diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index dcab291..ce2cd0e 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -16,3 +16,4 @@ packages
 /Cs_HMI/Data/*.agvmap
 /Cs_HMI/AGVLogic/AGVMapEditor/Data/*.agvmap
 /Document/~$PICkit 프로그램 다운로드 매뉴얼.pptx
+/HMI/TestProject/tts/assets
diff --git a/Document/AGV_Charging_Sequence.md b/Document/AGV_Charging_Sequence.md
new file mode 100644
index 0000000..eb41542
--- /dev/null
+++ b/Document/AGV_Charging_Sequence.md
@@ -0,0 +1,57 @@
+# AGV Charging Sequence Diagram
+
+이 문서는 `_SM_RUN_CHARGE_ON`, `_SM_RUN_CHARGE_OFF`, `_SM_RUN_CHARGE_CHECK` 소스 코드 분석을 바탕으로 작성되었습니다.
+
+## 1. 충전 시작 시퀀스 (Charge ON)
+
+AGV가 충전기 위치(RFID)에 정지해 있고, 정밀 정차용 마크 센서가 감지된 상태에서 수행됩니다.
+
+```mermaid
+sequenceDiagram
+    participant AGV
+    participant Charger as Battery Charger
+    participant Sensors
+    participant ACS as ACS/Server
+
+    Note over AGV: [조건 확인] 현재 위치 == 충전기 RFID & Mark Sensor ON
+    
+    AGV->>ACS: 충전 시작 명령 전송 (AGVCharge ON)
+    ACS->>Charger: 충전 활성화
+    Charger-->>AGV: ACK (응답: "CBT")
+    
+    loop 충전 상태 확인
+        AGV->>Sensors: Battery_charging 상태 체크
+        Sensors-->>AGV: charging = true
+    end
+    
+    Note over AGV: 충전 수행 중
+```
+
+## 2. 충전 해제 시퀀스 (Charge OFF)
+
+충전 작업을 종료하고 다음 작업으로 복귀하기 위해 수행됩니다. 급격한 상태 변화를 방지하기 위해 쿨다운 시간이 포함되어 있습니다.
+
+```mermaid
+sequenceDiagram
+    participant AGV
+    participant Charger as Battery Charger
+    participant Sensors
+    participant ACS as ACS/Server
+
+    AGV->>ACS: 충전 해제 전송 (AGVCharge OFF)
+    ACS->>Charger: 충전 비활성화
+    
+    loop 해제 확인
+        AGV->>Sensors: Battery_charging 상태 체크
+        Sensors-->>AGV: charging = false
+    end
+    
+    Note over AGV: 5초 Cooldown 대기 (상태 안정화)
+    
+    AGV->>AGV: FLAG_CHARGEONA = false (최종 해제)
+    Note over AGV: 충전 해제 완료
+```
+
+## 3. 관련 체크 로직 (Charge Check)
+- **자동 해제**: 모든 작업(`_SM_RUN_BUFFER_IN`, `_SM_RUN_ENTER`, `_SM_RUN_EXIT` 등) 시작 시 가장 먼저 `_SM_RUN_CHARGE_OFF`를 호출하여 충전이 해제된 상태인지 보장합니다.
+- **예외 처리**: 충전 명령 후 3초 이내에 응답(`ACK`)이 없으면 최대 5회까지 재전송을 시도합니다. 1분 이상 해제되지 않을 경우 `IDLE` 상태로 강제 전환됩니다.
diff --git a/Document/AGV_Interaction_Sequence.md b/Document/AGV_Interaction_Sequence.md
new file mode 100644
index 0000000..04837f6
--- /dev/null
+++ b/Document/AGV_Interaction_Sequence.md
@@ -0,0 +1,100 @@
+# AGV Interaction Sequence Diagram
+
+이 문서는 소스 코드 분석을 바탕으로 AGV의 버퍼 및 설비(Loader, Cleaner, Unloader) 진출입 시퀀스를 AGV 관점에서 정리한 것입니다.
+
+## 1. AGV 진입 시퀀스 (Entry/In)
+
+버퍼는 경로 복귀를 위한 180도 회전(`Turn`) 과정이 포함되어 있으며, 설비(Loader, Cleaner, Unloader)는 직선 이동 위주로 구성됩니다.
+
+```mermaid
+sequenceDiagram
+    participant AGV
+    participant Sensors
+    participant ACS as ACS/Server
+    participant Equip as Equipment/Buffer
+
+    Note over AGV: [조건 확인] 충전 OFF & 기구물 간섭 확인
+
+    rect rgb(240, 240, 240)
+    Note right of AGV: 버퍼 진입 (Buffer In)
+    AGV->>Sensors: Lidar OFF (안전 센서 일시 중지)
+    AGV->>AGV: Stop
+    AGV->>AGV: Left 180 Turn (방향 전환)
+    AGV->>AGV: Lift DOWN
+    alt PickOffEnter (카트 반납 시)
+        AGV->>AGV: Magnet ON
+    end
+    AGV->>Equip: 후진 진입 (Backward Low Speed)
+    Equip->>Sensors: Mark Sensor 감지
+    AGV->>AGV: MarkStop (정밀 정지)
+    alt PickOffEnter (카트 반납 시)
+        AGV->>AGV: Magnet OFF
+    end
+    Note over AGV: 진입 완료
+    end
+
+    rect rgb(220, 230, 240)
+    Note right of AGV: 일반 설비 진입 (Loader, Cleaner, Unloader Enter)
+    AGV->>Sensors: Mark Sensor 유효성 확인
+    AGV->>AGV: Lift DOWN
+    alt PickOffEnter (카트 반납 시)
+        AGV->>AGV: Magnet ON
+    end
+    AGV->>Equip: 후진 진입 (Backward Low Speed)
+    Equip->>Sensors: Mark Sensor 감지
+    AGV->>AGV: MarkStop (정밀 정지)
+    alt PickOffEnter (카트 반납 시)
+        AGV->>AGV: Magnet OFF
+    end
+    Note over AGV: 진입 완료
+    end
+```
+
+---
+
+## 2. AGV 진출 시퀀스 (Exit/Out)
+
+진출 시에도 버퍼는 경로 복귀를 위한 180도 우회전(`Right Turn`)이 포함됩니다.
+
+```mermaid
+sequenceDiagram
+    participant AGV
+    participant Sensors
+    participant ACS as ACS/Server
+    participant Equip as Equipment/Buffer
+
+    Note over AGV: [조건 확인] 충전 OFF
+
+    rect rgb(240, 240, 240)
+    Note right of AGV: 버퍼 진출 (Buffer Out)
+    alt PickOnExit (카트 수거 시)
+        AGV->>AGV: Lift UP
+    else PickOffExit (빈 차 복귀 시)
+        AGV->>AGV: Lift DOWN
+    end
+    AGV->>Equip: 전진 진출 (Forward Low Speed)
+    Equip->>Sensors: Mark Sensor 감지 (진출 지점)
+    AGV->>AGV: MarkStop & Stop
+    AGV->>AGV: Right 180 Turn (경로 복귀)
+    AGV->>Sensors: Lidar ON (안전 센서 활성화)
+    Note over AGV: 진출 완료
+    end
+
+    rect rgb(220, 230, 240)
+    Note right of AGV: 일반 설비 진출 (Loader, Cleaner, Unloader Exit)
+    alt PickOnExit (카트 수거 시)
+        AGV->>AGV: Lift UP
+    else PickOffExit (공차 이탈 시)
+        AGV->>AGV: Lift DOWN
+    end
+    AGV->>Equip: 전진 진출 (Forward Low Speed)
+    Equip->>Sensors: Mark Sensor 감지 (진출 지점)
+    AGV->>AGV: MarkStop & Stop
+    Note over AGV: 진출 완료
+    end
+```
+
+## 3. 주요 차이점 요약
+- **Buffer**: 진입 시 `Left 180 Turn`, 진출 시 `Right 180 Turn`을 통해 방향을 반전시켜 작업 후 원래 경로로 복귀합니다.
+- **Equipment**: 별도의 회전 없이 `Backward` 진입, `Forward` 진출을 수행합니다.
+- **Common**: 진입 시에는 항상 리프트를 내린 상태(`Lift DN`)를 유지하며, 설비 내부에서의 정밀 정지는 `Mark Sensor`와 `MarkStop` 명령을 조합하여 수행합니다.
diff --git a/HMI/TestProject/tts/Helper.cs b/HMI/TestProject/tts/Helper.cs
index d13293b..06abbba 100644
--- a/HMI/TestProject/tts/Helper.cs
+++ b/HMI/TestProject/tts/Helper.cs
@@ -449,7 +449,7 @@ namespace Supertonic.WinForms
 
