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2025-12-14 17:20:50 +09:00
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3
Cs_HMI/.cursorrules Normal file
View File

@@ -0,0 +1,3 @@
# User Preferences
- **프로젝트 컴파일은 build.bat 를 사용하세요(윈도우 환경)
- **콘솔명령 실행시에는 항상 cmd /c 를 사용해서 실행하세요

19
Cs_HMI/AGVCSharp.sln
View File

@@ -1,7 +1,7 @@
 
Microsoft Visual Studio Solution File, Format Version 12.00 Microsoft Visual Studio Solution File, Format Version 12.00
# Visual Studio Express 15 for Windows Desktop # Visual Studio Version 17
VisualStudioVersion = 15.0.36324.19 VisualStudioVersion = 17.14.36804.6 d17.14
MinimumVisualStudioVersion = 10.0.40219.1 MinimumVisualStudioVersion = 10.0.40219.1
Project("{2150E333-8FDC-42A3-9474-1A3956D46DE8}") = "Sub", "Sub", "{C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}" Project("{2150E333-8FDC-42A3-9474-1A3956D46DE8}") = "Sub", "Sub", "{C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}"
EndProject EndProject
@@ -38,8 +38,6 @@ Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "AGVSimulator", "AGVLogic\AG
EndProject EndProject
Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "arCommUtil", "SubProject\commutil\arCommUtil.csproj", "{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}" Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "arCommUtil", "SubProject\commutil\arCommUtil.csproj", "{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}"
EndProject EndProject
Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "Supertonic.Netfx48", "SubProject\SuperTonic\Supertonic.Netfx48.csproj", "{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}"
EndProject
Global Global
GlobalSection(SolutionConfigurationPlatforms) = preSolution GlobalSection(SolutionConfigurationPlatforms) = preSolution
Debug|Any CPU = Debug|Any CPU Debug|Any CPU = Debug|Any CPU
@@ -182,18 +180,6 @@ Global
{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x64.Build.0 = Release|Any CPU {14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x64.Build.0 = Release|Any CPU
{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x86.ActiveCfg = Release|x86 {14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x86.ActiveCfg = Release|x86
{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x86.Build.0 = Release|x86 {14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x86.Build.0 = Release|x86
{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Debug|Any CPU.ActiveCfg = Debug|Any CPU
{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Debug|Any CPU.Build.0 = Debug|Any CPU
{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Debug|x64.ActiveCfg = Debug|x64
{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Debug|x64.Build.0 = Debug|x64
{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Debug|x86.ActiveCfg = Debug|Win32
{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Debug|x86.Build.0 = Debug|Win32
{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Release|Any CPU.ActiveCfg = Release|Any CPU
{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Release|Any CPU.Build.0 = Release|Any CPU
{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Release|x64.ActiveCfg = Release|x64
{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Release|x64.Build.0 = Release|x64
{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Release|x86.ActiveCfg = Release|Win32
{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749}.Release|x86.Build.0 = Release|Win32
EndGlobalSection EndGlobalSection
GlobalSection(SolutionProperties) = preSolution GlobalSection(SolutionProperties) = preSolution
HideSolutionNode = FALSE HideSolutionNode = FALSE
@@ -207,7 +193,6 @@ Global
{A1B2C3D4-E5F6-7890-ABCD-EF1234567890} = {E5C75D32-5AD6-44DD-8F27-E32023206EBB} {A1B2C3D4-E5F6-7890-ABCD-EF1234567890} = {E5C75D32-5AD6-44DD-8F27-E32023206EBB}
{B2C3D4E5-0000-0000-0000-000000000000} = {E5C75D32-5AD6-44DD-8F27-E32023206EBB} {B2C3D4E5-0000-0000-0000-000000000000} = {E5C75D32-5AD6-44DD-8F27-E32023206EBB}
{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623} = {C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948} {14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623} = {C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}
{19675E19-EB91-493E-88C3-32B3C094B749} = {C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}
EndGlobalSection EndGlobalSection
GlobalSection(ExtensibilityGlobals) = postSolution GlobalSection(ExtensibilityGlobals) = postSolution
SolutionGuid = {B5B1FD72-356F-4840-83E8-B070AC21C8D9} SolutionGuid = {B5B1FD72-356F-4840-83E8-B070AC21C8D9}

8
Cs_HMI/AGVLogic/AGVMapEditor/Forms/ImageEditorForm.cs
View File

@@ -13,9 +13,9 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
/// </summary> /// </summary>
public partial class ImageEditorForm : Form public partial class ImageEditorForm : Form
{ {
private MapNode _targetNode; private MapImage _targetNode;
public ImageEditorForm(MapNode imageNode = null) public ImageEditorForm(MapImage imageNode = null)
{ {
InitializeComponent(); InitializeComponent();
_targetNode = imageNode; _targetNode = imageNode;
@@ -48,7 +48,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
imageCanvas.BrushSize = trackBrush.Value; imageCanvas.BrushSize = trackBrush.Value;
} }
private void LoadImageFromNode(MapNode node) private void LoadImageFromNode(MapImage node)
{ {
if (node.LoadedImage != null) if (node.LoadedImage != null)
{ {
@@ -160,7 +160,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
return; return;
} }
if (_targetNode != null && _targetNode.Type == NodeType.Image) if (_targetNode != null)
{ {
// 표시 크기로 리사이즈된 이미지 가져오기 // 표시 크기로 리사이즈된 이미지 가져오기
var finalImage = imageCanvas.GetResizedImage(); var finalImage = imageCanvas.GetResizedImage();

