Temp2 = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public class RequestVoltageDataArgs : EventArgs
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public UInt16[] cellVolt { get; set; }
|
||||||
|
public RequestVoltageDataArgs()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
cellVolt = new UInt16[] { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public event EventHandler<RequestBatteryDataArgs> RequestBatteryData;
|
||||||
|
public event EventHandler<RequestVoltageDataArgs> RequestVoltageData;
|
||||||
|
public override bool ProcessRecvData(byte[] data)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//dd로 시작하고 34개의 데이터(명령이 0D로 끝나면 34이고, 77로 끝나면 34보다크다)
|
||||||
|
var sample000D = "DD 03 00 1B 0A 65 00 00 21 63 29 04 00 00 2C 92 00 00 00 00 00 00 28 51 03 08 02 0B 69 0B 66 FC 9C 77";
|
||||||
|
var sampleFC77 = "DD 03 00 1B 0A 6E 0D DD 04 00 10 0D 0A 0D 09 0D 0C 0D 09 0D 0A 0D 09 0D 09 0D 0C FF 38 77 DD 04 00 10 0D 0A 0D 09 0D 0C 0D 09 0D 0A 0D 09 0D 09 0D 0C FF 38 77";
|
||||||
|
var sampleFD77 = "DD 03 00 1B 0A 6E 00 00 1F 4A 29 04 00 4E 2C D7 00 00 00 00 00 00 28 4C 03 08 02 0B 9F 0B A9 FB A7 77 DD 03 00 1B 0A 6E 00 00 1F 4A 29 04 00 4E 2C D7 00 00 00 00 00 00 28 4C 03 08 02 0B 9F 0B AA FB A6 77";
|
||||||
|
|
||||||
|
//basic
|
||||||
|
var basicinfosmaple = "0A 65 00 00 21 63 29 04 00 00 2C 92 00 00 00 00 00 00 28 51 03 08 02 0B 69 0B 66";
|
||||||
|
var basic_payload = basicinfosmaple.Split(' ').ToList().Select(t => Convert.ToByte(t, 16)).ToArray(); //old
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
var barr0D = sample000D.Split(' ').ToList().Select(t => Convert.ToByte(t, 16)).ToArray(); //old
|
||||||
|
var barrFC77 = sampleFC77.Split(' ').ToList().Select(t => Convert.ToByte(t, 16)).ToArray(); //setting
|
||||||
|
var barrFD77 = sampleFD77.Split(' ').ToList().Select(t => Convert.ToByte(t, 16)).ToArray(); //normal
|
||||||
|
|
||||||
|
if (data.First() != 0xDD || data.Last() != 0x77)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Error, $"stx,etx error data={data.HexString()}");
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
var sts = data[1];
|
||||||
|
var cmd = data[2];
|
||||||
|
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Normal, "Rx:" + data.HexString());
|
||||||
|
byte sendOld = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (cmd == 0x03) //get basic info
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (RequestBatteryData != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var p = new RequestBatteryDataArgs();
|
||||||
|
RequestBatteryData.Invoke(this, p);
|
||||||
|
|
||||||
|
//전압
|
||||||
|
var Volt = (UInt16)(p.Volt * 100);
|
||||||
|
var arr_volt = BitConverter.GetBytes(Volt).Reverse().ToArray();
|
||||||
|
Array.Copy(arr_volt, 0, basic_payload, 0, arr_volt.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
//잔량A
|
||||||
|
var CurA = (UInt16)p.CurA;
|
||||||
|
var arr_cura = BitConverter.GetBytes(CurA).Reverse().ToArray();
|
||||||
|
Array.Copy(arr_cura, 0, basic_payload, 4, arr_cura.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
//최대A
|
||||||
|
var MaxA = (UInt16)p.MaxA;
|
||||||
|
var arr_maxa = BitConverter.GetBytes(MaxA).Reverse().ToArray();
|
||||||
|
Array.Copy(arr_maxa, 0, basic_payload, 6, arr_maxa.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
//%
|
||||||
|
var perc = (byte)(int)p.Remain;
|
||||||
|
Array.Copy(new byte[] { perc }, 0, basic_payload, 19, 1);
|
||||||
|
|
||||||
|
//temp1
|
||||||
|
var temp1 = BitConverter.GetBytes((UInt16)(p.Temp1 + 2731)).Reverse().ToArray();
|
||||||
|
Array.Copy(temp1, 0, basic_payload, 23,2);
|
||||||
|
|
||||||
|
//temp2
|
||||||
|
var temp2 = BitConverter.GetBytes((UInt16)(p.Temp2 + 2731)).Reverse().ToArray();
|
||||||
|
Array.Copy(temp2, 0, basic_payload, 25, 2);
|
||||||
|
|
||||||
|
var datalen = (byte)basic_payload.Length;
|
||||||
|
var payload_cs = new List<byte>();
|
||||||
|
payload_cs.Add(datalen);
|
||||||
|
payload_cs.AddRange(basic_payload);
|
||||||
|
var chks = MakeCheckSum(payload_cs);
|
||||||
|
|
||||||
|
var buffer = new List<byte>();
|
||||||
|
buffer.Add(0xdd);
|
||||||
|
buffer.Add(cmd);
|
||||||
|
buffer.Add(0x00);
|
||||||
|
buffer.Add(datalen);
|
||||||
|
buffer.AddRange(basic_payload);
|
||||||
|
buffer.AddRange(chks);
|
||||||
|
buffer.Add(0x77);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
////makechecksum
|
||||||
|
//UInt16 chksum = 0;
|
||||||
|
//for (int i = 3; i <= 19; i++)
|
||||||
|
//{
|
||||||
|
// chksum += barrFD77[i];
|
||||||
|
//}
|
||||||
|
//chksum = (UInt16)(0xFFFF - chksum + 1);
|
||||||
|
//Array.Copy(BitConverter.GetBytes(chksum).Reverse().ToArray(), 0, barrFD77, 20, 2);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Normal, $"Volt:{p.Volt}v,Remain:{p.Remain}%,temp1:{p.Temp1/10f},Temp2:{p.Temp2/10f}");
|
||||||
|
|
||||||
|
var sendstr = System.Text.Encoding.Default.GetString(barr0D);
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Normal, "Tx:" + barr0D.HexString());
|
||||||
|
WriteData(buffer.ToArray());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (cmd == 0x04) //get cellvoltage
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (RequestVoltageData != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var p = new RequestVoltageDataArgs();
|
||||||
|
RequestVoltageData.Invoke(this, p);
|
||||||
|
|
||||||
|
//var sig = data.Skip(data.Length - 2).Take(1).First();
|
||||||
|
|
||||||
|
//cellvolt 240201
|
||||||
|
var payload = new byte[8 * 2];
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 8; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var volt = p.cellVolt[i];
|
||||||
|
var arr_cellvolt = BitConverter.GetBytes(volt).Reverse().ToArray();
|
||||||
|
Array.Copy(arr_cellvolt, 0, payload, (i * 2), arr_cellvolt.Length);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//makechecksum
|
||||||
|
var datalen = (byte)payload.Length;
|
||||||
|
var payload_cs = new List<byte>();
|
||||||
|
payload_cs.Add(datalen);
|
||||||
|
payload_cs.AddRange(payload);
|
||||||
|
var chksum = MakeCheckSum(payload_cs);
|
||||||
|
|
||||||
|
var buffer = new List<byte>();
|
||||||
|
buffer.Add(0xDD);
|
||||||
|
buffer.Add(cmd);
|
||||||
|
buffer.Add(0x00);
|
||||||
|
buffer.Add(datalen);
|
||||||
|
buffer.AddRange(payload);
|
||||||
|
buffer.AddRange(chksum);
|
||||||
|
buffer.Add(0x77);
|
||||||
|
WriteData(buffer.ToArray());
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Normal, "Tx:" + buffer.ToArray().HexString());
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public byte[] MakeCheckSum(IEnumerable<byte> payload)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
UInt16 retval = 0;
|
||||||
|
var payloadsum = payload.Sum(t => t);
|
||||||
|
retval = (UInt16)(payloadsum);
|
||||||
|
retval = (UInt16)(0xFFFF - retval);
|
||||||
|
retval += 1;
|
||||||
|
|
||||||
|
return BitConverter.GetBytes(retval).Reverse().ToArray();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
protected override bool CustomParser(byte[] buf, out byte[] remainBuffer)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//DD A5 03 00 FF FD 77 0D
|
||||||
|
//remainBuffer = new byte[] { };
|
||||||
|
List<byte> remain = new List<byte>();
|
||||||
|
bool retval = false;
|
||||||
|
foreach (var b in buf)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (retval)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
remain.Add(b);
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (b == 0xDD) //stx
|
||||||
|
{
|
||||||
|
tempBuffer.Clear();
|
||||||
|
tempBuffer.Add(b);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (b == 0x0D || b == 0x77) //etx
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//과거데이터 34개이다 (DD A5 03 00 FF FD 77 0D)
|
||||||
|
//대쉬보드상태일때(DD A5 03 00 FF FD 77)
|
||||||
|
//설정상태일때-셀전압표시(DD A5 04 00 FF FC 77)
|
||||||
|
|
||||||
|
tempBuffer.Add(b);
|
||||||
|
retval = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (tempBuffer.Count > 0 && tempBuffer[0] == 0xDD)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
tempBuffer.Add(b);
|
||||||
|
if (tempBuffer.Count > 10)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
RaiseMessage(MessageType.Error, "buffer over");
|
||||||
|
tempBuffer.Clear();
|
||||||
|
retval = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//trash
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
remainBuffer = remain.ToArray();
|
||||||
|
return retval;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
1711
AGVEmulator/fMain.Designer.cs
generated
Normal file
1711
AGVEmulator/fMain.Designer.cs
generated
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
943
AGVEmulator/fMain.cs
Normal file
943
AGVEmulator/fMain.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,943 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.ComponentModel;
|
||||||
|
using System.Data;
|
||||||
|
using System.Drawing;
|
||||||
|
using System.Globalization;
|
||||||
|
using System.IO;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using System.Windows.Forms;
|
||||||
|
using System.Windows.Forms.VisualStyles;
|
||||||
|
using static AGVEmulator.DevAGV;
|
||||||
|
using AGVNavigationCore.Controls;
|
||||||
|
using AGVNavigationCore.Models;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace AGVEmulator
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public partial class fMain : Form
|
||||||
|
{
|
||||||
|
arUtil.Log logAGV, logBMS, logCAL;
|
||||||
|
DevBMS BMS;
|
||||||
|
DevAGV AGV;
|
||||||
|
DevXBE XBE;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Map Control
|
||||||
|
private UnifiedAGVCanvas _agvCanvas;
|
||||||
|
private List<MapNode> _mapNodes;
|
||||||
|
private VirtualAGV _visualAgv;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Emulator State
|
||||||
|
private MapNode _targetNode = null;
|
||||||
|
private bool _isTurning = false;
|
||||||
|
private double _targetAngle = 0;
|
||||||
|
private PointF _currentPosF; // For smooth movement
|
||||||
|
|
||||||
|
float BMS_MaxA = 80f;
|
||||||
|
float BMS_Remain = 79f;
|
||||||
|
float BMS_CurA = 70f;
|
||||||
|
float BMS_Volt = 25.4f;
|
||||||
|
|
||||||
|
UInt16[] cellvolt = new UInt16[] { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
public fMain()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
InitializeComponent();
|
||||||
|
this.Text = $"{Application.ProductName} ver.{Application.ProductVersion}";
|
||||||
|
// logPLC = new arUtil.Log();
|
||||||
|
logAGV = new arUtil.Log();
|
||||||
|
logBMS = new arUtil.Log();
|
||||||
|
logCAL = new arUtil.Log();
|
||||||
|
|
||||||
|
// logPLC.FileNameFormat = "{yyyyMMdd}_PLC";
|
||||||
|
logAGV.FileNameFormat = "{yyyyMMdd}_AGV";
|
||||||
|
logBMS.FileNameFormat = "{yyyyMMdd}_BMS";
|
||||||
|
logCAL.FileNameFormat = "{yyyyMMdd}_CAL";
|
||||||
|
|
||||||
|
// logPLC.RaiseMsg += (s1, e1, d1) => { this.rtPLC.AddMsg(s1, e1, d1); };
|
||||||
|
logAGV.RaiseMsg += (s1, e1, d1) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (d1.StartsWith("Tx"))
|
||||||
|
this.rtAGV.AddMsg(s1, e1, d1);
|
||||||
|
else
|
||||||
|
this.rtAGVPro.AddMsg(s1, e1, d1);
|
||||||
|
};
|
||||||
|
logBMS.RaiseMsg += (s1, e1, d1) => { this.rtBMS.AddMsg(s1, e1, d1); };
|
||||||
|
logCAL.RaiseMsg += (s1, e1, d1) => { this.rtCAL.AddMsg(s1, e1, d1); };
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
var logcolor = new arCtl.sLogMessageColor[] {
|
||||||
|
new arCtl.sLogMessageColor("NORM", Color.White),
|
||||||
|
new arCtl.sLogMessageColor("INF", Color.SkyBlue),
|
||||||
|
new arCtl.sLogMessageColor("WARN", Color.Tomato),
|
||||||
|
new arCtl.sLogMessageColor("ERR", Color.Red),
|
||||||
|
new arCtl.sLogMessageColor("RX", Color.Lime),
|
||||||
|
new arCtl.sLogMessageColor("TX", Color.Orange),
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
//rtPLC.ColorList = logcolor;
|
||||||
|
rtAGV.ColorList = logcolor;
|
||||||
|
rtBMS.ColorList = logcolor;
|
||||||
|
rtCAL.ColorList = logcolor;
|
||||||
|
rtAGVPro.ColorList = logcolor;
|
||||||
|
|
||||||
|
this.FormClosed += Form1_FormClosed;
|
||||||
|
|
||||||
|
BMS = new DevBMS();
|
||||||
|
AGV = new DevAGV();
|
||||||
|
XBE = new DevXBE();
|
||||||
|
this.serAGV.dev = AGV;
|
||||||
|
this.serBMS.dev = BMS;
|
