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노드정리(삭제노드 제거 및 5번노드 제거로 인한 경로 업데이트)

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backuppc
2026-02-25 11:07:08 +09:00
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180
AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AStarPathfinder.cs
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@@ -181,186 +181,6 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
}
}
///// <summary>
///// 경유지를 거쳐 경로 찾기 (오버로드)
///// 여러 경유지를 순차적으로 거쳐서 최종 목적지까지의 경로를 계산합니다.
///// 기존 FindPath를 여러 번 호출하여 각 구간의 경로를 합칩니다.
///// </summary>
///// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
///// <param name="endNodeId">최종 목적지 노드 ID</param>
///// <param name="waypointNodeIds">경유지 노드 ID 배열 (선택사항)</param>
///// <returns>경로 계산 결과 (모든 경유지를 거친 전체 경로)</returns>
//public AGVPathResult FindPath(string startNodeId, string endNodeId, params string[] waypointNodeIds)
//{
// var stopwatch = System.Diagnostics.Stopwatch.StartNew();
// try
// {
// // 경유지가 없으면 기본 FindPath 호출
// if (waypointNodeIds == null || waypointNodeIds.Length == 0)
// {
// return FindPathAStar(startNodeId, endNodeId);
// }
// // 경유지 유효성 검증
// var validWaypoints = new List<string>();
// foreach (var waypointId in waypointNodeIds)
// {
// if (string.IsNullOrEmpty(waypointId))
// continue;
// if (!_nodeMap.ContainsKey(waypointId))
// {
// return AGVPathResult.CreateFailure($"경유지 노드를 찾을 수 없습니다: {waypointId}", stopwatch.ElapsedMilliseconds, 0);
// }
// validWaypoints.Add(waypointId);
// }
// // 경유지가 없으면 기본 경로 계산
// if (validWaypoints.Count == 0)
// {
// return FindPathAStar(startNodeId, endNodeId);
// }
// // 첫 번째 경유지가 시작노드와 같은지 검사
// if (validWaypoints[0] == startNodeId)
// {
// return AGVPathResult.CreateFailure(
// $"첫 번째 경유지({validWaypoints[0]})가 시작 노드({startNodeId})와 동일합니다. 경유지는 시작노드와 달라야 합니다.",
// stopwatch.ElapsedMilliseconds, 0);
// }
// // 마지막 경유지가 목적지노드와 같은지 검사
// if (validWaypoints[validWaypoints.Count - 1] == endNodeId)
// {
// return AGVPathResult.CreateFailure(
// $"마지막 경유지({validWaypoints[validWaypoints.Count - 1]})가 목적지 노드({endNodeId})와 동일합니다. 경유지는 목적지노드와 달라야 합니다.",
// stopwatch.ElapsedMilliseconds, 0);
// }
// // 연속된 중복만 제거 (순서 유지)
// // 예: [1, 2, 2, 3, 2] -> [1, 2, 3, 2] (연속 중복만 제거)
// var deduplicatedWaypoints = new List<string>();
// string lastWaypoint = null;
// foreach (var waypoint in validWaypoints)
// {
// if (waypoint != lastWaypoint)
// {
// deduplicatedWaypoints.Add(waypoint);
// lastWaypoint = waypoint;
// }
// }
// validWaypoints = deduplicatedWaypoints;
// // 최종 경로 리스트와 누적 값
// var combinedPath = new List<MapNode>();
// float totalDistance = 0;
// long totalCalculationTime = 0;
// // 현재 시작점
// string currentStart = startNodeId;
// // 1단계: 각 경유지까지의 경로 계산
// for (int i = 0; i < validWaypoints.Count; i++)
// {
// string waypoint = validWaypoints[i];
// // 현재 위치에서 경유지까지의 경로 계산
// var segmentResult = FindPathAStar(currentStart, waypoint);
// if (!segmentResult.Success)
// {
// return AGVPathResult.CreateFailure(
// $"경유지 {i + 1}({waypoint})까지의 경로 계산 실패: {segmentResult.ErrorMessage}",
// stopwatch.ElapsedMilliseconds, 0);
// }
// // 경로 합치기 (첫 번째 구간이 아니면 시작점 제거하여 중복 방지)
// if (combinedPath.Count > 0 && segmentResult.Path.Count > 0)
// {
// // 시작 노드 제거 (이전 경로의 마지막 노드와 동일)
// combinedPath.AddRange(segmentResult.Path.Skip(1));
// }
// else
// {
// combinedPath.AddRange(segmentResult.Path);
// }
// totalDistance += segmentResult.TotalDistance;
// totalCalculationTime += segmentResult.CalculationTimeMs;
// // 다음 경유지의 시작점은 현재 경유지
// currentStart = waypoint;
// }
// // 2단계: 마지막 경유지에서 최종 목적지까지의 경로 계산
// var finalSegmentResult = FindPathAStar(currentStart, endNodeId);
// if (!finalSegmentResult.Success)
// {
// return AGVPathResult.CreateFailure(
// $"최종 목적지까지의 경로 계산 실패: {finalSegmentResult.ErrorMessage}",
// stopwatch.ElapsedMilliseconds, 0);
// }
// // 최종 경로 합치기 (시작점 제거)
// if (combinedPath.Count > 0 && finalSegmentResult.Path.Count > 0)
// {
// combinedPath.AddRange(finalSegmentResult.Path.Skip(1));
// }
// else
// {
// combinedPath.AddRange(finalSegmentResult.Path);
// }
// totalDistance += finalSegmentResult.TotalDistance;
// totalCalculationTime += finalSegmentResult.CalculationTimeMs;
// stopwatch.Stop();
// // 결과 생성
// return AGVPathResult.CreateSuccess(
// combinedPath,
// new List<AgvDirection>(),
// totalDistance,
// totalCalculationTime
// );
// }
// catch (Exception ex)
// {
// return AGVPathResult.CreateFailure($"경로 계산 중 오류: {ex.Message}", stopwatch.ElapsedMilliseconds, 0);
// }
//}
///// <summary>
///// 여러 목적지 중 가장 가까운 노드로의 경로 찾기
///// </summary>
///// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
///// <param name="targetNodeIds">목적지 후보 노드 ID 목록</param>
///// <returns>경로 계산 결과</returns>
//public AGVPathResult FindNearestPath(string startNodeId, List<string> targetNodeIds)
//{
// if (targetNodeIds == null || targetNodeIds.Count == 0)
// {
// return AGVPathResult.CreateFailure("목적지 노드가 지정되지 않았습니다", 0, 0);
// }
// AGVPathResult bestResult = null;
// foreach (var targetId in targetNodeIds)
// {
// var result = FindPathAStar(startNodeId, targetId);
// if (result.Success && (bestResult == null || result.TotalDistance < bestResult.TotalDistance))
// {
// bestResult = result;
// }
// }
// return bestResult ?? AGVPathResult.CreateFailure("모든 목적지로의 경로를 찾을 수 없습니다", 0, 0);
//}
/// <summary>
/// 휴리스틱 거리 계산 (유클리드 거리)
/// </summary>