308
Cs_HMI/AGVLogic/AGVMapEditor/Forms/MainForm.cs
View File

@@ -7,6 +7,8 @@ using System.Windows.Forms;
using AGVMapEditor.Models; using AGVMapEditor.Models;
using AGVNavigationCore.Controls; using AGVNavigationCore.Controls;
using AGVNavigationCore.Models; using AGVNavigationCore.Models;
using MapImage = AGVNavigationCore.Models.MapImage;
using MapLabel = AGVNavigationCore.Models.MapLabel;
using Newtonsoft.Json; using Newtonsoft.Json;
namespace AGVMapEditor.Forms namespace AGVMapEditor.Forms
@@ -18,11 +20,11 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
{ {
#region Fields #region Fields
private List<MapNode> _mapNodes; // private List<MapNode> this._mapCanvas.Nodes;
private UnifiedAGVCanvas _mapCanvas; private UnifiedAGVCanvas _mapCanvas;
// 현재 선택된 노드 // 현재 선택된 노드
private MapNode _selectedNode; private NodeBase _selectedNode;
// 파일 경로 // 파일 경로
private string _currentMapFile = string.Empty; private string _currentMapFile = string.Empty;
@@ -98,15 +100,13 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
private void InitializeData() private void InitializeData()
{ {
_mapNodes = new List<MapNode>(); // this._mapCanvas.Nodes = new List<MapNode>();
} }
private void InitializeMapCanvas() private void InitializeMapCanvas()
{ {
_mapCanvas = new UnifiedAGVCanvas(); _mapCanvas = new UnifiedAGVCanvas();
_mapCanvas.Dock = DockStyle.Fill; _mapCanvas.Dock = DockStyle.Fill;
_mapCanvas.Nodes = _mapNodes;
// RfidMappings 제거 - MapNode에 통합됨
// 이벤트 연결 // 이벤트 연결
_mapCanvas.NodeAdded += OnNodeAdded; _mapCanvas.NodeAdded += OnNodeAdded;
@@ -115,12 +115,14 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
_mapCanvas.NodeMoved += OnNodeMoved; _mapCanvas.NodeMoved += OnNodeMoved;
_mapCanvas.NodeDeleted += OnNodeDeleted; _mapCanvas.NodeDeleted += OnNodeDeleted;
_mapCanvas.ConnectionDeleted += OnConnectionDeleted; _mapCanvas.ConnectionDeleted += OnConnectionDeleted;
_mapCanvas.ImageNodeDoubleClicked += OnImageNodeDoubleClicked; _mapCanvas.ImageDoubleClicked += OnImageDoubleClicked;
_mapCanvas.MapChanged += OnMapChanged; _mapCanvas.MapChanged += OnMapChanged;
// 스플리터 패널에 맵 캔버스 추가 // 스플리터 패널에 맵 캔버스 추가
panel1.Controls.Add(_mapCanvas); panel1.Controls.Add(_mapCanvas);
// ...
// 툴바 버튼 이벤트 연결 // 툴바 버튼 이벤트 연결
WireToolbarButtonEvents(); WireToolbarButtonEvents();
} }
@@ -174,7 +176,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
} }
} }
private void OnNodeAdded(object sender, MapNode node) private void OnNodeAdded(object sender, NodeBase node)
{ {
_hasChanges = true; _hasChanges = true;
UpdateTitle(); UpdateTitle();
@@ -199,7 +201,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
// } // }
//} //}
private void OnNodesSelected(object sender, List<MapNode> nodes) private void OnNodesSelected(object sender, List<NodeBase> nodes)
{ {
// 다중 선택 시 처리 // 다중 선택 시 처리
if (nodes == null || nodes.Count == 0) if (nodes == null || nodes.Count == 0)
@@ -227,14 +229,14 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
} }
} }
private void OnNodeMoved(object sender, MapNode node) private void OnNodeMoved(object sender, NodeBase node)
{ {
_hasChanges = true; _hasChanges = true;
UpdateTitle(); UpdateTitle();
RefreshNodeList(); RefreshNodeList();
} }
private void OnNodeDeleted(object sender, MapNode node) private void OnNodeDeleted(object sender, NodeBase node)
{ {
_hasChanges = true; _hasChanges = true;
UpdateTitle(); UpdateTitle();
@@ -258,20 +260,17 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
UpdateNodeProperties(); // 연결 정보 업데이트 UpdateNodeProperties(); // 연결 정보 업데이트
} }
private void OnImageNodeDoubleClicked(object sender, MapNode node) private void OnImageDoubleClicked(object sender, MapImage image)
{ {
// 이미지 노드 더블클릭 시 이미지 편집창 표시 // 이미지 노드 더블클릭 시 이미지 편집창 표시
if (node != null && node.Type == NodeType.Image) using (var editor = new ImageEditorForm(image))
{ {
using (var editor = new ImageEditorForm(node)) if (editor.ShowDialog(this) == DialogResult.OK)
{ {
if (editor.ShowDialog(this) == DialogResult.OK) _hasChanges = true;
{ UpdateTitle();
_hasChanges = true; _mapCanvas.Invalidate(); // 캔버스 다시 그리기
UpdateTitle(); UpdateNodeProperties(); // 속성 업데이트
_mapCanvas.Invalidate(); // 캔버스 다시 그리기
UpdateNodeProperties(); // 속성 업데이트
}
} }
} }
} }
@@ -401,12 +400,11 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
private void AddNewNode() private void AddNewNode()
{ {
var nodeId = GenerateNodeId(); var nodeId = GenerateNodeId();
var nodeName = $"노드{_mapNodes.Count + 1}"; var position = new Point(100 + this._mapCanvas.Nodes.Count * 50, 100 + this._mapCanvas.Nodes.Count * 50);
var position = new Point(100 + _mapNodes.Count * 50, 100 + _mapNodes.Count * 50);
var node = new MapNode(nodeId, nodeName, position, NodeType.Normal); var node = new MapNode(nodeId, position, StationType.Normal);
_mapNodes.Add(node); this._mapCanvas.Nodes.Add(node);
_hasChanges = true; _hasChanges = true;
RefreshNodeList(); RefreshNodeList();
@@ -422,13 +420,14 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
return; return;
} }
var result = MessageBox.Show($"노드 '{_selectedNode.Name}'를 삭제하시겠습니까?\n연결된 RFID 매핑도 함께 삭제됩니다.", var rfidDisplay = (_selectedNode as MapNode)?.RfidId ?? "";
var result = MessageBox.Show($"노드 {rfidDisplay}[{_selectedNode.Id}] 를 삭제하시겠습니까?\n연결된 RFID 매핑도 함께 삭제됩니다.",