||||||
|
this.serCAL.dev = XBE;
|
||||||
|
|
||||||
|
BMS.Message += BMS_Message;
|
||||||
|
AGV.Message += AGV_Message;
|
||||||
|
XBE.Message += CAL_Message;
|
||||||
|
|
||||||
|
BMS.RequestBatteryData += Bms_RequestBatteryData;
|
||||||
|
BMS.RequestVoltageData += BMS_RequestVoltageData;
|
||||||
|
XBE.ProtocReceived += CAL_ProtocReceived;
|
||||||
|
AGV.RequestStatusData += Agv_RequestStatusData;
|
||||||
|
AGV.ValueChanged += Agv_ValueChanged;
|
||||||
|
AGV.StsValueChanged += Agv_StsValueChanged;
|
||||||
|
AGV.Command += Agv_Command;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Random rnd;
|
||||||
|
private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rnd = new Random(3000);
|
||||||
|
|
||||||
|
serAGV.BaudRate = 57600;
|
||||||
|
// serPLC.BaudRate = 57600;
|
||||||
|
trackBar1_Scroll(null, null);
|
||||||
|
trbT2_Scroll(null, null);
|
||||||
|
trbT1_Scroll(null, null);
|
||||||
|
timer1.Start();
|
||||||
|
|
||||||
|
//plc inout 이름 설정
|
||||||
|
List<string> titles = new List<string>();
|
||||||
|
List<bool> values = new List<bool>();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
var arrs = Enum.GetNames(typeof(DevAGV.esystemflag0));
|
||||||
|
foreach (var item in arrs)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var data = (DevAGV.esystemflag0)Enum.Parse(typeof(DevAGV.esystemflag0), item);
|
||||||
|
|
||||||
|
var chk = new CheckBox();
|
||||||
|
chk.Text = $"[{(int)data:00}] {item}";
|
||||||
|
chk.AutoSize = true;
|
||||||
|
chk.Visible = true;
|
||||||
|
chk.Tag = (int)data;
|
||||||
|
chk.Dock = DockStyle.Top;
|
||||||
|
chk.CheckedChanged += Chk_CheckedChanged;
|
||||||
|
this.panel6.Controls.Add(chk);
|
||||||
|
chk.Checked = true; //기본값 rue
|
||||||
|
}
|
||||||
|
arrs = Enum.GetNames(typeof(DevAGV.esystemflag1));
|
||||||
|
foreach (var item in arrs)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var data = (DevAGV.esystemflag1)Enum.Parse(typeof(DevAGV.esystemflag1), item);
|
||||||
|
|
||||||
|
var chk = new CheckBox();
|
||||||
|
chk.Text = $"[{(int)data:00}] {item}";
|
||||||
|
chk.AutoSize = true;
|
||||||
|
chk.Visible = true;
|
||||||
|
chk.Tag = (int)data;
|
||||||
|
chk.Dock = DockStyle.Top;
|
||||||
|
chk.CheckedChanged += Chk_CheckedChanged;
|
||||||
|
this.panel7.Controls.Add(chk);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
arrs = Enum.GetNames(typeof(DevAGV.esignal));
|
||||||
|
foreach (var item in arrs)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var data = (DevAGV.esignal)Enum.Parse(typeof(DevAGV.esignal), item);
|
||||||
|
|
||||||
|
var chk = new CheckBox();
|
||||||
|
chk.Text = $"[{(int)data:00}] {item}";
|
||||||
|
chk.AutoSize = true;
|
||||||
|
chk.Visible = true;
|
||||||
|
chk.Tag = (int)data;
|
||||||
|
chk.Dock = DockStyle.Top;
|
||||||
|
chk.CheckedChanged += Chk_CheckedChanged;
|
||||||
|
this.panel8.Controls.Add(chk);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
arrs = Enum.GetNames(typeof(DevAGV.eerror));
|
||||||
|
foreach (var item in arrs)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var data = (DevAGV.eerror)Enum.Parse(typeof(DevAGV.eerror), item);
|
||||||
|
|
||||||
|
var chk = new CheckBox();
|
||||||
|
chk.Text = $"[{(int)data:00}] {item}";
|
||||||
|
chk.AutoSize = true;
|
||||||
|
chk.Visible = true;
|
||||||
|
chk.Tag = (int)data;
|
||||||
|
chk.Dock = DockStyle.Top;
|
||||||
|
chk.CheckedChanged += Chk_CheckedChanged;
|
||||||
|
this.panel9.Controls.Add(chk);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//기본 중지상태로 변환
|
||||||
|
AGV.SetAGV(DevAGV.esystemflag1.agv_stop, true);
|
||||||
|
|
||||||
|
foreach (RadioButton rad in groupBox5.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rad.CheckedChanged += (s1, e1) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (rad.Checked)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
AGV.sts_dir = rad.Text[0];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
}
|
||||||
|
foreach (RadioButton rad in groupBox2.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rad.CheckedChanged += (s1, e1) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (rad.Checked)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
AGV.sts_bunki = rad.Text[0];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
}
|
||||||
|
foreach (RadioButton rad in groupBox4.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rad.CheckedChanged += (s1, e1) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (rad.Checked)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
AGV.sts_speed = rad.Text[0];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
}
|
||||||
|
foreach (RadioButton rad in groupBox8.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rad.CheckedChanged += (s1, e1) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (rad.Checked)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
AGV.sts_sensor = rad.Text[0];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
MakeViewer();
|
||||||
|
InitializeMapControl();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
agvViewer1.TagTouched += AgvViewer1_TagTouched;
|
||||||
|
agvViewer1.MarkTouched += AgvViewer1_MarkTouched;
|
||||||
|
agvViewer1.Command += AgvViewer1_Command;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void MakeViewer()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//태그목록
|
||||||
|
List<UC.AgvViewer.ptdata> listTAG = new List<UC.AgvViewer.ptdata>();
|
||||||
|
//var strtag = new string[] {
|
||||||
|
// "9000", "9001", //not
|
||||||
|
// "9010", "9011",
|
||||||
|
// //"9020", "9021",
|
||||||
|
// "9030", "9031",
|
||||||
|
// // "9040", "9041",
|
||||||
|
// "9050", "9051",
|
||||||
|
// // "9060", "9061",
|
||||||
|
// "9070", "9071",
|
||||||
|
// "9080", "9081",
|
||||||
|
// "9090", "9091"};
|
||||||
|
|
||||||
|
//foreach(var tag in strtag)
|
||||||
|
//{
|
||||||
|
// listTAG.Add(new UC.AgvViewer.ptdata {
|
||||||
|
// active=false,
|
||||||
|
// data = tag,
|
||||||
|
// pos =
|
||||||
|
// });
|
||||||
|
//}
|
||||||
|
//agvViewer1.listTAG = listTAG.ToArray();
|
||||||
|
|
||||||
|
//마크지점
|
||||||
|
List<UC.AgvViewer.ptdata> listMRK = new List<UC.AgvViewer.ptdata>();
|
||||||
|
var strmark = new string[] { "NOT", "QC", "CHG", "{0}", "#1", "{1}", "#2", "{2}", "#3", "{3}", "#4", "POT" };
|
||||||
|
var pos = 50;
|
||||||
|
var tagstart = 9000;
|
||||||
|
foreach (var item in strmark)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
listMRK.Add(new UC.AgvViewer.ptdata
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos = pos,
|
||||||
|
data = item,
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if (item.Equals("CHG"))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos += 100;
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (item.Equals("{0}")) tagstart = 9350;
|
||||||
|
else if (item.Equals("{1}")) tagstart = 9450;
|
||||||
|
else if (item.Equals("{2}")) tagstart = 9550;
|
||||||
|
else if (item.Equals("{3}")) tagstart = 9650;
|
||||||
|
else if (item.Equals("#1")) tagstart = 9400;
|
||||||
|
else if (item.Equals("#2")) tagstart = 9500;
|
||||||
|
else if (item.Equals("#3")) tagstart = 9600;
|
||||||
|
else if (item.Equals("#4")) tagstart = 9700;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
//지정위치 좌우에 태그를 심는다
|
||||||
|
listTAG.Add(new UC.AgvViewer.ptdata
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos = pos - 20,
|
||||||
|
data = tagstart.ToString(),
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
if (item.Equals("NOT") == false && item.Equals("POT") == false && item.StartsWith("{") == false)
|
||||||
|
tagstart += 1;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
listTAG.Add(new UC.AgvViewer.ptdata
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos = pos + 20,
|
||||||
|
data = tagstart.ToString(),
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
pos += 100;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (item.Equals("NOT") == false && item.Equals("POT") == false && item.StartsWith("{") == false)
|
||||||
|
tagstart += 99;
|
||||||
|
else
|
||||||
|
tagstart += 100;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if (item.Equals("NOT"))
|
||||||
|
tagstart = 9300;
|
||||||
|
|
||||||
|
//else
|
||||||
|
//{
|
||||||
|
// pos += 100;
|
||||||
|
// tagstart += 10;
|
||||||
|
//}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
agvViewer1.listMRK = listMRK.ToArray();
|
||||||
|
agvViewer1.listTAG = listTAG.ToArray();
|
||||||
|
agvViewer1.Invalidate();
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private void AgvViewer1_Command(object sender, UC.AgvViewer.TagArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (e.Data == "stop")
|
||||||
|
{
|
||||||
|
AGV.SetAGV(esystemflag1.agv_run, false);
|
||||||
|
AGV.SetAGV(esystemflag1.agv_stop, true);
|
||||||
|
logAGV.Add("시뮬로부터 자동 중지");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void AgvViewer1_MarkTouched(object sender, UC.AgvViewer.TagArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// throw new NotImplementedException();
|
||||||
|
AGV.SetAGV(esignal.mark_sensor_1, e.Active);
|
||||||
|
logAGV.Add($"mark {e.Data} touch:{e.Active}");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void AgvViewer1_TagTouched(object sender, UC.AgvViewer.TagArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
logAGV.Add($"tag touch:{e.Data}");
|
||||||
|
numericUpDown1.Text = e.Data;// decimal.Parse(e.Data);
|
||||||
|
button18.PerformClick();
|
||||||
|
|
||||||
|
UpdateVisualAgvPosition(e.Data);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void InitializeMapControl()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_agvCanvas = new UnifiedAGVCanvas();
|
||||||
|
_agvCanvas.Dock = DockStyle.Fill;
|
||||||
|
_agvCanvas.Mode = UnifiedAGVCanvas.CanvasMode.Emulator; // Enable Emulator Mode
|
||||||
|
_agvCanvas.NodeRightClicked += _agvCanvas_NodeRightClicked;
|
||||||
|
this.tabPage4.Controls.Add(_agvCanvas);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Load Map
|
||||||
|
// Try to find map file in standard location
|
||||||
|
string mapDir = Path.GetFullPath(Path.Combine(Application.StartupPath, @"..\..\..\..\Cs_HMI\Data"));
|
||||||
|
string mapPath = Path.Combine(mapDir, "NewMap.agvmap");
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!File.Exists(mapPath))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (Directory.Exists(mapDir))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var files = Directory.GetFiles(mapDir, "*.agvmap");
|
||||||
|
if (files.Length > 0) mapPath = files[0];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (File.Exists(mapPath))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var mapresult = MapLoader.LoadMapFromFile(mapPath);
|
||||||
|
_mapNodes = mapresult.Nodes;
|
||||||
|
_agvCanvas.Nodes = _mapNodes;
|
||||||
|
_agvCanvas.FitToNodes();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Initialize Visual AGV
|
||||||
|
if (_mapNodes.Count > 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_visualAgv = new VirtualAGV("AGV01", _mapNodes[0].Position);
|
||||||
|
_agvCanvas.AGVList = new List<IAGV> { _visualAgv };
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception ex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
logAGV.Add($"Map Load Error: {ex.Message}");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void UpdateVisualAgvPosition(string tag)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_visualAgv == null || _mapNodes == null) return;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Find node by tag
|
||||||
|
// Assuming NodeId might be the tag or contain it
|
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|
var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == tag || n.NodeId.EndsWith(tag));
|
||||||
|
|
||||||
|
// If not found, try to parse tag as int and match
|
||||||
|
if (node == null && int.TryParse(tag, out int tagNum))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == tagNum.ToString());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (node != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_visualAgv.SetPosition(node, (AGV.sts_dir == 'F' ? AgvDirection.Forward : AgvDirection.Backward));
|
||||||
|