         }
 
-        public (float[] wav, float[] duration) Call(string text, string lang, Style style, int totalStep, float speed = 1.05f, float silenceDuration = 0.3f)
+        public (float[] wav, float[] duration) Call(string text, string lang, Style style, int totalStep, float speed = 1.05f, float silenceDuration = 0.3f, float initialSilenceDuration = 0.5f)
         {
             if (style.TtlShape[0] != 1)
             {
@@ -461,14 +461,22 @@ namespace Supertonic.WinForms
             var wavCat = new List<float>();
             float durCat = 0.0f;
 
+            // Add initial silence to prevent cutting off the start of the audio
+            if (initialSilenceDuration > 0)
+            {
+                int initialSilenceLen = (int)(initialSilenceDuration * SampleRate);
+                wavCat.AddRange(new float[initialSilenceLen]);
+                durCat += initialSilenceDuration;
+            }
+
             foreach (var chunk in textList)
             {
                 var (wav, duration) = _Infer(new List<string> { chunk }, new List<string> { lang }, style, totalStep, speed);
 
-                if (wavCat.Count == 0)
+                if (wavCat.Count == 0 || (wavCat.Count == (int)(initialSilenceDuration * SampleRate) && initialSilenceDuration > 0))
                 {
                     wavCat.AddRange(wav);
-                    durCat = duration[0];
+                    durCat += duration[0];
                 }
                 else
                 {
@@ -762,7 +770,24 @@ namespace Supertonic.WinForms
                 }
             }
 
-            
+
+        }
+
+        public static void PlayWavFile(string filename)
+        {
+            if (!File.Exists(filename)) return;
+
+            try
+            {
+                using (var player = new System.Media.SoundPlayer(filename))
+                {
+                    player.Play();
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Error playing WAV file: {ex.Message}");
+            }
         }
 
         // ============================================================================
diff --git a/HMI/TestProject/tts/fMain.cs b/HMI/TestProject/tts/fMain.cs
index b14c7d2..25d9990 100644
--- a/HMI/TestProject/tts/fMain.cs
+++ b/HMI/TestProject/tts/fMain.cs
@@ -55,6 +55,9 @@ namespace Supertonic.WinForms
                 Helper.WriteWavFile(outputPath, result.wav, _tts.SampleRate);
                 Log($"Saved: {outputPath}");
                 
+                // Play the generated WAV file immediately
+                Helper.PlayWavFile(outputPath);
+                
                 MessageBox.Show($"Synthesis completed successfully!\nSaved to: {outputPath}");
             }
             catch (Exception ex)