"삭제 확인", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question); "삭제 확인", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question);
if (result == DialogResult.Yes) if (result == DialogResult.Yes)
{ {
// 노드 제거 // 노드 제거
_mapNodes.Remove(_selectedNode); _mapCanvas.RemoveItem(_selectedNode);
_selectedNode = null; _selectedNode = null;
_hasChanges = true; _hasChanges = true;
@@ -441,15 +440,15 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
private void AddConnectionToSelectedNode() private void AddConnectionToSelectedNode()
{ {
if (_selectedNode == null) if (!(_selectedNode is MapNode selectedMapNode))
{ {
MessageBox.Show("연결을 추가할 노드를 선택하세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information); MessageBox.Show("연결을 추가할 노드(MapNode)를 선택하세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
return; return;
} }
// 다른 노드들 중에서 선택 // 다른 노드들 중에서 선택
var availableNodes = _mapNodes.Where(n => n.NodeId != _selectedNode.NodeId && var availableNodes = this._mapCanvas.Nodes.Where(n => n.Id != selectedMapNode.Id &&
!_selectedNode.ConnectedNodes.Contains(n.NodeId)).ToList(); !selectedMapNode.ConnectedNodes.Contains(n.Id)).ToList();
if (availableNodes.Count == 0) if (availableNodes.Count == 0)
{ {
@@ -458,13 +457,13 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
} }
// 간단한 선택 다이얼로그 (실제로는 별도 폼을 만들어야 함) // 간단한 선택 다이얼로그 (실제로는 별도 폼을 만들어야 함)
var nodeNames = availableNodes.Select(n => $"{n.NodeId}: {n.Name}").ToArray(); var nodeNames = availableNodes.Select(n => $"{n.Id}: {n.RfidId}").ToArray();
var input = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("연결할 노드를 선택하세요:", "노드 연결", nodeNames[0]); var input = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("연결할 노드를 선택하세요:", "노드 연결", nodeNames[0]);
var targetNode = availableNodes.FirstOrDefault(n => input.StartsWith(n.NodeId)); var targetNode = availableNodes.FirstOrDefault(n => input.StartsWith(n.Id));
if (targetNode != null) if (targetNode != null)
{ {
_selectedNode.AddConnection(targetNode.NodeId); selectedMapNode.AddConnection(targetNode.Id);
_hasChanges = true; _hasChanges = true;
RefreshMapCanvas(); RefreshMapCanvas();
UpdateNodeProperties(); UpdateNodeProperties();
@@ -474,25 +473,25 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
private void RemoveConnectionFromSelectedNode() private void RemoveConnectionFromSelectedNode()
{ {
if (_selectedNode == null || _selectedNode.ConnectedNodes.Count == 0) if (!(_selectedNode is MapNode selectedMapNode) || selectedMapNode.ConnectedNodes.Count == 0)
{ {
MessageBox.Show("연결을 제거할 노드를 선택하거나 연결된 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information); MessageBox.Show("연결을 제거할 노드를 선택하거나 연결된 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
return; return;
} }
// 연결된 노드들 중에서 선택 // 연결된 노드들 중에서 선택
var connectedNodeNames = _selectedNode.ConnectedNodes.Select(connectedNodeId => var connectedNodeNames = selectedMapNode.ConnectedNodes.Select(connectedNodeId =>
{ {
var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId); var node = this._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectedNodeId);
return node != null ? $"{node.NodeId}: {node.Name}" : connectedNodeId; return node != null ? $"{node.Id}: {node.RfidId}" : connectedNodeId;
}).ToArray(); }).ToArray();
var input = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("제거할 연결을 선택하세요:", "연결 제거", connectedNodeNames[0]); var input = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("제거할 연결을 선택하세요:", "연결 제거", connectedNodeNames[0]);
var targetNodeId = input.Split(':')[0]; var targetNodeId = input.Split(':')[0];
if (_selectedNode.ConnectedNodes.Contains(targetNodeId)) if (selectedMapNode.ConnectedNodes.Contains(targetNodeId))
{ {
_selectedNode.RemoveConnection(targetNodeId); selectedMapNode.RemoveConnection(targetNodeId);
_hasChanges = true; _hasChanges = true;
RefreshMapCanvas(); RefreshMapCanvas();
UpdateNodeProperties(); UpdateNodeProperties();
@@ -509,7 +508,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
{ {
nodeId = $"N{counter:D3}"; nodeId = $"N{counter:D3}";
counter++; counter++;
} while (_mapNodes.Any(n => n.NodeId == nodeId)); } while (this._mapCanvas.Nodes.Any(n => n.Id == nodeId));
return nodeId; return nodeId;
} }
@@ -520,7 +519,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
private void NewMap() private void NewMap()
{ {
_mapNodes.Clear(); this._mapCanvas.Nodes.Clear();
_selectedNode = null; _selectedNode = null;
_currentMapFile = string.Empty; _currentMapFile = string.Empty;
_hasChanges = false; _hasChanges = false;
@@ -533,7 +532,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
{ {
if (CheckSaveChanges()) if (CheckSaveChanges())
{ {
_mapNodes.Clear(); this._mapCanvas.Nodes.Clear();
_selectedNode = null; _selectedNode = null;
_currentMapFile = string.Empty; _currentMapFile = string.Empty;
_hasChanges = false; _hasChanges = false;
@@ -547,7 +546,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
{ {
var openFileDialog = new OpenFileDialog var openFileDialog = new OpenFileDialog
{ {
Filter = "AGV Map Files (*.agvmap)|*.agvmap|All Files (*.*)|*.*", Filter = "AGV Map Files (*.agvmap;*.json)|*.agvmap;*.json|All Files (*.*)|*.*",
DefaultExt = "agvmap", DefaultExt = "agvmap",
}; };
@@ -624,10 +623,14 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
if (result.Success) if (result.Success)
{ {
_mapNodes = result.Nodes; this._mapCanvas.Nodes = result.Nodes;