UpdateVisualAGV();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
char GetGroupItemCheckbox(GroupBox grp)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
foreach (var ctl in grp.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (ctl is RadioButton)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var rad = ctl as RadioButton;
|
||||||
|
if (rad.Checked) return rad.Text[0];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return '0';
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
int PLC_LeftPosition = 0;
|
||||||
|
int PLC_RightPosition = 0;
|
||||||
|
int PLC_LeftDir = 0;
|
||||||
|
int PLC_RightDir = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
public void SetBit(ref UInt16 _value, int idx, Boolean value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (UInt16)(1 << idx);
|
||||||
|
_value = (UInt16)(_value | offset);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (UInt16)(~(1 << idx));
|
||||||
|
_value = (UInt16)(_value & offset);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void SetBit(ref byte _value, int idx, Boolean value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (byte)(1 << idx);
|
||||||
|
_value = (byte)(_value | offset);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (byte)(~(1 << idx));
|
||||||
|
_value = (byte)(_value & offset);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void aaplycheckboxbit(ref UInt16 v, Panel p)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
foreach (CheckBox chk in p.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idx = int.Parse(chk.Tag.ToString());
|
||||||
|
SetBit(ref v, idx, chk.Checked);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void aaplycheckboxbit(ref byte v, Panel p)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
foreach (CheckBox chk in p.Controls)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var idx = int.Parse(chk.Tag.ToString());
|
||||||
|
SetBit(ref v, idx, chk.Checked);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
AGV.WriteData("ACK");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
AGV.WriteData("NAK");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
private void trackBar1_Scroll(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
BMS_MaxA = float.Parse(label4.Text);
|
||||||
|
BMS_CurA = (float)(trackBar1.Value / 100f);
|
||||||
|
BMS_Remain = 100f * (BMS_CurA / BMS_MaxA);// (trackBar1.Value / 10f);
|
||||||
|
var minvolt = 20.2f;
|
||||||
|
var maxvolt = 26.8f;
|
||||||
|
// BMS_CurA = (BMS_MaxA * (BMS_Remain / 100f));
|
||||||
|
label3.Text = BMS_CurA.ToString("N0"); //curr amp
|
||||||
|
label5.Text = $"{BMS_Remain:N2}%";
|
||||||
|
BMS_Volt = minvolt + ((maxvolt - minvolt) * (BMS_CurA / BMS_MaxA));
|
||||||
|
label6.Text = $"{BMS_Volt:N2}v";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
timer1.Stop();
|
||||||
|
sbAGV.ForeColor = AGV.IsOpen ? Color.ForestGreen : Color.Red;
|
||||||
|
// sbPLC.ForeColor = PLC.IsOpen ? Color.ForestGreen : Color.Red;
|
||||||
|
sbBMS.ForeColor = BMS.IsOpen ? Color.ForestGreen : Color.Red;
|
||||||
|
sbCAL.ForeColor = XBE.IsOpen ? Color.ForestGreen : Color.Red;
|
||||||
|
|
||||||
|
//if (checkBox2.Checked && PLC != null && PLC.IsOpen) PLC.AutoSendData(); //자동전송해야함
|
||||||
|
if (checkBox3.Checked && AGV != null && AGV.IsOpen) AGV.AutoSendData(); //자동전송해야함
|
||||||
|
if (BMS != null && BMS.IsOpen) BMS.AutoSendData(); //자동전송해야함
|
||||||
|
if (XBE != null && XBE.IsOpen) XBE.AutoSendData(); //자동전송해야함
|
||||||
|
|
||||||
|
if (chkSimulation.Checked && AGV.GetAGV(esystemflag1.agv_run))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (radioButton15.Checked)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
agvViewer1.dir = 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
agvViewer1.dir = -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (radioButton12.Checked) agvViewer1.mspd = 7;
|
||||||
|
else if (radioButton11.Checked) agvViewer1.mspd = 20;
|
||||||
|
else agvViewer1.mspd = 40;
|
||||||
|
agvViewer1.Invalidate();
|
||||||
|
|
||||||
|
UpdateEmulatorLogic();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
timer1.Start();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
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|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
private void UpdateVisualAGV()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_visualAgv != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_agvCanvas.UpdateAGVPosition(_visualAgv.AgvId, _visualAgv.CurrentPosition);
|
||||||
|
// Update direction if needed, though UnifiedAGVCanvas uses Enum
|
||||||
|
// _agvCanvas.UpdateAGVDirection(_visualAgv.AgvId, _visualAgv.CurrentDirection);
|
||||||
|
_agvCanvas.Invalidate();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void UpdateEmulatorLogic()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_visualAgv == null || _mapNodes == null) return;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Initialize float position if needed
|
||||||
|
if (_currentPosF.IsEmpty) _currentPosF = _visualAgv.CurrentPosition;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Movement Logic
|
||||||
|
double speed = (agvViewer1.mspd > 0 ? agvViewer1.mspd : 10) * 0.2; // Scale speed
|
||||||
|
|
||||||
|
if (_isTurning)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Turn Logic: 90 deg in 5 sec = 18 deg/sec
|
||||||
|
// Timer is likely 100ms? (Default WinForms timer) -> 1.8 deg/tick
|
||||||
|
double turnSpeed = 1.8;
|
||||||
|
|
||||||
|
double diff = _targetAngle - _visualAgv.Angle;
|
||||||
|
// Normalize diff to -180 to 180
|
||||||
|
while (diff > 180) diff -= 360;
|
||||||
|
while (diff <= -180) diff += 360;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (Math.Abs(diff) < turnSpeed)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_visualAgv.Angle = _targetAngle;
|
||||||
|
_isTurning = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_visualAgv.Angle += Math.Sign(diff) * turnSpeed;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Move Forward
|
||||||
|
double rad = _visualAgv.Angle * Math.PI / 180.0;
|
||||||
|
_currentPosF.X += (float)(speed * Math.Cos(rad));
|
||||||
|
_currentPosF.Y += (float)(speed * Math.Sin(rad));
|
||||||
|
|
||||||
|
_visualAgv.CurrentPosition = Point.Round(_currentPosF);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Check for Nodes (RFID Trigger)
|
||||||
|
foreach (var node in _mapNodes)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
double dist = Math.Sqrt(Math.Pow(node.Position.X - _visualAgv.CurrentPosition.X, 2) + Math.Pow(node.Position.Y - _visualAgv.CurrentPosition.Y, 2));
|
||||||
|
if (dist < 15) // Hit Node
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Send Tag
|
||||||
|
if (node.NodeId != numericUpDown1.Text)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (int.TryParse(node.NodeId, out int tag))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
AGV.SendTag(node.NodeId);
|
||||||
|
numericUpDown1.Text = node.NodeId;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Snap to node
|
||||||
|
_currentPosF = node.Position;
|
||||||
|
_visualAgv.CurrentPosition = node.Position;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Decide Next Move (Turn/Straight)
|
||||||
|
DecideNextMove(node);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
UpdateVisualAGV();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void DecideNextMove(MapNode currentNode)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Simple logic:
|
||||||
|
// If AGV.sts_bunki == 'L', turn -90
|
||||||
|
// If AGV.sts_bunki == 'R', turn +90
|
||||||
|
// Else keep straight
|
||||||
|
|
||||||
|
if (AGV.sts_bunki == 'L')
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_targetAngle = _visualAgv.Angle - 90;
|
||||||
|
_isTurning = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (AGV.sts_bunki == 'R')
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_targetAngle = _visualAgv.Angle + 90;
|
||||||
|
_isTurning = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Normalize Target Angle
|
||||||
|
while (_targetAngle >= 360) _targetAngle -= 360;
|
||||||
|
while (_targetAngle < 0) _targetAngle += 360;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void _agvCanvas_NodeRightClicked(object sender, MapNode e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (e != null && _visualAgv != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_visualAgv.CurrentPosition = e.Position;
|
||||||
|
_currentPosF = e.Position;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (int.TryParse(e.NodeId, out int tag))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
numericUpDown1.Text = tag.ToString();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
UpdateVisualAGV();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
private void button14_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//agv 정지
|
||||||
|
//비상정지 에러 플래그
|
||||||
|
AGV.SetAGV(DevAGV.eerror.Emergency, true);
|
||||||
|
AGV.SetAGV(DevAGV.esystemflag1.agv_run, false);
|
||||||
|
AGV.SetAGV(DevAGV.esystemflag1.agv_stop, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
private void button16_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
AGV.SetAGV(DevAGV.esystemflag1.stop_by_front_detect, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void button15_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
AGV.SetAGV(DevAGV.esystemflag1.stop_by_front_detect, false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void button17_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//agv 정지
|
||||||
|
//비상정지 에러 플래그
|
||||||
|
AGV.SetAGV(DevAGV.eerror.Emergency, false);
|
||||||
|
AGV.SetAGV(DevAGV.eerror.line_out_error, false);
|
||||||
|
AGV.SetAGV(DevAGV.eerror.Overcurrent, false);
|
||||||
|
AGV.SetAGV(DevAGV.esystemflag1.agv_run, false);
|
||||||
|
AGV.SetAGV(DevAGV.esystemflag1.agv_stop, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
private void Chk_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var chk = sender as CheckBox;
|
||||||
|
var idx = int.Parse(chk.Tag.ToString());
|
||||||
|
|
||||||
|
switch (chk.Parent.Tag.ToString().ToLower())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case "s0":
|
||||||
|
var v0 = (DevAGV.esystemflag0)idx;
|
||||||
|
AGV.SetAGV(v0, chk.Checked);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case "s1":
|
||||||
|
var v1 = (DevAGV.esystemflag1)idx;
|
||||||
|
AGV.SetAGV(v1, chk.Checked);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case "er":
|
||||||
|
var v2 = (DevAGV.eerror)idx;
|
||||||
|
AGV.SetAGV(v2, chk.Checked);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case "sg":
|
||||||
|
var v3 = (DevAGV.esignal)idx;
|
||||||
|
AGV.SetAGV(v3, chk.Checked);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
chk.BackColor = chk.Checked ? Color.Lime : SystemColors.Window;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void button18_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (int.TryParse(numericUpDown1.Text, out int tagno))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
AGV.SendTag(tagno.ToString());
|
||||||
|
numericUpDown1.SelectAll();
|
||||||
|
numericUpDown1.Focus();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void agvViewer1_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (e.Button == MouseButtons.Left)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
agvViewer1.StopbyMark = !agvViewer1.StopbyMark;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (e.Button == MouseButtons.Right)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
MakeViewer();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void button6_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var target = (byte)nudIDAgv.Value;
|
||||||
|
var tagno = (uint)nudTagNo.Value;
|
||||||
|
this.XBE.SendGotoTag(target, tagno);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var target = (byte)nudIDAgv.Value;
|
||||||
|
var tagno = (uint)numericUpDown2.Value;
|
||||||
|
this.XBE.SendCurrentPos(target, tagno);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
UInt16 Temp1, Temp2;
|
||||||
|
private void trbT1_Scroll(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//값에 /10해서 표시한다.
