fix

Cs_HMI/Project/PUB.cs

@@ -12,6 +12,10 @@ using Microsoft.Speech.Synthesis;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Data.SqlClient;
 using System.Linq;
+using AGVNavigationCore.Models;
+using AGVNavigationCore.Controls;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Drawing;
 
 namespace Project
 {
@@ -22,7 +26,13 @@ namespace Project
         public static bool Automodeonreboot = false;
         public static bool AutRebootAlreay = false;
         public static bool DriveSpeed = false;
-        public static AGVControl.MapControl mapctl;
+        public static AGVNavigationCore.Controls.UnifiedAGVCanvas _mapCanvas;
+        public static List<MapNode> _mapNodes;
+
+        /// <summary>
+        /// 가상 AGV (시뮬레이션용)
+        /// </summary>
+        public static VirtualAGV _virtualAGV;
 
         #region "Hardware"
 
@@ -570,5 +580,140 @@ namespace Project
 
         }
 
+        #region VirtualAGV 실제 데이터 동기화
+
+        /// <summary>
+        /// RFID 읽기 시 해당 노드 위치로 AGV 업데이트
+        /// </summary>
+        /// <param name="rfidId">읽은 RFID ID</param>
+        /// <param name="motorDirection">모터 방향 (Forward/Backward)</param>
+        /// <returns>업데이트 성공 여부</returns>
+        public static bool UpdateAGVFromRFID(string rfidId, AgvDirection motorDirection = AgvDirection.Forward)
+        {
+            if (_virtualAGV == null || _mapNodes == null) return false;
+
+            // RFID에 해당하는 노드 찾기
+            var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.RfidId == rfidId);
+            if (node != null)
+            {
+                _virtualAGV.SetPosition(node, motorDirection);
+                RefreshAGVCanvas();
+
+                log.Add($"[AGV] RFID {rfidId} 감지 → 노드 {node.NodeId} 위치 업데이트 (방향: {motorDirection})");
+                return true;
+            }
+
+            log.Add($"[AGV] RFID {rfidId}에 해당하는 노드를 찾을 수 없음");
+            return false;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 노드ID로 AGV 위치 업데이트
+        /// </summary>
+        /// <param name="nodeId">노드 ID</param>
+        /// <param name="motorDirection">모터 방향 (Forward/Backward)</param>
+        /// <returns>업데이트 성공 여부</returns>
+        public static bool UpdateAGVToNode(string nodeId, AgvDirection motorDirection = AgvDirection.Forward)
+        {
+            if (_virtualAGV == null || _mapNodes == null) return false;
+
+            var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
+            if (node != null)
+            {
+                _virtualAGV.SetPosition(node, motorDirection);
+                RefreshAGVCanvas();
+
+                log.Add($"[AGV] 노드 {nodeId} 위치로 이동 (방향: {motorDirection})");
+                return true;
+            }
+
+            return false;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 방향 업데이트
+        /// </summary>
+        /// <param name="direction">새로운 방향</param>
+        public static void UpdateAGVDirection(AgvDirection direction)
+        {
+            if (_virtualAGV == null) return;
+
+            _virtualAGV.CurrentDirection = direction;
+            RefreshAGVCanvas();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 상태 업데이트
+        /// </summary>
+        /// <param name="state">새로운 상태</param>
+        public static void UpdateAGVState(AGVState state)
+        {
+            if (_virtualAGV == null) return;
+
+            _virtualAGV.CurrentState = state;
+            RefreshAGVCanvas();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 배터리 레벨 업데이트
+        /// </summary>
+        /// <param name="batteryLevel">배터리 레벨 (0.0 ~ 100.0)</param>
+        public static void UpdateAGVBattery(float batteryLevel)
+        {
+            if (_virtualAGV == null) return;
+
+            _virtualAGV.BatteryLevel = batteryLevel;
+            RefreshAGVCanvas();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 맵 캔버스 강제 갱신 (AGV 위치 표시 업데이트)
+        /// </summary>
+        public static void RefreshAGVCanvas()
+        {
+            if (_mapCanvas != null && _mapCanvas.IsHandleCreated)
+            {
+                _mapCanvas.Invalidate();
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 AGV의 노드 ID 가져오기
+        /// </summary>
+        /// <returns>현재 노드 ID</returns>
+        public static string GetCurrentAGVNodeId()
+        {
+            return _virtualAGV?.CurrentNodeId ?? string.Empty;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 AGV 위치 가져오기
+        /// </summary>
+        /// <returns>현재 위치</returns>
+        public static Point GetCurrentAGVPosition()
+        {
+            return _virtualAGV?.CurrentPosition ?? Point.Empty;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 AGV 방향 가져오기
+        /// </summary>
+        /// <returns>현재 방향</returns>
+        public static AgvDirection GetCurrentAGVDirection()
+        {
+            return _virtualAGV?.CurrentDirection ?? AgvDirection.Forward;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 현재 AGV 상태 가져오기
+        /// </summary>
+        /// <returns>현재 상태</returns>
+        public static AGVState GetCurrentAGVState()
+        {
+            return _virtualAGV?.CurrentState ?? AGVState.Idle;
+        }
+
+        #endregion
+
     }
 }