// 맵 캔버스에 데이터 설정 // 맵 캔버스에 데이터 설정
_mapCanvas.Nodes = _mapNodes; _mapCanvas.Nodes = this._mapCanvas.Nodes;
_mapCanvas.Labels = result.Labels; // 추가
_mapCanvas.Images = result.Images; // 추가
_mapCanvas.Marks = result.Marks;
_mapCanvas.Magnets = result.Magnets;
// RfidMappings 제거됨 - MapNode에 통합 // RfidMappings 제거됨 - MapNode에 통합
// 🔥 맵 설정 적용 (배경색, 그리드 표시) // 🔥 맵 설정 적용 (배경색, 그리드 표시)
@@ -693,7 +696,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
ShowGrid = _mapCanvas.ShowGrid ShowGrid = _mapCanvas.ShowGrid
}; };
if (MapLoader.SaveMapToFile(filePath, _mapNodes, settings)) if (MapLoader.SaveMapToFile(filePath, this._mapCanvas.Nodes, _mapCanvas.Labels, _mapCanvas.Images, _mapCanvas.Marks, _mapCanvas.Magnets, settings))
{ {
// 현재 파일 경로 업데이트 // 현재 파일 경로 업데이트
_currentMapFile = filePath; _currentMapFile = filePath;
@@ -718,7 +721,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
private void UpdateRfidMappings() private void UpdateRfidMappings()
{ {
// RFID 자동 할당 제거 - 사용자가 직접 입력한 값 유지 // RFID 자동 할당 제거 - 사용자가 직접 입력한 값 유지
// MapLoader.AssignAutoRfidIds(_mapNodes); // MapLoader.AssignAutoRfidIds(this._mapCanvas.Nodes);
} }
private bool CheckSaveChanges() private bool CheckSaveChanges()
@@ -780,9 +783,9 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
private void RefreshNodeList() private void RefreshNodeList()
{ {
listBoxNodes.DataSource = null; listBoxNodes.DataSource = null;
listBoxNodes.DataSource = _mapNodes; listBoxNodes.DataSource = this._mapCanvas.Nodes;
listBoxNodes.DisplayMember = "DisplayText"; listBoxNodes.DisplayMember = "DisplayText";
listBoxNodes.ValueMember = "NodeId"; listBoxNodes.ValueMember = "Id";
// 노드 목록 클릭 이벤트 연결 // 노드 목록 클릭 이벤트 연결
listBoxNodes.SelectedIndexChanged -= ListBoxNodes_SelectedIndexChanged; listBoxNodes.SelectedIndexChanged -= ListBoxNodes_SelectedIndexChanged;
@@ -812,9 +815,9 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
{ {
e.DrawBackground(); e.DrawBackground();
if (e.Index >= 0 && e.Index < _mapNodes.Count) if (e.Index >= 0 && e.Index < this._mapCanvas.Items.Count)
{ {
var node = _mapNodes[e.Index]; var node = this._mapCanvas.Items[e.Index];
// 노드 타입에 따른 색상 설정 // 노드 타입에 따른 색상 설정
Color foreColor = Color.Black; Color foreColor = Color.Black;
@@ -827,22 +830,30 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
} }
else else
{ {
backColor = Color.White;
switch (node.Type) switch (node.Type)
{ {
case NodeType.Normal: case NodeType.Normal:
foreColor = Color.Black;
backColor = Color.White; var item = node as MapNode;
if (item.StationType == StationType.Normal)
foreColor = Color.DimGray;
else if (item.StationType == StationType.Charger)
foreColor = Color.Red;
else
foreColor = Color.DarkGreen;
break; break;
case NodeType.Loader:
case NodeType.UnLoader: case NodeType.Label:
case NodeType.Clearner: case NodeType.Mark:
case NodeType.Buffer: case NodeType.Image:
foreColor = Color.DarkGreen; foreColor = Color.DarkBlue;
backColor = Color.LightGreen;
break; break;
case NodeType.Charging: case NodeType.Magnet:
foreColor = Color.DarkMagenta;
break;
default:
foreColor = Color.DarkRed; foreColor = Color.DarkRed;
backColor = Color.LightPink;
break; break;
} }
} }
@@ -854,17 +865,21 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
} }
// 텍스트 그리기 (노드ID - 노드명 - RFID 순서) // 텍스트 그리기 (노드ID - 노드명 - RFID 순서)
var displayText = node.NodeId; string displayText;
if (node.Type == NodeType.Normal)
if (!string.IsNullOrEmpty(node.Name))
{ {
displayText += $" - {node.Name}"; var item = node as MapNode;
if (item.HasRfid())
displayText = $"[{node.Id}-{item.RfidId}] {item.StationType}";
else
displayText = $"[{node.Id}] {item.StationType}";
} }
else if(node.Type == NodeType.Label)
if (!string.IsNullOrEmpty(node.RfidId))
{ {
displayText += $" - [{node.RfidId}]"; var item = node as MapLabel;
displayText = $"{item.Type.ToString().ToUpper()} - {item.Text}";
} }
else displayText = $"{node.Type.ToString().ToUpper()}";
using (var brush = new SolidBrush(foreColor)) using (var brush = new SolidBrush(foreColor))
{ {
@@ -881,31 +896,31 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
var processedPairs = new HashSet<string>(); var processedPairs = new HashSet<string>();
// 모든 노드의 연결 정보를 수집 (중복 방지) // 모든 노드의 연결 정보를 수집 (중복 방지)
foreach (var fromNode in _mapNodes) foreach (var fromNode in this._mapCanvas.Nodes)
{ {
foreach (var toNodeId in fromNode.ConnectedNodes) foreach (var toNodeId in fromNode.ConnectedNodes)
{ {
var toNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == toNodeId); var toNode = this._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == toNodeId);
if (toNode != null) if (toNode != null)
{ {
// 중복 체크 (단일 연결만 표시) // 중복 체크 (단일 연결만 표시)
string pairKey1 = $"{fromNode.NodeId}-{toNode.NodeId}"; string pairKey1 = $"{fromNode.Id}-{toNode.Id}";
string pairKey2 = $"{toNode.NodeId}-{fromNode.NodeId}"; string pairKey2 = $"{toNode.Id}-{fromNode.Id}";
if (!processedPairs.Contains(pairKey1) && !processedPairs.Contains(pairKey2)) if (!processedPairs.Contains(pairKey1) && !processedPairs.Contains(pairKey2))
{ {
// 사전 순으로 정렬하여 일관성 있게 표시 // 사전 순으로 정렬하여 일관성 있게 표시
var (firstNode, secondNode) = string.Compare(fromNode.NodeId, toNode.NodeId) < 0 var (firstNode, secondNode) = string.Compare(fromNode.Id, toNode.Id) < 0
? (fromNode, toNode) ? (fromNode, toNode)