|
||||||
|
Temp1 = (UInt16)trbT1.Value;
|
||||||
|
label10.Text = $"{Temp1 / 10f}º";
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void numericUpDown1_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (e.KeyCode == Keys.Enter)
|
||||||
|
button18.PerformClick();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void toolStripButton3_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var file = @"C:\Data\Amkor\AGV4\route\NewMap.agvmap";
|
||||||
|
LoadMapFile(file);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private string _currentMapFilePath;
|
||||||
|
private void LoadMapFile(string filePath)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var result = MapLoader.LoadMapFromFile(filePath);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (result.Success)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Console.WriteLine($"Map File Load : {filePath}");
|
||||||
|
|
||||||
|
_mapNodes = result.Nodes;
|
||||||
|
_currentMapFilePath = filePath;
|
||||||
|
|
||||||
|
// RFID 자동 할당 제거 - 에디터에서 설정한 값 그대로 사용
|
||||||
|
|
||||||
|
// 시뮬레이터 캔버스에 맵 설정
|
||||||
|
this._agvCanvas.Nodes = _mapNodes;
|
||||||
|
|
||||||
|
// 맵 설정 적용 (배경색, 그리드 표시)
|
||||||
|
if (result.Settings != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_agvCanvas.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(result.Settings.BackgroundColorArgb);
|
||||||
|
_agvCanvas.ShowGrid = result.Settings.ShowGrid;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// 맵에 맞춤
|
||||||
|
_agvCanvas.FitToNodes();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
throw new InvalidOperationException($"맵 파일 로드 실패: {result.ErrorMessage}");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception ex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
throw new InvalidOperationException($"맵 파일 로드 실패: {ex.Message}", ex);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void toolStripButton4_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Change rotation (180 degrees)
|
||||||
|
if (_visualAgv != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_visualAgv.Angle = (_visualAgv.Angle + 180) % 360;
|
||||||
|
UpdateVisualAGV();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void toolStripButton5_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Set AGV Position by RFID
|
||||||
|
string input = "";
|
||||||
|
using (Form form = new Form())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
form.Text = "Set AGV Position";
|
||||||
|
form.Size = new Size(300, 150);
|
||||||
|
Label lbl = new Label() { Left = 20, Top = 20, Text = "Enter RFID (Node ID):", AutoSize = true };
|
||||||
|
TextBox txt = new TextBox() { Left = 20, Top = 45, Width = 240 };
|
||||||
|
Button btn = new Button() { Text = "OK", Left = 180, Width = 80, Top = 75, DialogResult = DialogResult.OK };
|
||||||
|
form.Controls.Add(lbl);
|
||||||
|
form.Controls.Add(txt);
|
||||||
|
form.Controls.Add(btn);
|
||||||
|
form.AcceptButton = btn;
|
||||||
|
form.StartPosition = FormStartPosition.CenterParent;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (form.ShowDialog() == DialogResult.OK)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
input = txt.Text;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!string.IsNullOrEmpty(input) && _mapNodes != null && _visualAgv != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == input);
|
||||||
|
if (node != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_visualAgv.CurrentPosition = node.Position;
|
||||||
|
_currentPosF = node.Position;
|
||||||
|
numericUpDown1.Text = node.NodeId;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Auto-orient: Prefer Right (0) or Up (270)
|
||||||
|
var neighbors = _mapNodes.Where(n => n != node &&
|
||||||
|
Math.Sqrt(Math.Pow(n.Position.X - node.Position.X, 2) + Math.Pow(n.Position.Y - node.Position.Y, 2)) < 150)
|
||||||
|
.ToList();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (neighbors.Any())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var rightNeighbor = neighbors.FirstOrDefault(n => n.Position.X > node.Position.X && Math.Abs(n.Position.Y - node.Position.Y) < 50);
|
||||||
|
if (rightNeighbor != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_visualAgv.Angle = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var upNeighbor = neighbors.FirstOrDefault(n => n.Position.Y < node.Position.Y && Math.Abs(n.Position.X - node.Position.X) < 50);
|
||||||
|
if (upNeighbor != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_visualAgv.Angle = 270;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var first = neighbors.First();
|
||||||
|
double angle = Math.Atan2(first.Position.Y - node.Position.Y, first.Position.X - node.Position.X) * 180 / Math.PI;
|
||||||
|
if (angle < 0) angle += 360;
|
||||||
|
_visualAgv.Angle = angle;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
UpdateVisualAGV();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
MessageBox.Show($"Node '{input}' not found.", "Error", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private void trbT2_Scroll(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Temp2 = (UInt16)trbT2.Value;
|
||||||
|
label11.Text = $"{Temp2 / 10f}º";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void toolStripButton1_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
serAGV.Connect();
|
||||||
|
serBMS.Connect();
|
||||||
|
serCAL.Connect();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void toolStripButton2_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
serAGV.Disconnect();
|
||||||
|
serBMS.Disconnect();
|
||||||
|
serCAL.Disconnect();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
205
AGVEmulator/fMain.resx
Normal file
205
AGVEmulator/fMain.resx
Normal file
@@ -0,0 +1,205 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<root>
|
||||||
|
<!--
|
||||||
|
Microsoft ResX Schema
|
||||||
|
|
||||||
|
Version 2.0
|
||||||
|
|
||||||
|
The primary goals of this format is to allow a simple XML format
|
||||||
|
that is mostly human readable. The generation and parsing of the
|
||||||
|
various data types are done through the TypeConverter classes
|
||||||
|
associated with the data types.
|
||||||
|
|
||||||
|
Example:
|
||||||
|
|
||||||
|
... ado.net/XML headers & schema ...
|
||||||
|
<resheader name="resmimetype">text/microsoft-resx</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="version">2.0</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="reader">System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, ...</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="writer">System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, ...</resheader>
|
||||||
|
<data name="Name1"><value>this is my long string</value><comment>this is a comment</comment></data>
|
||||||
|
<data name="Color1" type="System.Drawing.Color, System.Drawing">Blue</data>
|
||||||
|
<data name="Bitmap1" mimetype="application/x-microsoft.net.object.binary.base64">
|
||||||
|
<value>[base64 mime encoded serialized .NET Framework object]</value>
|
||||||
|
</data>
|
||||||
|
<data name="Icon1" type="System.Drawing.Icon, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
|
||||||
|
<value>[base64 mime encoded string representing a byte array form of the .NET Framework object]</value>
|
||||||
|
<comment>This is a comment</comment>
|
||||||
|
</data>
|
||||||
|
|
||||||
|
There are any number of "resheader" rows that contain simple
|
||||||
|
name/value pairs.
|
||||||
|
|
||||||
|
Each data row contains a name, and value. The row also contains a
|
||||||
|
type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support
|
||||||
|
text/value conversion through the TypeConverter architecture.
|
||||||
|
Classes that don't support this are serialized and stored with the
|
||||||
|
mimetype set.
|
||||||
|
|
||||||
|
The mimetype is used for serialized objects, and tells the
|
||||||
|
ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not
|
||||||
|
extensible. For a given mimetype the value must be set accordingly:
|
||||||
|
|
||||||
|
Note - application/x-microsoft.net.object.binary.base64 is the format
|
||||||
|
that the ResXResourceWriter will generate, however the reader can
|
||||||
|
read any of the formats listed below.
|
||||||
|
|
||||||
|
mimetype: application/x-microsoft.net.object.binary.base64
|
||||||
|
value : The object must be serialized with
|
||||||
|
: System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary.BinaryFormatter
|
||||||
|
: and then encoded with base64 encoding.
|
||||||
|
|
||||||
|
mimetype: application/x-microsoft.net.object.soap.base64
|
||||||
|
value : The object must be serialized with
|
||||||
|
: System.Runtime.Serialization.Formatters.Soap.SoapFormatter
|
||||||
|
: and then encoded with base64 encoding.
|
||||||
|
|
||||||
|
mimetype: application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64
|
||||||
|
value : The object must be serialized into a byte array
|
||||||
|
: using a System.ComponentModel.TypeConverter
|
||||||
|
: and then encoded with base64 encoding.
|
||||||
|
-->
|
||||||
|
<xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
|
||||||
|
<xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
|
||||||
|
<xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:choice maxOccurs="unbounded">
|
||||||
|
<xsd:element name="metadata">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
|
||||||
|
</xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
|
||||||
|
<xsd:attribute ref="xml:space" />
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
<xsd:element name="assembly">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
<xsd:element name="data">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
|
||||||
|
<xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
|
||||||
|
</xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" msdata:Ordinal="1" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" msdata:Ordinal="3" />
|
||||||
|
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" msdata:Ordinal="4" />
|
||||||
|
<xsd:attribute ref="xml:space" />
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
<xsd:element name="resheader">
|
||||||
|
<xsd:complexType>
|
||||||
|
<xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
|
||||||
|
</xsd:sequence>
|
||||||
|
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
</xsd:choice>
|
||||||
|
</xsd:complexType>
|
||||||
|
</xsd:element>
|
||||||
|
