Amkor/ENIG
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

"feat:Enable-hover-highlight-and-refactor"

Browse Source
This commit is contained in:
tindevil
2025-12-14 17:20:50 +09:00
parent 34b038c4be
commit 764fbbd204
48 changed files with 3980 additions and 2750 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

63
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
View File

@@ -108,49 +108,30 @@ namespace Project
//목적지가 BUFFER라면 버퍼투입대기위치까지 완료했다는 시그널을 보낸다.
var target = PUB._virtualAGV.TargetNode;
PUB.log.Add($"목적지({target.RfidId}) 도착완료 타입:{target.Type}, 출발지:{PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId}");
if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Buffer)
switch(target.StationType)
{
//현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다
var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault();
if (lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId))
{
//버퍼진입전 노드에 도착완료했따
PUB.XBE.BufferInReady = true;
PUB.XBE.BufferReadyError = false;
}
else
{
//마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 마지막 노드가 아닙니다");
PUB.XBE.BufferInReady = false;
PUB.XBE.BufferReadyError = true;
}
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
}
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Charging)
{
}
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Loader)
{
}
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Clearner)
{
}
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.UnLoader)
{
}
else
{
//목적지다 다른 형태이다
case AGVNavigationCore.Models.StationType.Buffer:
//현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다
var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault();
if (lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id))
{
//버퍼진입전 노드에 도착완료했따
PUB.XBE.BufferInReady = true;
PUB.XBE.BufferReadyError = false;
}
else
{
//마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 마지막 노드가 아닙니다");
PUB.XBE.BufferInReady = false;
PUB.XBE.BufferReadyError = true;
}
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
break;
}
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
}

2
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_POSCHK.cs
View File

@@ -13,7 +13,7 @@ namespace Project
public Boolean _SM_RUN_POSCHK(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
{
//현재위치가 설정되어있는지 확인한다, 현재위치값이 있는 경우 True 를 반환
var currentnode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId);
var currentnode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
if (currentnode != null) return true;
//이동을 하지 않고있다면 전진을 진행한다

16
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_SYNC.cs
View File

@@ -24,8 +24,14 @@ namespace Project
if (PUB.AGV.IsOpen == false)
{
//agv connect
ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
var rlt = ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV);
if (rlt == false)
{
//존재하지 않는 포트라면 sync를 벗어난다
PUB.log.AddE($"AGV포트({PUB.setting.Port_AGV}) 가 존재하지않아 SYNC를 중단합니다");
PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
}
}
else if (PUB.AGV.IsValid == true)
{
@@ -81,7 +87,7 @@ namespace Project
synlist.Add("SGS", PUB.setting.GDSValue.ToString("0000"));
VAR.I32[eVarInt32.SyncItemCount] = synlist.Count;
PUB.AddEEDB($"SYNC시작({PUB.Result.TargetPos})");
@@ -129,7 +135,7 @@ namespace Project
if (PUB.AGV.ACKData.Equals(item.Key))
{
synidx += 1;
if(ts.TotalSeconds < 0.15) PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-2); //싱크중에 추가 지연시간 확보
if (ts.TotalSeconds < 0.15) PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-2); //싱크중에 추가 지연시간 확보
else PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
LastCommandTime = DateTime.Now;
}
@@ -150,11 +156,11 @@ namespace Project
{
PUB.AddEEDB($"SYNC완료({PUB.Result.TargetPos})");
UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, "SYNC : 완료");
// 동기화 완료 시 캔버스 모드 복귀
if (PUB._mapCanvas != null)
PUB._mapCanvas.SetSyncStatus("동기화 완료!", 1.0f, "잠시 후 메인 화면으로 이동합니다.");
LastCommandTime = DateTime.Now;
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
return false;

14
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
View File

@@ -71,7 +71,7 @@ namespace Project
if (_SM_RUN_POSCHK(false, new TimeSpan()) == false) return false;
//현재위치노드 오류
var currentNode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId);
var currentNode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
if (currentNode == null)
{
PUB.log.AddE($"현재위치노드가 없습니다");
@@ -81,7 +81,7 @@ namespace Project
//시작노드값이 없다면 현재위치를 노드로 결정한다
if (PUB._virtualAGV.StartNode == null)
PUB._virtualAGV.StartNode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId);
PUB._virtualAGV.StartNode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
//시작노드가없다면 오류
if (PUB._virtualAGV.StartNode == null)
@@ -102,7 +102,7 @@ namespace Project
//경로 생성(경로정보가 없거나 현재노드가 경로에 없는경우)
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath == null ||
PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any() == false ||
PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Where(t => t.NodeId.Equals(currentNode.NodeId)).Any() == false)
PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Where(t => t.NodeId.Equals(currentNode.Id)).Any() == false)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run)
{
@@ -145,7 +145,7 @@ namespace Project
$"현재 상태: {PUB._virtualAGV.CurrentState}\n" +
$"현재 방향: {PUB._virtualAGV.CurrentDirection}\n" +
$"위치 확정: {PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed} (RFID {PUB._virtualAGV.DetectedRfidCount}개)\n" +
$"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNodeId ?? "없음"}";
$"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id ?? "없음"}";
//모터에서 정지를 요청했다
if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
@@ -169,11 +169,11 @@ namespace Project
// 현재 노드가 타겟 노드와 같고, 위치가 확정된 상태라면 도착으로 간주
// 단, AGV가 실제로 멈췄는지 확인 (agv_run == false)
if (PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed &&
PUB._virtualAGV.CurrentNodeId == PUB._virtualAGV.TargetNode.NodeId)
PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
{
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료). Node:{PUB._virtualAGV.CurrentNodeId}");
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료). Node:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}");
return true;
}
}
@@ -251,7 +251,7 @@ namespace Project
else
{
//현재위치가 충전위치이고, 움직이지 않았다면 완료된 경우라 할수 있따
if (PUB._virtualAGV.CurrentNodeId.Equals(PUB.setting.NodeMAP_RFID_Charger) &&
if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id.Equals(PUB.setting.NodeMAP_RFID_Charger) &&
VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] == true)
{
PUB.log.AddI("충전위치 검색 완료");