: (toNode, fromNode); : (toNode, fromNode);
connections.Add(new NodeConnectionInfo connections.Add(new NodeConnectionInfo
{ {
FromNodeId = firstNode.NodeId, FromNodeId = firstNode.Id,
FromNodeName = firstNode.Name, FromNodeName = "",
FromRfidId = firstNode.RfidId, FromRfidId = firstNode.RfidId,
ToNodeId = secondNode.NodeId, ToNodeId = secondNode.Id,
ToNodeName = secondNode.Name, ToNodeName = "",
ToRfidId = secondNode.RfidId, ToRfidId = secondNode.RfidId,
ConnectionType = "양방향" // 모든 연결이 양방향 ConnectionType = "양방향" // 모든 연결이 양방향
}); });
@@ -940,7 +955,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
_mapCanvas?.HighlightConnection(connectionInfo.FromNodeId, connectionInfo.ToNodeId); _mapCanvas?.HighlightConnection(connectionInfo.FromNodeId, connectionInfo.ToNodeId);
// 연결된 노드들을 맵에서 하이라이트 표시 (선택적) // 연결된 노드들을 맵에서 하이라이트 표시 (선택적)
var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectionInfo.FromNodeId); var fromNode = this._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectionInfo.FromNodeId);
if (fromNode != null) if (fromNode != null)
{ {
_selectedNode = fromNode; _selectedNode = fromNode;
@@ -1002,7 +1017,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
private void UpdateImageEditButton() private void UpdateImageEditButton()
{ {
// ToolStripButton으로 변경됨 // ToolStripButton으로 변경됨
btnEditImage.Enabled = (_selectedNode != null && _selectedNode.Type == NodeType.Image); btnEditImage.Enabled = (_mapCanvas.SelectedImage != null);
} }
/// <summary> /// <summary>
@@ -1019,9 +1034,10 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
/// </summary> /// </summary>
private void BtnToolbarEditImage_Click(object sender, EventArgs e) private void BtnToolbarEditImage_Click(object sender, EventArgs e)
{ {
if (_selectedNode != null && _selectedNode.Type == NodeType.Image) var selectedImage = _mapCanvas.SelectedImage;
if (selectedImage != null)
{ {
using (var editor = new ImageEditorForm(_selectedNode)) using (var editor = new ImageEditorForm(selectedImage))
{ {
if (editor.ShowDialog(this) == DialogResult.OK) if (editor.ShowDialog(this) == DialogResult.OK)
{ {
@@ -1059,7 +1075,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
if (listBoxNodes != null) if (listBoxNodes != null)
{ {
listBoxNodes.DataSource = null; listBoxNodes.DataSource = null;
listBoxNodes.DataSource = _mapNodes; listBoxNodes.DataSource = this._mapCanvas.Items;
listBoxNodes.DisplayMember = "DisplayText"; listBoxNodes.DisplayMember = "DisplayText";
} }
} }
@@ -1123,11 +1139,11 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
bool isMultiSelect = _propertyGrid.SelectedObjects is MapNode[]; // _propertyGrid.SelectedObject is MapNode[]; bool isMultiSelect = _propertyGrid.SelectedObjects is MapNode[]; // _propertyGrid.SelectedObject is MapNode[];
//var a = _propertyGrid.SelectedObject; //var a = _propertyGrid.SelectedObject;
List<MapNode> selectedNodes = null; List<NodeBase> selectedNodes = null;
if (isMultiSelect) if (isMultiSelect)
{ {
// 캔버스에서 현재 선택된 노드들 가져오기 // 캔버스에서 현재 선택된 노드들 가져오기
selectedNodes = new List<MapNode>(_mapCanvas.SelectedNodes); selectedNodes = new List<NodeBase>(_mapCanvas.SelectedNodes);
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PropertyGrid] 다중 선택 노드 수: {selectedNodes.Count}"); System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PropertyGrid] 다중 선택 노드 수: {selectedNodes.Count}");
} }
@@ -1144,7 +1160,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
// 🔥 다중 선택인 경우 MultiNodePropertyWrapper를 다시 생성하여 바인딩 // 🔥 다중 선택인 경우 MultiNodePropertyWrapper를 다시 생성하여 바인딩
if (isMultiSelect && selectedNodes != null && selectedNodes.Count > 0) if (isMultiSelect && selectedNodes != null && selectedNodes.Count > 0)
{ {
// System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PropertyGrid] MultiNodePropertyWrapper 재생성: {selectedNodes.Count}개"); // System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PropertyGrid] MultiNodePropertyWrapper 재생성: {selectedNodes.Count}개");
//var multiWrapper = new MultiNodePropertyWrapper(selectedNodes); //var multiWrapper = new MultiNodePropertyWrapper(selectedNodes);
_propertyGrid.SelectedObjects = selectedNodes.ToArray();// multiWrapper; _propertyGrid.SelectedObjects = selectedNodes.ToArray();// multiWrapper;
} }
@@ -1153,9 +1169,9 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
_propertyGrid.Refresh(); _propertyGrid.Refresh();
// 🔥 단일 선택인 경우에만 노드를 다시 선택 (다중 선택은 캔버스에서 유지) // 🔥 단일 선택인 경우에만 노드를 다시 선택 (다중 선택은 캔버스에서 유지)
if (!isMultiSelect && currentSelectedNode != null) if (!isMultiSelect && currentSelectedNode is MapNode mapNode)
{ {
var nodeIndex = _mapNodes.IndexOf(currentSelectedNode); var nodeIndex = this._mapCanvas.Nodes.IndexOf(mapNode);
if (nodeIndex >= 0) if (nodeIndex >= 0)
{ {
listBoxNodes.SelectedIndex = nodeIndex; listBoxNodes.SelectedIndex = nodeIndex;
@@ -1170,7 +1186,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
/// <returns>중복되면 true, 아니면 false</returns> /// <returns>중복되면 true, 아니면 false</returns>
private bool CheckRfidDuplicate(string rfidValue) private bool CheckRfidDuplicate(string rfidValue)
{ {
if (string.IsNullOrEmpty(rfidValue) || _mapNodes == null) if (string.IsNullOrEmpty(rfidValue) || this._mapCanvas.Nodes == null)
return false; return false;
// 현재 편집 중인 노드 제외하고 중복 검사 // 현재 편집 중인 노드 제외하고 중복 검사
@@ -1192,10 +1208,10 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