</xsd:schema>
|
||||||
|
<resheader name="resmimetype">
|
||||||
|
<value>text/microsoft-resx</value>
|
||||||
|
</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="version">
|
||||||
|
<value>2.0</value>
|
||||||
|
</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="reader">
|
||||||
|
<value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
|
||||||
|
</resheader>
|
||||||
|
<resheader name="writer">
|
||||||
|
<value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
|
||||||
|
</resheader>
|
||||||
|
<metadata name="timer1.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
|
||||||
|
<value>17, 17</value>
|
||||||
|
</metadata>
|
||||||
|
<metadata name="toolStrip1.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
|
||||||
|
<value>104, 17</value>
|
||||||
|
</metadata>
|
||||||
|
<assembly alias="System.Drawing" name="System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a" />
|
||||||
|
<data name="toolStripButton1.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
|
||||||
|
<value>
|
||||||
|
iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
|
||||||
|
YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAIFSURBVDhPpZLtS1NhGMbPPxJmmlYSgqHiKzGU1EDxg4iK
|
||||||
|
YKyG2WBogqMYJQOtCEVRFBGdTBCJfRnkS4VaaWNT5sqx1BUxRXxDHYxAJLvkusEeBaPAB+5z4Jzn+t3X
|
||||||
|
/aLhnEfjo8m+dCoa+7/C3O2Hqe0zDC+8KG+cRZHZhdzaaWTVTCLDMIY0vfM04Nfh77/G/sEhwpEDbO3t
|
||||||
|
I7TxE8urEVy99fT/AL5gWDLrTB/hnF4XsW0khCu5ln8DmJliT2AXrcNBsU1gj/MH4nMeKwBrPktM28xM
|
||||||
|
cX79DFKrHHD5d9D26hvicx4pABt2lpg10zYzU0zr7+e3xXGcrkEB2O2TNec9nJFwB3alZn5jZorfeDZh
|
||||||
|
6Q3g8s06BeCoKF4MRURoH1+BY2oNCbeb0TIclIYxOhzf8frTOuo7FxCbbVIAzpni0iceEc8vhzEwGkJD
|
||||||
|
lx83ymxifejdKjRNk/8PWnyIyTQqAJek0jqHwfEVscu31baIu8+90sTE4nY025dQ2/5FIPpnXlzKuK8A
|
||||||
|
HBUzHot52djqQ6HZhfR7IwK4mKpHtvEDMqvfCiQ6zaAAXM8x94aIWTNrLLG4kVUzgaTSPlzLtyJOZxbb
|
||||||
|
1wtfyg4Q+AfA3aZlButjSfxGcUJBk4g5tuP3haQKRKXcUQDOmbvNTpPOJeFFjordZmbWTNvMTHFUcpUC
|
||||||
|
nOccAdABIDXXE1nzAAAAAElFTkSuQmCC
|
||||||
|
</value>
|
||||||
|
</data>
|
||||||
|
<data name="toolStripButton2.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
|
||||||
|
<value>
|
||||||
|
iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
|
||||||
|
YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAIFSURBVDhPpZLtS1NhGMbPPxJmmlYSgqHiKzGU1EDxg4iK
|
||||||
|
YKyG2WBogqMYJQOtCEVRFBGdTBCJfRnkS4VaaWNT5sqx1BUxRXxDHYxAJLvkusEeBaPAB+5z4Jzn+t3X
|
||||||
|
/aLhnEfjo8m+dCoa+7/C3O2Hqe0zDC+8KG+cRZHZhdzaaWTVTCLDMIY0vfM04Nfh77/G/sEhwpEDbO3t
|
||||||
|
I7TxE8urEVy99fT/AL5gWDLrTB/hnF4XsW0khCu5ln8DmJliT2AXrcNBsU1gj/MH4nMeKwBrPktM28xM
|
||||||
|
cX79DFKrHHD5d9D26hvicx4pABt2lpg10zYzU0zr7+e3xXGcrkEB2O2TNec9nJFwB3alZn5jZorfeDZh
|
||||||
|
6Q3g8s06BeCoKF4MRURoH1+BY2oNCbeb0TIclIYxOhzf8frTOuo7FxCbbVIAzpni0iceEc8vhzEwGkJD
|
||||||
|
lx83ymxifejdKjRNk/8PWnyIyTQqAJek0jqHwfEVscu31baIu8+90sTE4nY025dQ2/5FIPpnXlzKuK8A
|
||||||
|
HBUzHot52djqQ6HZhfR7IwK4mKpHtvEDMqvfCiQ6zaAAXM8x94aIWTNrLLG4kVUzgaTSPlzLtyJOZxbb
|
||||||
|
1wtfyg4Q+AfA3aZlButjSfxGcUJBk4g5tuP3haQKRKXcUQDOmbvNTpPOJeFFjordZmbWTNvMTHFUcpUC
|
||||||
|
nOccAdABIDXXE1nzAAAAAElFTkSuQmCC
|
||||||
|
</value>
|
||||||
|
</data>
|
||||||
|
<data name="toolStripButton3.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
|
||||||
|
<value>
|
||||||
|
iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
|
||||||
|
YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAIFSURBVDhPpZLtS1NhGMbPPxJmmlYSgqHiKzGU1EDxg4iK
|
||||||
|
YKyG2WBogqMYJQOtCEVRFBGdTBCJfRnkS4VaaWNT5sqx1BUxRXxDHYxAJLvkusEeBaPAB+5z4Jzn+t3X
|
||||||
|
/aLhnEfjo8m+dCoa+7/C3O2Hqe0zDC+8KG+cRZHZhdzaaWTVTCLDMIY0vfM04Nfh77/G/sEhwpEDbO3t
|
||||||
|
I7TxE8urEVy99fT/AL5gWDLrTB/hnF4XsW0khCu5ln8DmJliT2AXrcNBsU1gj/MH4nMeKwBrPktM28xM
|
||||||
|
cX79DFKrHHD5d9D26hvicx4pABt2lpg10zYzU0zr7+e3xXGcrkEB2O2TNec9nJFwB3alZn5jZorfeDZh
|
||||||
|
6Q3g8s06BeCoKF4MRURoH1+BY2oNCbeb0TIclIYxOhzf8frTOuo7FxCbbVIAzpni0iceEc8vhzEwGkJD
|
||||||
|
lx83ymxifejdKjRNk/8PWnyIyTQqAJek0jqHwfEVscu31baIu8+90sTE4nY025dQ2/5FIPpnXlzKuK8A
|
||||||
|
HBUzHot52djqQ6HZhfR7IwK4mKpHtvEDMqvfCiQ6zaAAXM8x94aIWTNrLLG4kVUzgaTSPlzLtyJOZxbb
|
||||||
|
1wtfyg4Q+AfA3aZlButjSfxGcUJBk4g5tuP3haQKRKXcUQDOmbvNTpPOJeFFjordZmbWTNvMTHFUcpUC
|
||||||
|
nOccAdABIDXXE1nzAAAAAElFTkSuQmCC
|
||||||
|
</value>
|
||||||
|
</data>
|
||||||
|
<data name="toolStripButton4.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
|
||||||
|
<value>
|
||||||
|
iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
|
||||||
|
YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAIFSURBVDhPpZLtS1NhGMbPPxJmmlYSgqHiKzGU1EDxg4iK
|
||||||
|
YKyG2WBogqMYJQOtCEVRFBGdTBCJfRnkS4VaaWNT5sqx1BUxRXxDHYxAJLvkusEeBaPAB+5z4Jzn+t3X
|
||||||
|
/aLhnEfjo8m+dCoa+7/C3O2Hqe0zDC+8KG+cRZHZhdzaaWTVTCLDMIY0vfM04Nfh77/G/sEhwpEDbO3t
|
||||||
|
I7TxE8urEVy99fT/AL5gWDLrTB/hnF4XsW0khCu5ln8DmJliT2AXrcNBsU1gj/MH4nMeKwBrPktM28xM
|
||||||
|
cX79DFKrHHD5d9D26hvicx4pABt2lpg10zYzU0zr7+e3xXGcrkEB2O2TNec9nJFwB3alZn5jZorfeDZh
|
||||||
|
6Q3g8s06BeCoKF4MRURoH1+BY2oNCbeb0TIclIYxOhzf8frTOuo7FxCbbVIAzpni0iceEc8vhzEwGkJD
|
||||||
|
lx83ymxifejdKjRNk/8PWnyIyTQqAJek0jqHwfEVscu31baIu8+90sTE4nY025dQ2/5FIPpnXlzKuK8A
|
||||||
|
HBUzHot52djqQ6HZhfR7IwK4mKpHtvEDMqvfCiQ6zaAAXM8x94aIWTNrLLG4kVUzgaTSPlzLtyJOZxbb
|
||||||
|
1wtfyg4Q+AfA3aZlButjSfxGcUJBk4g5tuP3haQKRKXcUQDOmbvNTpPOJeFFjordZmbWTNvMTHFUcpUC
|
||||||
|
nOccAdABIDXXE1nzAAAAAElFTkSuQmCC
|
||||||
|
</value>
|
||||||
|
</data>
|
||||||
|
<data name="toolStripButton5.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
|
||||||
|
<value>
|
||||||
|
iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAABAAAAAQCAYAAAAf8/9hAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8
|
||||||
|
YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAIFSURBVDhPpZLtS1NhGMbPPxJmmlYSgqHiKzGU1EDxg4iK
|
||||||
|
YKyG2WBogqMYJQOtCEVRFBGdTBCJfRnkS4VaaWNT5sqx1BUxRXxDHYxAJLvkusEeBaPAB+5z4Jzn+t3X
|
||||||
|
/aLhnEfjo8m+dCoa+7/C3O2Hqe0zDC+8KG+cRZHZhdzaaWTVTCLDMIY0vfM04Nfh77/G/sEhwpEDbO3t
|
||||||
|
I7TxE8urEVy99fT/AL5gWDLrTB/hnF4XsW0khCu5ln8DmJliT2AXrcNBsU1gj/MH4nMeKwBrPktM28xM
|
||||||
|
cX79DFKrHHD5d9D26hvicx4pABt2lpg10zYzU0zr7+e3xXGcrkEB2O2TNec9nJFwB3alZn5jZorfeDZh
|
||||||
|
6Q3g8s06BeCoKF4MRURoH1+BY2oNCbeb0TIclIYxOhzf8frTOuo7FxCbbVIAzpni0iceEc8vhzEwGkJD
|
||||||
|
lx83ymxifejdKjRNk/8PWnyIyTQqAJek0jqHwfEVscu31baIu8+90sTE4nY025dQ2/5FIPpnXlzKuK8A
|
||||||
|
HBUzHot52djqQ6HZhfR7IwK4mKpHtvEDMqvfCiQ6zaAAXM8x94aIWTNrLLG4kVUzgaTSPlzLtyJOZxbb
|
||||||
|
1wtfyg4Q+AfA3aZlButjSfxGcUJBk4g5tuP3haQKRKXcUQDOmbvNTpPOJeFFjordZmbWTNvMTHFUcpUC
|
||||||
|
nOccAdABIDXXE1nzAAAAAElFTkSuQmCC
|
||||||
|
</value>
|
||||||
|
</data>
|
||||||
|
<metadata name="statusStrip1.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
|
||||||
|
<value>210, 17</value>
|
||||||
|
</metadata>
|
||||||
|
</root>
|
||||||
@@ -1775,6 +1775,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
|||||||
/// </summary>
|
/// </summary>
|
||||||
private Color GetAGVCenterColor(AGVState state)
|
private Color GetAGVCenterColor(AGVState state)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
// Stop-Mark 상태 (Error 상태와 유사하게 처리하거나 별도 처리)
|
||||||
|
// 여기서는 AGVState에 StopMark가 없으므로, 외부에서 상태를 Error로 설정하거나
|
||||||
|
// 별도의 플래그를 확인해야 함. 하지만 IAGV 인터페이스에는 플래그가 없음.
|
||||||
|
// 따라서 fMain에서 상태를 Error로 설정하는 것을 권장.
|
||||||
|
|
||||||
switch (state)
|
switch (state)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
case AGVState.Moving: return Color.White;
|
case AGVState.Moving: return Color.White;
|
||||||
@@ -1794,7 +1799,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
case AGVState.Moving: return Color.DarkGreen;
|
case AGVState.Moving: return Color.DarkGreen;
|
||||||
case AGVState.Charging: return Color.DarkBlue;
|
case AGVState.Charging: return Color.DarkBlue;
|
||||||
case AGVState.Error: return Color.DarkRed;
|
case AGVState.Error: return Color.DarkRed; // Stop-Mark 시 Error 상태 사용
|
||||||
case AGVState.Docking: return Color.DarkOrange;
|
case AGVState.Docking: return Color.DarkOrange;
|
||||||
default: return Color.DarkGray;
|
default: return Color.DarkGray;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -17,6 +17,16 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
|||||||
var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location);
|
var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location);
|
||||||
var hitNode = GetNodeAt(worldPoint);
|
var hitNode = GetNodeAt(worldPoint);
|
||||||
|
|
||||||
|
// 에뮬레이터 모드 처리
|
||||||
|
if (_canvasMode == CanvasMode.Emulator)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (e.Button == MouseButtons.Right && hitNode != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
NodeRightClicked?.Invoke(this, hitNode);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// 🔥 어떤 모드에서든 노드/빈 공간 클릭 시 선택 이벤트 발생 (속성창 업데이트)
|
// 🔥 어떤 모드에서든 노드/빈 공간 클릭 시 선택 이벤트 발생 (속성창 업데이트)
|
||||||
bool ctrlPressed = (ModifierKeys & Keys.Control) == Keys.Control;
|
bool ctrlPressed = (ModifierKeys & Keys.Control) == Keys.Control;
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -36,7 +36,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
|||||||
public enum CanvasMode
|
public enum CanvasMode
|
||||||
{
|
{
|
||||||
Edit, // 편집 가능 (맵 에디터)
|
Edit, // 편집 가능 (맵 에디터)
|
||||||
Sync // 동기화 모드 (장비 설정 동기화)
|
Sync, // 동기화 모드 (장비 설정 동기화)
|
||||||
|
Emulator // 에뮬레이터 모드
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/// <summary>
|
/// <summary>
|
||||||
@@ -146,6 +147,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
|||||||
// 컨텍스트 메뉴
|
// 컨텍스트 메뉴
|
||||||
private ContextMenuStrip _contextMenu;
|
private ContextMenuStrip _contextMenu;
|
||||||
|
|
||||||
|
// 이벤트
|
||||||
|
public event EventHandler<MapNode> NodeRightClicked;
|
||||||
|
|
||||||
#endregion
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
#region Events
|
#region Events
|
||||||
|
|||||||
@@ -81,6 +81,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
|
|||||||
private List<string> _detectedRfids = new List<string>(); // 감지된 RFID 목록
|
private List<string> _detectedRfids = new List<string>(); // 감지된 RFID 목록
|
||||||
private bool _isPositionConfirmed = false; // 위치 확정 여부 (RFID 2개 이상 감지)
|
private bool _isPositionConfirmed = false; // 위치 확정 여부 (RFID 2개 이상 감지)
|
||||||
|
|
||||||
|
// 에뮬레이터용 추가 속성
|
||||||
|
public double Angle { get; set; } = 0; // 0 = Right, 90 = Down, 180 = Left, 270 = Up (Standard Math)
|
||||||
|
// But AGV Direction: Forward usually means "Front of AGV".
|
||||||
|
// Let's assume Angle is the orientation of the AGV in degrees.
