buffer in/out 시퀀스 작성중
This commit is contained in:
backuppc
@@ -53,7 +53,8 @@ namespace Project
|
||||
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-SetCurrent] 노드정보를 찾을 수 없습니다 RFID:{currTag}");
|
||||
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, $"{currTag}");
|
||||
return;
|
||||
}else
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddI($"XBEE:현재위치설정:[{node.RfidId}]{node.NodeId}");
|
||||
}
|
||||
@@ -69,6 +70,17 @@ namespace Project
|
||||
{
|
||||
var currTag = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, 1, data.Length - 1);
|
||||
var targetNode = PUB._mapNodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == currTag);
|
||||
|
||||
|
||||
//자동상태가아니라면 처리하지 않는다.
|
||||
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 자동실행상태가 아닙니다");
|
||||
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.ManualMode, $"{currTag}");
|
||||
}
|
||||
|
||||
//목적지
|
||||
PUB._virtualAGV.TargetNode = targetNode;
|
||||
if (targetNode == null)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 노드정보를 찾을 수 없습니다 RFID:{currTag}");
|
||||
@@ -76,24 +88,37 @@ namespace Project
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
///출발지
|
||||
var startNode = PUB._mapNodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId);
|
||||
PUB._virtualAGV.StartNode = startNode;
|
||||
if (startNode == null)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 노드정보를 찾을 수 없습니다 RFID:{PUB._virtualAGV.CurrentNodeId}");
|
||||
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, $"{PUB._virtualAGV.CurrentNodeId}");
|
||||
return;
|
||||
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 시작노드가 없습니다(현재위치 없음) NodeID:{PUB._virtualAGV.CurrentNodeId}");
|
||||
}
|
||||
|
||||
var rltGoto = CalcPath(startNode, targetNode);
|
||||
if (rltGoto.result == false)
|
||||
if (startNode != null)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] {rltGoto.message}");
|
||||
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.Goto, rltGoto.message);
|
||||
return;
|
||||
//시작위치가 존재한다면 경로를 예측한다.
|
||||
var rltGoto = CalcPath(startNode, targetNode);
|
||||
if (rltGoto.result == null)
|
||||
{
|
||||
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 경로예측실패 {rltGoto.message}");
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
//경로예측을 화면에 표시해준다.
|
||||
PUB._virtualAGV.SetPath(rltGoto.result);
|
||||
var pathWithRfid = rltGoto.result.GetSimplePath().Select(nodeId => PUB._virtualAGV.GetRfidByNodeId(PUB._mapNodes, nodeId)).ToList();
|
||||
PUB.log.Add($"경로예측결과:{pathWithRfid}");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//대상이동으로 처리한다.
|
||||
PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOTO);
|
||||
|
||||
//Move to
|
||||
PUB.log.Add($"[{logPrefix}-Goto] {startNode.RfidId} -> {targetNode.RfidId}");
|
||||
|
||||
}
|
||||
else PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] TagString Lenght Errorr:{data.Length}");
|
||||
break;
|
||||
@@ -164,7 +189,7 @@ namespace Project
|
||||
arDev.Narumi.LiftCommand LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.STP;
|
||||
if (LiftCommand == 1) LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP;
|
||||
else if (LiftCommand == 2) LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN;
|
||||
|
||||
|
||||
PUB.log.Add($"[{logPrefix}-LiftControl] {LCmd}");
|
||||
PUB.AGV.LiftControl(LCmd); //리프트제어
|
||||
break;
|
||||
@@ -173,13 +198,13 @@ namespace Project
|
||||
var chargeAction = data[1] == 1; //0= off, 1=on
|
||||
|
||||
//충전시퀀스가 진행되지 않았다면 진행한다
|
||||
if(PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GOCHARGE && PUB.sm.RunStepNew != StateMachine.ERunStep.GOCHARGE)
|
||||
if (PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GOCHARGE && PUB.sm.RunStepNew != StateMachine.ERunStep.GOCHARGE)
|
||||
{
|
||||
PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOCHARGE);
|
||||
PUB.log.AddI($"충전을 시작합니다");
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -191,12 +216,12 @@ namespace Project
|
||||
}
|
||||
|
||||
AGVNavigationCore.PathFinding.Planning.AGVPathfinder _advancedPathfinder = null;
|
||||
(bool result, string message) CalcPath(MapNode startNode, MapNode targetNode)
|
||||
(AGVNavigationCore.PathFinding.Core.AGVPathResult result, string message) CalcPath(MapNode startNode, MapNode targetNode)
|
||||
{
|
||||
var _mapNodes = PUB._mapNodes;
|
||||
// 시작 RFID가 없으면 AGV 현재 위치로 설정
|
||||
if (startNode == null || targetNode == null)
|
||||
return (false, "시작 RFID와 목표 RFID를 선택해주세요.");
|
||||
return (null, "시작 RFID와 목표 RFID를 선택해주세요.");
|
||||
|
||||
//경로계산기확인
|
||||
if (_advancedPathfinder == null)
|
||||
@@ -216,6 +241,7 @@ namespace Project
|
||||
var _simulatorCanvas = PUB._mapCanvas;
|
||||
|
||||
_simulatorCanvas.FitToNodes();
|
||||
string Message = string.Empty;
|
||||
if (advancedResult.Success)
|
||||
{
|
||||
// 도킹 검증이 없는 경우 추가 검증 수행
|
||||
@@ -234,14 +260,17 @@ namespace Project
|
||||
|
||||
// 고급 경로 디버깅 정보 표시
|
||||
//UpdateAdvancedPathDebugInfo(advancedResult);
|
||||
return (true, string.Empty);
|
||||
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
// 경로 실패시 디버깅 정보 초기화
|
||||
//_pathDebugLabel.Text = $"경로: 실패 - {advancedResult.ErrorMessage}";
|
||||
return (false, $"경로를 찾을 수 없습니다:\n{advancedResult.ErrorMessage}");
|
||||
advancedResult = null;
|
||||
Message = $"경로를 찾을 수 없습니다:\n{advancedResult.ErrorMessage}";
|
||||
}
|
||||
|
||||
return (advancedResult, Message);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user