//} //}
int duplicateCount = 0; int duplicateCount = 0;
foreach (var node in _mapNodes) foreach (var node in this._mapCanvas.Nodes)
{ {
// 현재 편집 중인 노드는 제외 // 현재 편집 중인 노드는 제외
if (node.NodeId == currentNodeId) if (node.Id == currentNodeId)
continue; continue;
// 같은 RFID 값을 가진 노드가 있는지 확인 // 같은 RFID 값을 가진 노드가 있는지 확인
@@ -1234,23 +1250,23 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
if (result == DialogResult.Yes) if (result == DialogResult.Yes)
{ {
// 단일 연결 삭제 // 단일 연결 삭제
var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectionInfo.FromNodeId); var fromNode = this._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectionInfo.FromNodeId);
var toNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectionInfo.ToNodeId); var toNode = this._mapCanvas.Nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectionInfo.ToNodeId);
if (fromNode != null && toNode != null) if (fromNode != null && toNode != null)
{ {
// 양방향 연결 삭제 (양쪽 방향 모두 제거) // 양방향 연결 삭제 (양쪽 방향 모두 제거)
bool removed = false; bool removed = false;
if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.NodeId)) if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.Id))
{ {
fromNode.RemoveConnection(toNode.NodeId); fromNode.RemoveConnection(toNode.Id);
removed = true; removed = true;
} }
if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.NodeId)) if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.Id))
{ {
toNode.RemoveConnection(fromNode.NodeId); toNode.RemoveConnection(fromNode.Id);
removed = true; removed = true;
} }
@@ -1278,107 +1294,17 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
} }
#region Multi-Node Selection
private void ShowMultiNodeContextMenu(List<MapNode> nodes)
{
// 다중 선택 시 간단한 다이얼로그 표시
var result = MessageBox.Show(
$"{nodes.Count}개의 노드가 선택되었습니다.\n\n" +
"일괄 속성 변경을 하시겠습니까?\n\n" +
"예: 글자색 변경\n" +
"아니오: 배경색 변경\n" +
"취소: 닫기",
"다중 노드 속성 변경",
MessageBoxButtons.YesNoCancel,
MessageBoxIcon.Question);
if (result == DialogResult.Yes)
{
BatchChangeForeColor();
}
else if (result == DialogResult.No)
{
BatchChangeBackColor();
}
}
/// <summary>
/// 선택된 노드들의 글자색 일괄 변경
/// </summary>
public void BatchChangeForeColor()
{
var selectedNodes = _mapCanvas.SelectedNodes;
if (selectedNodes == null || selectedNodes.Count == 0)
{
MessageBox.Show("선택된 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
return;
}
using (var colorDialog = new ColorDialog())
{
colorDialog.Color = selectedNodes[0].ForeColor;
if (colorDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
{
foreach (var node in selectedNodes)
{
node.ForeColor = colorDialog.Color;
node.ModifiedDate = DateTime.Now;
}
_hasChanges = true;
UpdateTitle();
RefreshMapCanvas();
MessageBox.Show($"{selectedNodes.Count}개 노드의 글자색이 변경되었습니다.", "완료", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
}
}
}
/// <summary>
/// 선택된 노드들의 배경색 일괄 변경
/// </summary>
public void BatchChangeBackColor()
{
var selectedNodes = _mapCanvas.SelectedNodes;
if (selectedNodes == null || selectedNodes.Count == 0)
{
MessageBox.Show("선택된 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
return;
}
using (var colorDialog = new ColorDialog())
{
colorDialog.Color = selectedNodes[0].DisplayColor;
if (colorDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
{
foreach (var node in selectedNodes)
{
node.DisplayColor = colorDialog.Color;
node.ModifiedDate = DateTime.Now;
}
_hasChanges = true;
UpdateTitle();
RefreshMapCanvas();
MessageBox.Show($"{selectedNodes.Count}개 노드의 배경색이 변경되었습니다.", "완료", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
}
}
}
#endregion
private void allTurnLeftRightCrossOnToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e) private void allTurnLeftRightCrossOnToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{ {
//모든노드의 trun left/right/ cross 속성을 true로 변경합니다 //모든노드의 trun left/right/ cross 속성을 true로 변경합니다
if (_mapNodes == null || _mapNodes.Count == 0) if (this._mapCanvas.Nodes == null || this._mapCanvas.Nodes.Count == 0)
{ {
MessageBox.Show("맵에 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information); MessageBox.Show("맵에 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
return; return;
} }
var result = MessageBox.Show( var result = MessageBox.Show(
$"모든 노드({_mapNodes.Count}개)의 회전/교차 속성을 활성화하시겠습니까?\n\n" + $"모든 노드({this._mapCanvas.Nodes.Count}개)의 회전/교차 속성을 활성화하시겠습니까?\n\n" +
"• CanTurnLeft = true\n" + "• CanTurnLeft = true\n" +
"• CanTurnRight = true\n" + "• CanTurnRight = true\n" +
"• DisableCross = false", "• DisableCross = false",
@@ -1388,11 +1314,11 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
if (result == DialogResult.Yes) if (result == DialogResult.Yes)
{ {
foreach (var node in _mapNodes) foreach (var node in this._mapCanvas.Nodes)
{ {
node.CanTurnLeft = true; node.CanTurnLeft = true;
node.CanTurnRight = true; node.CanTurnRight = true;
node.DisableCross =false; node.DisableCross = false;
node.ModifiedDate = DateTime.Now; node.ModifiedDate = DateTime.Now;
} }
@@ -1401,7 +1327,7 @@ namespace AGVMapEditor.Forms
RefreshMapCanvas(); RefreshMapCanvas();
MessageBox.Show( MessageBox.Show(
$"{_mapNodes.Count}개 노드의 회전/교차 속성이 모두 활성화되었습니다.", $"{this._mapCanvas.Nodes.Count}개 노드의 회전/교차 속성이 모두 활성화되었습니다.",
"완료", "완료",
MessageBoxButtons.OK, MessageBoxButtons.OK,
MessageBoxIcon.Information); MessageBoxIcon.Information);