|
||||||
|
|
||||||
|
public bool IsStopMarkOn { get; set; } = false;
|
||||||
|
|
||||||
#endregion
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
#region Properties
|
#region Properties
|
||||||
@@ -433,6 +440,27 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
|
|||||||
OnError("긴급 정지가 실행되었습니다.");
|
OnError("긴급 정지가 실행되었습니다.");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 일시 정지 (경로 유지)
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public void Pause()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_isMoving = false;
|
||||||
|
_currentSpeed = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 이동 재개
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public void Resume()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_currentPath != null && _remainingNodes != null && _remainingNodes.Count > 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_isMoving = true;
|
||||||
|
SetState(AGVState.Moving);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
#endregion
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
#region Public Methods - 프레임 업데이트 (외부에서 정기적으로 호출)
|
#region Public Methods - 프레임 업데이트 (외부에서 정기적으로 호출)
|
||||||
|
|||||||
@@ -15,6 +15,8 @@ using Newtonsoft.Json;
|
|||||||
using AGVNavigationCore.PathFinding.Planning;
|
using AGVNavigationCore.PathFinding.Planning;
|
||||||
using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;
|
using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;
|
||||||
using AGVSimulator.Models;
|
using AGVSimulator.Models;
|
||||||
|
using System.IO.Ports;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
|
||||||
namespace AGVSimulator.Forms
|
namespace AGVSimulator.Forms
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -25,6 +27,86 @@ namespace AGVSimulator.Forms
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
#region Fields
|
#region Fields
|
||||||
|
|
||||||
|
// Emulator Fields
|
||||||
|
private SerialPort _emulatorPort;
|
||||||
|
private ComboBox _portCombo;
|
||||||
|
private Button _connectButton;
|
||||||
|
private bool _isEmulatorConnected = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Emulator State Fields
|
||||||
|
private UInt16 _emu_system0 = 0;
|
||||||
|
private UInt16 _emu_system1 = 0;
|
||||||
|
private UInt16 _emu_error = 0;
|
||||||
|
private byte _emu_signal = 0;
|
||||||
|
private char _emu_sts_bunki = 'S';
|
||||||
|
private char _emu_sts_speed = 'L';
|
||||||
|
private char _emu_sts_dir = 'F';
|
||||||
|
private char _emu_sts_sensor = '1';
|
||||||
|
private string _lastSentNodeId = null;
|
||||||
|
|
||||||
|
public enum esystemflag0
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Memory_RW_State = 5,
|
||||||
|
EXT_IO_Conn_State,
|
||||||
|
RFID_Conn_State,
|
||||||
|
M5E_Module_Run_State = 8,
|
||||||
|
Front_Ultrasonic_Conn_State,
|
||||||
|
Front_Untrasonic_Sensor_State,
|
||||||
|
Side_Ultrasonic_Conn_State,
|
||||||
|
Side_Ultrasonic_Sensor_State = 12,
|
||||||
|
Front_Guide_Sensor_State,
|
||||||
|
Rear_Guide_Sensor_State,
|
||||||
|
Battery_Level_Check
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public enum esystemflag1
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Side_Detect_Ignore = 3,
|
||||||
|
Melody_check,
|
||||||
|
Mark2_check,
|
||||||
|
Mark1_check,
|
||||||
|
gateout_check,
|
||||||
|
Battery_charging = 8,
|
||||||
|
re_Start,
|
||||||
|
front_detect_ignore,
|
||||||
|
front_detect_check,
|
||||||
|
stop_by_front_detect = 12,
|
||||||
|
stop_by_cross_in,
|
||||||
|
agv_stop,
|
||||||
|
agv_run
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public enum eerror
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Emergency = 0,
|
||||||
|
Overcurrent,
|
||||||
|
Charger_run_error,
|
||||||
|
Charger_pos_error,
|
||||||
|
line_out_error = 4,
|
||||||
|
runerror_by_no_magent_line,
|
||||||
|
controller_comm_error = 11,
|
||||||
|
arrive_ctl_comm_error,
|
||||||
|
door_ctl_comm_error,
|
||||||
|
charger_comm_error,
|
||||||
|
cross_ctrl_comm_error,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public enum esignal
|
||||||
|
{
|
||||||
|
front_gate_out = 0,
|
||||||
|
rear_sensor_out,
|
||||||
|
mark_sensor_1,
|
||||||
|
mark_sensor_2,
|
||||||
|
front_left_sensor,
|
||||||
|
front_right_sensor,
|
||||||
|
front_center_sensor,
|
||||||
|
charger_align_sensor,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public enum estsvaluetype
|
||||||
|
{
|
||||||
|
bunki,
|
||||||
|
speed,
|
||||||
|
direction,
|
||||||
|
sensor
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private UnifiedAGVCanvas _simulatorCanvas;
|
private UnifiedAGVCanvas _simulatorCanvas;
|
||||||
private List<MapNode> _mapNodes;
|
private List<MapNode> _mapNodes;
|
||||||
private AGVPathfinder _advancedPathfinder;
|
private AGVPathfinder _advancedPathfinder;
|
||||||
@@ -92,6 +174,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
|
|||||||
// 방향 콤보박스 초기화
|
// 방향 콤보박스 초기화
|
||||||
InitializeDirectionCombo();
|
InitializeDirectionCombo();
|
||||||
|
|
||||||
|
// 에뮬레이터 UI 초기화
|
||||||
|
InitializeEmulatorUI();
|
||||||
|
|
||||||
// 초기 상태 설정
|
// 초기 상태 설정
|
||||||
UpdateUI();
|
UpdateUI();
|
||||||
|
|
||||||
@@ -716,12 +801,32 @@ namespace AGVSimulator.Forms
|
|||||||
foreach (var agv in _agvList)
|
foreach (var agv in _agvList)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
agv.Update(100); // 100ms 간격으로 업데이트
|
agv.Update(100); // 100ms 간격으로 업데이트
|
||||||
|
|
||||||
|
// Emulator Tag Logic
|
||||||
|
if (_isEmulatorConnected && agv == _agvList.FirstOrDefault())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (agv.CurrentNodeId != null && agv.CurrentNodeId != _lastSentNodeId)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var rfid = GetRfidByNodeId(agv.CurrentNodeId);
|
||||||
|
if (!string.IsNullOrEmpty(rfid))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SendTag(rfid);
|
||||||
|
_lastSentNodeId = agv.CurrentNodeId;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// UI 업데이트
|
// UI 업데이트
|
||||||
UpdateUI();
|
UpdateUI();
|
||||||
_simulatorCanvas.Invalidate(); // 화면 다시 그리기
|
_simulatorCanvas.Invalidate(); // 화면 다시 그리기
|
||||||
|
|
||||||
|
// 에뮬레이터 상태 전송
|
||||||
|
if (_isEmulatorConnected)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SendEmulatorStatus();
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
#endregion
|
#endregion
|
||||||
@@ -2005,6 +2110,412 @@ namespace AGVSimulator.Forms
|
|||||||
MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
|
MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#region Emulator Logic
|
||||||
|
|
||||||
|
private void InitializeEmulatorUI()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// 에뮬레이터 제어 패널 생성
|
||||||
|
var emulatorPanel = new GroupBox();
|
||||||
|
emulatorPanel.Text = "AGV Emulator (RS232)";
|
||||||
|
emulatorPanel.Height = 60;
|
||||||
|
emulatorPanel.Dock = DockStyle.Top;
|
||||||
|
|
||||||
|
var layout = new FlowLayoutPanel();
|
||||||
|
layout.Dock = DockStyle.Fill;
|
||||||
|
layout.Padding = new Padding(5);
|
||||||
|
layout.AutoSize = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
// 포트 선택 콤보박스
|
||||||
|
_portCombo = new ComboBox();
|
||||||
|
_portCombo.Width = 100;
|
||||||
|
_portCombo.DropDownStyle = ComboBoxStyle.DropDownList;
|
||||||
|
_portCombo.DropDown += (s, e) => {
|
||||||
|
_portCombo.Items.Clear();
|
||||||
|
_portCombo.Items.AddRange(SerialPort.GetPortNames());
|
||||||
|
};
|
||||||
|
_portCombo.Items.AddRange(SerialPort.GetPortNames());
|
||||||
|
if (_portCombo.Items.Count > 0) _portCombo.SelectedIndex = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
// 연결 버튼
|
||||||
|
_connectButton = new Button();
|
||||||
|
_connectButton.Text = "Connect";
|
||||||
|
_connectButton.Click += OnConnectEmulator_Click;
|
||||||
|
|
||||||
|
layout.Controls.Add(new Label { Text = "Port:", AutoSize = true, Margin = new Padding(3, 8, 3, 3) });
|
||||||
|
layout.Controls.Add(_portCombo);
|
||||||
|
layout.Controls.Add(_connectButton);
|
||||||
|
|
||||||
|
emulatorPanel.Controls.Add(layout);
|
||||||
|
|
||||||
|
// 폼의 최상단에 추가
|
||||||
|
this.Controls.Add(emulatorPanel);
|
||||||
|
emulatorPanel.BringToFront();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void OnConnectEmulator_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_isEmulatorConnected)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
DisconnectEmulator();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_portCombo.SelectedItem == null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
MessageBox.Show("포트를 선택해주세요.");
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
ConnectEmulator(_portCombo.SelectedItem.ToString());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void ConnectEmulator(string portName)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_emulatorPort = new SerialPort(portName, 115200, Parity.None, 8, StopBits.One);
|
||||||
|
_emulatorPort.DataReceived += OnEmulatorDataReceived;
|
||||||
|
_emulatorPort.Open();
|
||||||
|
_isEmulatorConnected = true;
|
||||||
|
_connectButton.Text = "Disconnect";
|
||||||
|
_portCombo.Enabled = false;
|
||||||
|
MessageBox.Show($"에뮬레이터 시작: {portName}");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception ex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
MessageBox.Show($"연결 실패: {ex.Message}");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void DisconnectEmulator()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_emulatorPort != null && _emulatorPort.IsOpen)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_emulatorPort.Close();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
_isEmulatorConnected = false;
|
||||||
|
_connectButton.Text = "Connect";
|
||||||
|
_portCombo.Enabled = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception ex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
MessageBox.Show($"해제 실패: {ex.Message}");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private StringBuilder _recvBuffer = new StringBuilder();
|
||||||
|
|
||||||
|
private void OnEmulatorDataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
string data = _emulatorPort.ReadExisting();
|
||||||
|
_recvBuffer.Append(data);
|
||||||
|
|
||||||
|
string buffer = _recvBuffer.ToString();
|
||||||
|
int stxIndex = buffer.IndexOf((char)0x02);
|
||||||
|
|
||||||
|
while (stxIndex >= 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int etxIndex = buffer.IndexOf((char)0x03, stxIndex);
|
||||||
|
if (etxIndex > stxIndex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
string packet = buffer.Substring(stxIndex + 1, etxIndex - stxIndex - 1);
|
||||||
|
ProcessEmulatorPacket(packet);
|
||||||
|
|
||||||
|
// 처리된 패킷 제거
|
||||||
|
buffer = buffer.Substring(etxIndex + 1);
|
||||||
|
stxIndex = buffer.IndexOf((char)0x02);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
break; // ETX 아직 안옴
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
_recvBuffer.Clear();
|
||||||
|
_recvBuffer.Append(buffer);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception ex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Console.WriteLine($"Emulator Recv Error: {ex.Message}");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#region Emulator Helpers
|
||||||
|
private bool GetBit(ref UInt16 _value, int idx)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (UInt16)(1 << idx);
|
||||||
|
return (_value & offset) != 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private bool SetBit(ref UInt16 _value, int idx, bool value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var oldvalue = GetBit(ref _value, idx);
|
||||||
|
if (value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (UInt16)(1 << idx);
|
||||||
|
_value = (UInt16)(_value | offset);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (UInt16)(~(1 << idx));
|
||||||
|
_value = (UInt16)(_value & offset);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return oldvalue != value;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private bool SetBit(ref byte _value, int idx, bool value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var offset = (byte)(1 << idx);
|
||||||
|
if (value) _value |= offset;
|
||||||
|
else _value &= (byte)~offset;
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void SetAGV(esystemflag0 flag, bool value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SetBit(ref _emu_system0, (int)flag, value);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private void SetAGV(esystemflag1 flag, bool value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SetBit(ref _emu_system1, (int)flag, value);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private void SetAGV(eerror flag, bool value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SetBit(ref _emu_error, (int)flag, value);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private void SetAGV(esignal flag, bool value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SetBit(ref _emu_signal, (int)flag, value);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
private void SetSTS(estsvaluetype target, char value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
switch (target)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case estsvaluetype.sensor: _emu_sts_sensor = value; break;
|
||||||
|
case estsvaluetype.direction: _emu_sts_dir = value; break;
|
||||||
|
case estsvaluetype.speed: _emu_sts_speed = value; break;
|
||||||
|
case estsvaluetype.bunki: _emu_sts_bunki = value; break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
private void ProcessEmulatorPacket(string packet)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Packet: CMD(3) + DATA(...) + Checksum(2)
|
||||||
|
// But here packet is substring between STX and ETX.
|
||||||
|
// Example: STS...Checksum
|
||||||
|
|
||||||
|
if (packet.Length < 3) return;
|
||||||
|
string cmd = packet.Substring(0, 3);
|
||||||
|
string data = "";
|
||||||
|
if (packet.Length > 5) // CMD + Checksum(2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
data = packet.Substring(3, packet.Length - 5);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// AGV 제어 (첫 번째 AGV 대상)
|
||||||
|
var agv = _agvList.FirstOrDefault();
|
||||||
|
|
||||||
|
this.Invoke(new Action(() => {
|
||||||
|
switch (cmd)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case "CRN": // 기동명령
|
||||||
|
if (data.Length > 0) SetSTS(estsvaluetype.direction, data[0]);
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_stop, false);
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_run, true);
|
||||||
|
if (agv != null) agv.Resume();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case "CST": // 중지명령
|
||||||
|
if (data.StartsWith("M"))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Mark Stop
|
||||||
|
// TODO: Implement Mark Stop logic in VirtualAGV if needed
|
||||||
|
// For now, just log it
|
||||||
|
Console.WriteLine("Mark Stop Command Received");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_run, false);
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_stop, true);
|
||||||
|
if (agv != null) agv.Pause();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case "CBR": // 분기명령
|
||||||
|
// FSL1
|
||||||
|
if (data.Length >= 4)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
SetSTS(estsvaluetype.direction, data[0]);
|
||||||
|
SetSTS(estsvaluetype.bunki, data[1]);
|
||||||
|
SetSTS(estsvaluetype.speed, data[2]);
|
||||||
|
SetSTS(estsvaluetype.sensor, data[3]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case "CRT": // 수동제어
|
||||||
|
if (data.Length >= 4)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_emu_sts_dir = data[0];
|
||||||
|
_emu_sts_bunki = data[1];
|
||||||
|
_emu_sts_speed = data[2];
|
||||||
|
_emu_sts_sensor = data[3];
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_stop, false);
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_run, true);
|
||||||
|
if (agv != null) agv.Resume();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case "SFR": // Reset
|
||||||
|
SetAGV(eerror.Emergency, false);
|
||||||
|
SetAGV(eerror.line_out_error, false);
|
||||||
|
SetAGV(eerror.Overcurrent, false);
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_run, false);
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.agv_stop, true);
|
||||||
|
if (agv != null) agv.Pause();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case "CBT": // 충전
|
||||||
|
SetAGV(esystemflag1.Battery_charging, true);
|
||||||
|
if (data.Length >= 5)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var cmdChar = data[4];
|
||||||
|
if (cmdChar == 'I') SetAGV(esystemflag1.Battery_charging, true);
|
||||||
|
else SetAGV(esystemflag1.Battery_charging, false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case "ACK":
|
||||||
|
// Log ACK
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
// Send ACK for other commands
|
||||||
|
SendCmd("ACK", cmd);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void SendCmd(string cmd, string value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_emulatorPort == null || !_emulatorPort.IsOpen) return;
|
||||||
|
|
||||||
|
var barr = new List<byte>();
|
||||||
|
barr.Add(0x02);
|
||||||
|
barr.AddRange(System.Text.Encoding.Default.GetBytes(cmd));
|
||||||
|
barr.AddRange(System.Text.Encoding.Default.GetBytes(value));
|
||||||
|
barr.Add((byte)'*');
|
||||||
|
barr.Add((byte)'*');
|
||||||
|
barr.Add(0x03);
|
||||||
|
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_emulatorPort.Write(barr.ToArray(), 0, barr.Count);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch { }
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void SendTag(string tagno)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_emulatorPort == null || !_emulatorPort.IsOpen) return;
|
||||||
|
|
||||||
|
tagno = tagno.PadLeft(6, '0');
|
||||||
|
if (tagno.Length > 6) tagno = tagno.Substring(0, 6);
|
||||||
|
|
||||||
|
var barr = new List<byte>();
|
||||||
|
barr.Add(0x02);
|
||||||
|
barr.Add((byte)'T');
|
||||||
|
barr.Add((byte)'A');
|
||||||
|
barr.Add((byte)'G');
|
||||||
|
barr.AddRange(System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tagno));
|
||||||
|
barr.Add((byte)'*');
|
||||||
|
barr.Add((byte)'*');
|
||||||
|
barr.Add(0x03);
|
||||||
|
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_emulatorPort.Write(barr.ToArray(), 0, barr.Count);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch { }
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void SendEmulatorStatus()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_emulatorPort == null || !_emulatorPort.IsOpen) return;
|
||||||
|
|
||||||
|
var agv = _agvList.FirstOrDefault();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Sync state from VirtualAGV
|
||||||
|
if (agv != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Update Battery
|
||||||
|
// Update Position/Tag?
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// STS Packet Construction
|
||||||
|
// STS(3) + Volt(3) + Sys0(4) + Sys1(4) + Err(4) + Spd(1) + Bunki(1) + Dir(1) + Sensor(1) + Signal(2) + Checksum(2)
|
||||||
|
|
||||||
|
// Default buffer
|
||||||
|
var sample = "02 53 54 53 32 35 38 46 46 46 46 34 30 30 30 30 30 30 30 4C 53 46 30 30 30 30 30 30 33 41 03";
|
||||||
|
var barr = sample.Split(' ').Select(t => Convert.ToByte(t, 16)).ToArray();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Volt (255 for now)
|
||||||
|
var voltstr = "255";
|
||||||
|
var bufarr = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(voltstr);
|
||||||
|
Array.Copy(bufarr, 0, barr, 4, bufarr.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
// System0
|
||||||
|
bufarr = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(_emu_system0.ToString("X2").PadLeft(4, '0'));
|
||||||
|
Array.Copy(bufarr, 0, barr, 7, bufarr.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
// System1
|
||||||
|
bufarr = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(_emu_system1.ToString("X2").PadLeft(4, '0'));
|
||||||
|
Array.Copy(bufarr, 0, barr, 11, bufarr.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Error
|
||||||
|
bufarr = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(_emu_error.ToString("X2").PadLeft(4, '0'));
|
||||||
|
Array.Copy(bufarr, 0, barr, 15, bufarr.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Status Chars
|
||||||
|
barr[19] = (byte)_emu_sts_speed;
|
||||||
|
barr[20] = (byte)_emu_sts_bunki;
|
||||||
|
barr[21] = (byte)_emu_sts_dir;
|
||||||
|
barr[22] = (byte)_emu_sts_sensor;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Signal
|
||||||
|
bufarr = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(_emu_signal.ToString("X2").PadLeft(2, '0'));
|
||||||
|
Array.Copy(bufarr, 0, barr, 23, bufarr.Length);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Checksum (**)
|
||||||
|
barr[barr.Length - 3] = (byte)'*';
|
||||||
|
barr[barr.Length - 2] = (byte)'*';
|
||||||
|
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_emulatorPort.Write(barr, 0, barr.Length);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch { }
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private string CalculateChecksum(string data)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int sum = 0;
|
||||||
|
foreach (char c in data) sum += c;
|
||||||
|
|
||||||
|
// 16진수 변환 후 뒤 2자리
|
||||||
|
string hex = sum.ToString("X");
|
||||||
|
if (hex.Length >= 2) return hex.Substring(hex.Length - 2);
|
||||||
|
return hex.PadLeft(2, '0');
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/// <summary>
|
/// <summary>
|
||||||
|
|||||||
@@ -284,6 +284,24 @@
|
|||||||
<Compile Include="Properties\AssemblyInfo.cs" />
|
<Compile Include="Properties\AssemblyInfo.cs" />
|
||||||
<Compile Include="PUB.cs" />
|
<Compile Include="PUB.cs" />
|
||||||
<Compile Include="CSetting.cs" />
|
<Compile Include="CSetting.cs" />
|
||||||
|
<Compile Include="StateMachine\Step\_SM_RUN_CLEANER_IN.cs">
|
||||||
|
<SubType>Form</SubType>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<Compile Include="StateMachine\Step\_SM_RUN_CLEANER_OUT.cs">
|
||||||
|
<SubType>Form</SubType>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<Compile Include="StateMachine\Step\_SM_RUN_LOADER_IN.cs">
|
||||||
|
<SubType>Form</SubType>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<Compile Include="StateMachine\Step\_SM_RUN_LOADER_OUT.cs">
|
||||||
|
<SubType>Form</SubType>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<Compile Include="StateMachine\Step\_SM_RUN_UNLOADER_IN.cs">
|
||||||
|
<SubType>Form</SubType>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
|
<Compile Include="StateMachine\Step\_SM_RUN_UNLOADER_OUT.cs">
|
||||||
|
<SubType>Form</SubType>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
<Compile Include="StateMachine\Step\_Util.cs">
|
<Compile Include="StateMachine\Step\_Util.cs">
|
||||||
<SubType>Form</SubType>
|
<SubType>Form</SubType>
|
||||||
</Compile>
|
</Compile>
|
||||||
|
|||||||
@@ -159,6 +159,13 @@ namespace Project.Device
|
|||||||
public bool BufferOutComplete { get; set; }
|
public bool BufferOutComplete { get; set; }
|
||||||
public bool BufferReadyError { get; set; }
|
public bool BufferReadyError { get; set; }
|
||||||
|
|
||||||
|
public bool LoaderInComplete { get; set; }
|
||||||
|
public bool LoaderOutComplete { get; set; }
|
||||||
|
public bool UnloaderInComplete { get; set; }
|
||||||
|
public bool UnloaderOutComplete { get; set; }
|
||||||
|
public bool CleanerInComplete { get; set; }
|
||||||
|
public bool CleanerOutComplete { get; set; }
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/// <summary>
|
/// <summary>
|
||||||
/// AGV상태를 Xbee 로 전송한다
|
/// AGV상태를 Xbee 로 전송한다
|
||||||
|
|||||||
@@ -171,7 +171,7 @@ namespace Project
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case ERunStep.MARKSTROPB: //후진방향으로 마크스탑
|
case ERunStep.MARKSTOPB: //후진방향으로 마크스탑
|
||||||
case ERunStep.MARKSTOPF: //전진방향으로 마크스탑
|
case ERunStep.MARKSTOPF: //전진방향으로 마크스탑
|
||||||
|
|
||||||
//이동중이지 않다면 먼저 이동을 진행한다
|
//이동중이지 않다면 먼저 이동을 진행한다
|
||||||
@@ -249,6 +249,96 @@ namespace Project
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
case ERunStep.LOADER_OUT: //로더아웃
|
||||||
|
if (_SM_RUN_LOADER_OUT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);
|
||||||
|
|
||||||
|
//도킹완료상태를 업데이트한다.
|
||||||
|
PUB.XBE.LoaderInComplete = false;
|
||||||
|
PUB.XBE.LoaderOutComplete = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
//대기상태로 전환
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ERunStep.LOADER_IN: //로더도킹
|
||||||
|
if (_SM_RUN_LOADER_IN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);
|
||||||
|
|
||||||
|
//도킹완료상태를 업데이트한다.
|
||||||
|
PUB.XBE.LoaderInComplete = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
//로더아웃으로 자동 진행 합니다
|
||||||
|
PUB.sm.ClearRunStep();
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.LOADER_OUT);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ERunStep.UNLOADER_OUT: //언로더아웃
|
||||||
|
if (_SM_RUN_UNLOADER_OUT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);
|
||||||
|
|
||||||
|
//도킹완료상태를 업데이트한다.
|
||||||
|
PUB.XBE.UnloaderInComplete = false;
|
||||||
|
PUB.XBE.UnloaderOutComplete = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
//대기상태로 전환
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ERunStep.UNLOADER_IN: //언로더도킹
|
||||||
|
if (_SM_RUN_UNLOADER_IN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);
|
||||||
|
|
||||||
|
//도킹완료상태를 업데이트한다.
|
||||||
|
PUB.XBE.UnloaderInComplete = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
//언로더아웃으로 자동 진행 합니다
|
||||||
|
PUB.sm.ClearRunStep();
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.UNLOADER_OUT);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ERunStep.CLEANER_OUT: //클리너아웃
|
||||||
|
if (_SM_RUN_CLEANER_OUT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹해제완료);
|
||||||
|
|
||||||
|
//도킹완료상태를 업데이트한다.
|
||||||
|
PUB.XBE.CleanerInComplete = false;
|
||||||
|
PUB.XBE.CleanerOutComplete = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
//대기상태로 전환
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ERunStep.CLEANER_IN: //클리너도킹
|
||||||
|
if (_SM_RUN_CLEANER_IN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.Speak(Lang.버퍼도킹이완료되었습니다);
|
||||||
|
|
||||||
|
//도킹완료상태를 업데이트한다.
|
||||||
|
PUB.XBE.CleanerInComplete = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
//클리너아웃으로 자동 진행 합니다
|
||||||
|
PUB.sm.ClearRunStep();
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.CLEANER_OUT);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case ERunStep.BUFFER_OUT: //버퍼아웃
|
case ERunStep.BUFFER_OUT: //버퍼아웃
|
||||||
if (_SM_RUN_BUFFER_OUT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
if (_SM_RUN_BUFFER_OUT(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|||||||
@@ -22,40 +22,14 @@ namespace Project
|
|||||||
var funcname = "_SM_RUN_BUFFER_IN";
|
var funcname = "_SM_RUN_BUFFER_IN";
|
||||||
var idx = 1;
|
var idx = 1;
|
||||||
|
|
||||||
if (runStepisFirst)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//PUB.flag.set(EFlag.FLAG_NEXTSTOP_ALIGN, false);
|
|
||||||
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_NEXTSTOP_ALIGN] = false;//
|
|
||||||
//VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_NEXTSTOP_MARK] = false;//);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//HW 연결오류
|
|
||||||
if (PUB.AGV.IsOpen == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
||||||
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
|
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다 200409
|
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
|
||||||
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
|
if (CheckLiderStop() == false) return false;
|
||||||
{
|
|
||||||
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
|
|
||||||
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.alarmSoundTerm)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
|
|
||||||
LastSpeakTime = DateTime.Now;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
|
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
|
||||||
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false)
|
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
/*
|
||||||
* 버퍼IN시퀀스
|
* 버퍼IN시퀀스
|
||||||
|
|||||||
@@ -14,37 +14,15 @@ namespace Project
|
|||||||
|
|
||||||
public Boolean _SM_RUN_BUFFER_OUT(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
|
public Boolean _SM_RUN_BUFFER_OUT(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (runStepisFirst)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//HW 연결오류
|
|
||||||
if (PUB.AGV.IsOpen == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
||||||
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
|
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다 200409
|
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
|
||||||
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
|
if (CheckLiderStop() == false) return false;
|
||||||
{
|
|
||||||
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
|
|
||||||
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.alarmSoundTerm)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
|
|
||||||
LastSpeakTime = DateTime.Now;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
|
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
|
||||||
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false)
|
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
var idx = 1;
|
var idx = 1;
|
||||||
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
|||||||
155
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_CLEANER_IN.cs
Normal file
155
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_CLEANER_IN.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,155 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Drawing;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using Project.StateMachine;
|
||||||
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace Project
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public partial class fMain
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 클리너 진입
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public Boolean _SM_RUN_CLEANER_IN(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var funcname = "_SM_RUN_CLEANER_IN";
|
||||||
|
var idx = 1;
|
||||||
|
|
||||||
|
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
||||||
|
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
|
||||||
|
if (CheckLiderStop() == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
|
||||||
|
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* 클리너 IN 시퀀스 (버퍼 복사 - 턴 제거)
|
||||||
|
* 1. LIFT DOWN
|
||||||
|
* 2. 후진-저속-마크다운 실행
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.log.Add("클리너진입시작");
|
||||||
|
PUB.Speak("클리너 작업을 시작합니다");
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//리프트를 내린다.