5
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/AGVNavigationCore.csproj
View File

@@ -78,7 +78,12 @@
<Compile Include="Models\IMovableAGV.cs" /> <Compile Include="Models\IMovableAGV.cs" />
<Compile Include="Models\VirtualAGV.cs" /> <Compile Include="Models\VirtualAGV.cs" />
<Compile Include="Models\MapLoader.cs" /> <Compile Include="Models\MapLoader.cs" />
<Compile Include="Models\MapMagnet.cs" />
<Compile Include="Models\MapMark.cs" />
<Compile Include="Models\MapNode.cs" /> <Compile Include="Models\MapNode.cs" />
<Compile Include="Models\NodeBase.cs" />
<Compile Include="Models\MapLabel.cs" />
<Compile Include="Models\MapImage.cs" />
<Compile Include="PathFinding\Planning\AGVPathfinder.cs" /> <Compile Include="PathFinding\Planning\AGVPathfinder.cs" />
<Compile Include="PathFinding\Planning\DirectionChangePlanner.cs" /> <Compile Include="PathFinding\Planning\DirectionChangePlanner.cs" />
<Compile Include="PathFinding\Planning\DirectionalPathfinder.cs" /> <Compile Include="PathFinding\Planning\DirectionalPathfinder.cs" />

4
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/IAGV.cs
View File

@@ -18,8 +18,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// 이동 경로 정보 추가 // 이동 경로 정보 추가
Point? PrevPosition { get; } Point? PrevPosition { get; }
string CurrentNodeId { get; } MapNode CurrentNode { get; }
string PrevNodeId { get; } MapNode PrevNode { get; }
DockingDirection DockingDirection { get; } DockingDirection DockingDirection { get; }
} }