|
||||||
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//리프트다운센서를 확인한다.
|
||||||
|
var liftdown = true;
|
||||||
|
if (liftdown == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
if (ts.TotalSeconds > 10)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.STP);
|
||||||
|
PUB.log.AddE("리프트 하강이 확인되지 않습니다(10초)");
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
PUB.log.Add("리프트 하강 완료");
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//마크스탑셋팅
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//저속이동
|
||||||
|
var moveset = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
|
||||||
|
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
|
||||||
|
PBSSensor = 0,
|
||||||
|
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
|
||||||
|
});
|
||||||
|
if (moveset == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
if (ts.TotalSeconds > 10)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
|
||||||
|
PUB.log.AddE("AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//마크스탑신호가 3초이내로 들어와야 한다
|
||||||
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
if (ts.TotalSeconds > 3)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
|
||||||
|
PUB.log.AddE("MARK STOP신호가 확인되지 않습니다");
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//AGV가 멈출때까지 기다린다.
|
||||||
|
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
if (ts.TotalSeconds > 10)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
|
||||||
|
PUB.log.AddE("AGV가 멈추지 않아 강제종료 합니다");
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//완료되었다.
|
||||||
|
PUB.log.Add("클리너진입완료");
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
PUB.AddEEDB($"클리너진입완료({PUB.Result.TargetPos})");
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
80
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_CLEANER_OUT.cs
Normal file
80
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_CLEANER_OUT.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,80 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Drawing;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using Project.StateMachine;
|
||||||
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace Project
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public partial class fMain
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 클리너 배출
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public Boolean _SM_RUN_CLEANER_OUT(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
||||||
|
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
|
||||||
|
if (CheckLiderStop() == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
|
||||||
|
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
var idx = 1;
|
||||||
|
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//빈 상태로 아웃해야한다.
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
|
||||||
|
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
|
||||||
|
PBSSensor = 0,
|
||||||
|
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
|
||||||
|
});
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//전진이동
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//마크스탑
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop("cleaner out", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//이동확인
|
||||||
|
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//멈춤확인
|
||||||
|
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
155
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_LOADER_IN.cs
Normal file
155
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_LOADER_IN.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,155 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Drawing;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using Project.StateMachine;
|
||||||
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace Project
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public partial class fMain
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 로더 진입
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public Boolean _SM_RUN_LOADER_IN(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var funcname = "_SM_RUN_LOADER_IN";
|
||||||
|
var idx = 1;
|
||||||
|
|
||||||
|
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
||||||
|
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
|
||||||
|
if (CheckLiderStop() == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
|
||||||
|
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* 로더 IN 시퀀스 (버퍼 복사 - 턴 제거)
|
||||||
|
* 1. LIFT DOWN
|
||||||
|
* 2. 후진-저속-마크다운 실행
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.log.Add("로더진입시작");
|
||||||
|
PUB.Speak("로더 작업을 시작합니다"); // Lang resource might not exist, using string
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//리프트를 내린다.
|
||||||
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//리프트다운센서를 확인한다.
|
||||||
|
var liftdown = true; // 센서 확인 로직이 주석처리되어 있거나 하드코딩되어 있었음 (버퍼 코드 참조)
|
||||||
|
if (liftdown == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
if (ts.TotalSeconds > 10)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.STP);
|
||||||
|
PUB.log.AddE("리프트 하강이 확인되지 않습니다(10초)");
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
PUB.log.Add("리프트 하강 완료");
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//마크스탑셋팅
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//저속이동
|
||||||
|
var moveset = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
|
||||||
|
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
|
||||||
|
PBSSensor = 0,
|
||||||
|
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
|
||||||
|
});
|
||||||
|
if (moveset == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
if (ts.TotalSeconds > 10)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
|
||||||
|
PUB.log.AddE("AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//마크스탑신호가 3초이내로 들어와야 한다
|
||||||
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
if (ts.TotalSeconds > 3)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
|
||||||
|
PUB.log.AddE("MARK STOP신호가 확인되지 않습니다");
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//AGV가 멈출때까지 기다린다.
|
||||||
|
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
if (ts.TotalSeconds > 10)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
|
||||||
|
PUB.log.AddE("AGV가 멈추지 않아 강제종료 합니다");
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//완료되었다.
|
||||||
|
PUB.log.Add("로더진입완료");
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
PUB.AddEEDB($"로더진입완료({PUB.Result.TargetPos})");
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
82
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_LOADER_OUT.cs
Normal file
82
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_LOADER_OUT.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,82 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Drawing;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using Project.StateMachine;
|
||||||
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace Project
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public partial class fMain
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 로더 배출
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public Boolean _SM_RUN_LOADER_OUT(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
||||||
|
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
|
||||||
|
if (CheckLiderStop() == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
|
||||||
|
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
var idx = 1;
|
||||||
|
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//빈 상태로 아웃해야한다.
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
|
||||||
|
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
|
||||||
|
PBSSensor = 0,
|
||||||
|
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
|
||||||
|
});
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//전진이동
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//마크스탑
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop("loader out", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//이동확인
|
||||||
|
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//멈춤확인
|
||||||
|
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// 턴 제거됨
|
||||||
|
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
155
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_UNLOADER_IN.cs
Normal file
155
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_UNLOADER_IN.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,155 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Drawing;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using Project.StateMachine;
|
||||||
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace Project
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public partial class fMain
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 언로더 진입
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public Boolean _SM_RUN_UNLOADER_IN(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var funcname = "_SM_RUN_UNLOADER_IN";
|
||||||
|
var idx = 1;
|
||||||
|
|
||||||
|
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
||||||
|
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
|
||||||
|
if (CheckLiderStop() == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
|
||||||
|
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* 언로더 IN 시퀀스 (버퍼 복사 - 턴 제거)
|
||||||
|
* 1. LIFT DOWN
|
||||||
|
* 2. 후진-저속-마크다운 실행
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.log.Add("언로더진입시작");
|
||||||
|
PUB.Speak("언로더 작업을 시작합니다");
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//리프트를 내린다.
|
||||||
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//리프트다운센서를 확인한다.
|
||||||
|
var liftdown = true;
|
||||||
|
if (liftdown == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
if (ts.TotalSeconds > 10)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.STP);
|
||||||
|
PUB.log.AddE("리프트 하강이 확인되지 않습니다(10초)");
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
PUB.log.Add("리프트 하강 완료");
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//마크스탑셋팅
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//저속이동
|
||||||
|
var moveset = PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
|
||||||
|
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Backward,
|
||||||
|
PBSSensor = 0,
|
||||||
|
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
|
||||||
|
});
|
||||||
|
if (moveset == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
if (ts.TotalSeconds > 10)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
|
||||||
|
PUB.log.AddE("AGV속도설정이 완료되지 않았습니다");
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname, arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//마크스탑신호가 3초이내로 들어와야 한다
|
||||||
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.NEXTSTOP_MARK] == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
if (ts.TotalSeconds > 3)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
|
||||||
|
PUB.log.AddE("MARK STOP신호가 확인되지 않습니다");
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//AGV가 멈출때까지 기다린다.
|
||||||
|
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
if (ts.TotalSeconds > 10)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop(funcname);
|
||||||
|
PUB.log.AddE("AGV가 멈추지 않아 강제종료 합니다");
|
||||||
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.ERROR);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//완료되었다.
|
||||||
|
PUB.log.Add("언로더진입완료");
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
PUB.AddEEDB($"언로더진입완료({PUB.Result.TargetPos})");
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
81
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_UNLOADER_OUT.cs
Normal file
81
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_UNLOADER_OUT.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,81 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Drawing;
|
||||||
|
using System.Linq;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using Project.StateMachine;
|
||||||
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace Project
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||||||
|
{
|
||||||
|
public partial class fMain
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||||||
|
{
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||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 언로더 배출
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||||||
|
/// </summary>
|
||||||
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public Boolean _SM_RUN_UNLOADER_OUT(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
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||||||
|
{
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||||||
|
|
||||||
|
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
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if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
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||||||
|
if (CheckLiderStop() == false) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
//현재 위치가 결정되어있는지 체크한다
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||||||
|
if (_SM_RUN_POSCHK(isFirst, stepTime) == false) return false;
|
||||||
|
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||||||
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var idx = 1;
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||||||
|
if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
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||||||
|
//빈 상태로 아웃해야한다.
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||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveSet(new arDev.Narumi.BunkiData
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||||||
|
{
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||||||
|
Bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate,
|
||||||
|
Direction = arDev.Narumi.eMoveDir.Forward,
|
||||||
|
PBSSensor = 0,
|
||||||
|
Speed = arDev.Narumi.eMoveSpd.Low,
|
||||||
|
});
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//전진이동
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||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//마크스탑
|
||||||
|
PUB.AGV.AGVMoveStop("unloader out", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//이동확인
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||||||
|
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
|
||||||
|
{
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||||||
|
return false;
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||||||
|
}
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
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||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//멈춤확인
|
||||||
|
if (PUB.AGV.system1.agv_run == true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
|
return false;
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||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -17,6 +17,26 @@ namespace Project
|
|||||||
return true;
|
return true;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
/// <returns></returns>
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||||||
|
public bool CheckLiderStop()
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||||||
|
{
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||||||
|
|
||||||
|
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
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||||||
|
{
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||||||
|
var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
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||||||
|
if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.alarmSoundTerm)
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||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
|
||||||
|
LastSpeakTime = DateTime.Now;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/// <summary>
|
/// <summary>
|
||||||
/// 설정된 목적지까지 이동을 완료 한 후 True를 반환합니다.
|
/// 설정된 목적지까지 이동을 완료 한 후 True를 반환합니다.
|
||||||
/// 목적지 : PUB._virtualAGV.TargetNode
|
/// 목적지 : PUB._virtualAGV.TargetNode
|
||||||
|
|||||||
@@ -714,6 +714,30 @@ namespace Project
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
else UpdateStatusMessage(String.Format("상차 이동 중 ({0})", PUB.Result.TargetPos), Color.Lime, Color.Black);
|
else UpdateStatusMessage(String.Format("상차 이동 중 ({0})", PUB.Result.TargetPos), Color.Lime, Color.Black);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.LOADER_IN)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
UpdateStatusMessage(String.Format("로더 진입 중 ({0})", PUB.Result.TargetPos), Color.Lime, Color.Black);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.LOADER_OUT)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
UpdateStatusMessage(String.Format("로더 배출 중 ({0})", PUB.Result.TargetPos), Color.Lime, Color.Black);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.UNLOADER_IN)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
UpdateStatusMessage(String.Format("언로더 진입 중 ({0})", PUB.Result.TargetPos), Color.Lime, Color.Black);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.UNLOADER_OUT)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
UpdateStatusMessage(String.Format("언로더 배출 중 ({0})", PUB.Result.TargetPos), Color.Lime, Color.Black);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.CLEANER_IN)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
UpdateStatusMessage(String.Format("클리너 진입 중 ({0})", PUB.Result.TargetPos), Color.Lime, Color.Black);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.CLEANER_OUT)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
UpdateStatusMessage(String.Format("클리너 배출 중 ({0})", PUB.Result.TargetPos), Color.Lime, Color.Black);
|
||||||
|
}
|
||||||
else if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.GOCHARGE)
|
else if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.GOCHARGE)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (PUB.Result.result_message.isEmpty() == true)
|
if (PUB.Result.result_message.isEmpty() == true)
|
||||||
|
|||||||
@@ -78,7 +78,12 @@ namespace Project.StateMachine
|
|||||||
/// </summary>
|
/// </summary>
|
||||||
BUFFER_IN,
|
BUFFER_IN,
|
||||||
|
|
||||||
|
LOADER_IN,
|
||||||
|
LOADER_OUT,
|
||||||
|
UNLOADER_IN,
|
||||||
|
UNLOADER_OUT,
|
||||||
|
CLEANER_IN,
|
||||||
|
CLEANER_OUT,
|
||||||
|
|
||||||
/// <summary>
|
/// <summary>
|
||||||
/// 목적지로 이동합니다
|
/// 목적지로 이동합니다
|
||||||
@@ -93,7 +98,7 @@ namespace Project.StateMachine
|
|||||||
/// <summary>
|
/// <summary>
|
||||||
/// 후진방향으로 마크스탑진행
|
/// 후진방향으로 마크스탑진행
|
||||||
/// </summary>
|
/// </summary>
|
||||||
MARKSTROPB,
|
MARKSTOPB,
|
||||||
|
|
||||||
/// <summary>
|
/// <summary>
|
||||||
/// 에러발생
|
/// 에러발생
|
||||||
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