838
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Events.cs
View File

File diff suppressed because it is too large Load Diff

500
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs
View File

@@ -1,8 +1,10 @@
using AGVNavigationCore.Models;
using System; using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing; using System.Drawing;
using System.Linq; using System.Linq;
using System.Windows.Forms; using System.Windows.Forms;
using AGVNavigationCore.Models; using System.Xml.Linq;
namespace AGVNavigationCore.Controls namespace AGVNavigationCore.Controls
{ {
@@ -15,7 +17,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
Focus(); // 포커스 설정 Focus(); // 포커스 설정
var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location); var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location);
var hitNode = GetNodeAt(worldPoint); var hitNode = GetItemAt(worldPoint);
// 에뮬레이터 모드 처리 // 에뮬레이터 모드 처리
if (_canvasMode == CanvasMode.Emulator) if (_canvasMode == CanvasMode.Emulator)
@@ -48,7 +50,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// 마지막 선택된 노드 업데이트 (단일 참조용) // 마지막 선택된 노드 업데이트 (단일 참조용)
_selectedNode = _selectedNodes.Count > 0 ? _selectedNodes[_selectedNodes.Count - 1] : null; _selectedNode = _selectedNodes.Count > 0 ? _selectedNodes[_selectedNodes.Count - 1] : null;
// 다중 선택 이벤트만 발생 (OnNodesSelected에서 단일/다중 구분 처리) // 단일/다중 선택 이벤트 발생
if (_selectedNodes.Count == 1)
{
NodeSelect?.Invoke(this, _selectedNodes[0], e);
}
NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes); NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
Invalidate(); Invalidate();
} }
@@ -59,7 +65,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
_selectedNodes.Clear(); _selectedNodes.Clear();
_selectedNodes.Add(hitNode); _selectedNodes.Add(hitNode);
// NodesSelected 이벤트만 발생 (OnNodesSelected에서 단일/다중 구분 처리) // 단일/다중 선택 이벤트 발생
NodeSelect?.Invoke(this, hitNode, e);
NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes); NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
Invalidate(); Invalidate();
} }
@@ -94,7 +101,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
break; break;
case EditMode.Connect: case EditMode.Connect:
HandleConnectClick(hitNode); HandleConnectClick(hitNode as MapNode);
break; break;
case EditMode.Delete: case EditMode.Delete:
@@ -110,38 +117,29 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
private void UnifiedAGVCanvas_MouseDoubleClick(object sender, MouseEventArgs e) private void UnifiedAGVCanvas_MouseDoubleClick(object sender, MouseEventArgs e)
{ {
var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location); var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location);
var hitNode = GetNodeAt(worldPoint); var hitNode = GetItemAt(worldPoint);
if (hitNode != null) if (hitNode == null) return;
if (hitNode.Type == NodeType.Normal)
{ {
// 노드 타입별 더블클릭 액션 HandleNormalNodeDoubleClick(hitNode as MapNode);
switch (hitNode.Type) }
{ else if (hitNode.Type == NodeType.Label)
case NodeType.Normal: {
case NodeType.Loader: HandleLabelDoubleClick(hitNode as MapLabel);
case NodeType.UnLoader: }
case NodeType.Clearner: else if (hitNode.Type == NodeType.Image)
case NodeType.Buffer: {
case NodeType.Charging: HandleImageDoubleClick(hitNode as MapImage);
HandleNormalNodeDoubleClick(hitNode); }
break; else if (hitNode.Type == NodeType.Mark)
{
case NodeType.Label: HandleMarkDoubleClick(hitNode as MapMark);
HandleLabelNodeDoubleClick(hitNode); }
break; else if (hitNode.Type == NodeType.Magnet)
{
case NodeType.Image: HandleMagnetDoubleClick(hitNode as MapMagnet);
HandleImageNodeDoubleClick(hitNode);
break;
default:
// 기본 동작: 노드 선택 이벤트 발생
_selectedNode = hitNode;
_selectedNodes.Clear();
_selectedNodes.Add(hitNode);
NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
break;
}
} }
} }
@@ -150,7 +148,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// RFID 입력창 표시 // RFID 입력창 표시
string currentRfid = node.RfidId ?? ""; string currentRfid = node.RfidId ?? "";
string newRfid = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox( string newRfid = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox(
$"노드 '{node.Name}'의 RFID를 입력하세요:", $"노드 '{node.RfidId}[{node.Id}]'의 RFID를 입력하세요:",
"RFID 설정", "RFID 설정",
currentRfid); currentRfid);
@@ -167,11 +165,19 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
_selectedNodes.Add(node); _selectedNodes.Add(node);
NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes); NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
} }
private void HandleMarkDoubleClick(MapMark label)
{
//TODO:
}
private void HandleMagnetDoubleClick(MapMagnet label)
{
//TODO:
}
private void HandleLabelNodeDoubleClick(MapNode node) private void HandleLabelDoubleClick(MapLabel label)
{ {
// 라벨 텍스트 입력창 표시 // 라벨 텍스트 입력창 표시
string currentText = node.LabelText ?? "새 라벨"; string currentText = label.Text ?? "새 라벨";
string newText = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox( string newText = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox(
"라벨 텍스트를 입력하세요:", "라벨 텍스트를 입력하세요:",
"라벨 편집", "라벨 편집",
@@ -179,28 +185,24 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
if (!string.IsNullOrWhiteSpace(newText) && newText != currentText) if (!string.IsNullOrWhiteSpace(newText) && newText != currentText)
{ {
node.LabelText = newText.Trim(); label.Text = newText.Trim();
MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty); MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
Invalidate(); Invalidate();
} }
// 더블클릭 시 해당 노드만 선택 (다중 선택 해제) _selectedNode = label;
_selectedNode = node; LabelDoubleClicked?.Invoke(this, label);
_selectedNodes.Clear(); Invalidate();
_selectedNodes.Add(node);
NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
} }
private void HandleImageNodeDoubleClick(MapNode node) private void HandleImageDoubleClick(MapImage image)
{ {
// 더블클릭 시 해당 노드만 선택 (다중 선택 해제) _selectedNode = image;
_selectedNode = node;
_selectedNodes.Clear();
_selectedNodes.Add(node);
NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
// 이미지 편집 이벤트 발생 (MainForm에서 처리) // 이미지 편집 이벤트 발생 (MainForm에서 처리)
ImageNodeDoubleClicked?.Invoke(this, node); ImageDoubleClicked?.Invoke(this, image);
Invalidate();
} }
private void UnifiedAGVCanvas_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e) private void UnifiedAGVCanvas_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
@@ -211,24 +213,23 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
{ {
if (_editMode == EditMode.Move) if (_editMode == EditMode.Move)
{ {
var hitNode = GetNodeAt(worldPoint); // 1. 노드 선택 확인
var hitNode = GetItemAt(worldPoint);
if (hitNode != null) if (hitNode != null)
{ {
_isDragging = true; _isDragging = true;
_isPanning = false; // 🔥 팬 모드 비활성화 - 중요! _isPanning = false;
_selectedNode = hitNode; _selectedNode = hitNode;
_dragStartPosition = hitNode.Position; // 원래 위치 저장 (고스트용) _dragStartPosition = hitNode.Position;
_dragOffset = new Point( _dragOffset = new Point(worldPoint.X - hitNode.Position.X, worldPoint.Y - hitNode.Position.Y);
worldPoint.X - hitNode.Position.X, _mouseMoveCounter = 0;
worldPoint.Y - hitNode.Position.Y
);
_mouseMoveCounter = 0; // 디버그: 카운터 리셋
Cursor = Cursors.SizeAll; Cursor = Cursors.SizeAll;
Capture = true; // 🔥 마우스 캡처 활성화 - 이게 핵심! Capture = true;
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"MouseDown: 드래그 시작! Capture={Capture}, isDragging={_isDragging}, isPanning={_isPanning}, Node={hitNode.NodeId}");
Invalidate(); Invalidate();
return; return;
} }
} }
// 팬 시작 (좌클릭 - 모드에 따라) // 팬 시작 (좌클릭 - 모드에 따라)
@@ -250,7 +251,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// 컨텍스트 메뉴 (편집 모드에서만) // 컨텍스트 메뉴 (편집 모드에서만)
if (_canvasMode == CanvasMode.Edit) if (_canvasMode == CanvasMode.Edit)
{ {
var hitNode = GetNodeAt(worldPoint); var hitNode = GetItemAt(worldPoint);
// TODO: 라벨/이미지에 대한 컨텍스트 메뉴도 지원하려면 여기서 hitLabel/hitImage 확인해서 전달
// 현재는 ShowContextMenu가 MapNode만 받으므로 노드만 처리
ShowContextMenu(e.Location, hitNode); ShowContextMenu(e.Location, hitNode);
} }
} }
@@ -266,9 +269,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
_mouseMoveCounter++; _mouseMoveCounter++;
} }
// 호버 노드 업데이트 // 호버 업데이트
var newHoveredNode = GetNodeAt(worldPoint); var newHoveredNode = GetItemAt(worldPoint);
if (newHoveredNode != _hoveredNode)
bool hoverChanged = (newHoveredNode != _hoveredNode) ;
if (hoverChanged)
{ {
_hoveredNode = newHoveredNode; _hoveredNode = newHoveredNode;
Invalidate(); Invalidate();
@@ -291,24 +297,31 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
} }
else if (_isDragging && _canvasMode == CanvasMode.Edit) else if (_isDragging && _canvasMode == CanvasMode.Edit)
{ {
// 드래그 위치 계산
var newPosition = new Point(
worldPoint.X - _dragOffset.X,
worldPoint.Y - _dragOffset.Y
);
// 그리드 스냅
if (ModifierKeys.HasFlag(Keys.Control))
{
newPosition.X = (newPosition.X / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
newPosition.Y = (newPosition.Y / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
}
bool moved = false;
// 노드 드래그 // 노드 드래그
if (_selectedNode != null) if (_selectedNode != null)
{ {
var oldPosition = _selectedNode.Position;
var newPosition = new Point(
worldPoint.X - _dragOffset.X,
worldPoint.Y - _dragOffset.Y
);
// 그리드 스냅
if (ModifierKeys.HasFlag(Keys.Control))
{
newPosition.X = (newPosition.X / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
newPosition.Y = (newPosition.Y / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
}
_selectedNode.Position = newPosition; _selectedNode.Position = newPosition;
NodeMoved?.Invoke(this, _selectedNode); NodeMoved?.Invoke(this, _selectedNode);
moved = true;
}
if (moved)
{
MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty); MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
Invalidate(); Invalidate();
Update(); // 🔥 즉시 Paint 이벤트 처리하여 화면 업데이트 Update(); // 🔥 즉시 Paint 이벤트 처리하여 화면 업데이트
@@ -409,51 +422,77 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
); );
} }
private MapNode GetNodeAt(Point worldPoint) private NodeBase GetItemAt(Point worldPoint)
{ {
if (_nodes == null) return null; if (_labels != null)
// 역순으로 검사하여 위에 그려진 노드부터 확인
for (int i = _nodes.Count - 1; i >= 0; i--)
{ {
var node = _nodes[i]; // 역순으로 검사하여 위에 그려진 노드부터 확인
if (IsPointInNode(worldPoint, node)) for (int i = _labels.Count - 1; i >= 0; i--)
return node; {
var node = _labels[i];
if (IsPointInNode(worldPoint, node))
return node;
}
} }
if (_nodes != null)
{
// 역순으로 검사하여 위에 그려진 노드부터 확인
for (int i = _nodes.Count - 1; i >= 0; i--)
{
var node = _nodes[i];
if (IsPointInNode(worldPoint, node))
return node;
}
}
if (_images != null)
{
// 역순으로 검사하여 위에 그려진 노드부터 확인
for (int i = _images.Count - 1; i >= 0; i--)
{
var node = _images[i];
if (IsPointInNode(worldPoint, node))
return node;
}
}
return null; return null;
} }
private bool IsPointInNode(Point point, MapNode node) private bool IsPointInNode(Point point, NodeBase node)
{ {
switch (node.Type) if (node is MapLabel label)
{ {
case NodeType.Label: return IsPointInLabel(point, label);
return IsPointInLabelNode(point, node);
case NodeType.Image:
return IsPointInImageNode(point, node);
default:
return IsPointInCircularNode(point, node);
} }
if (node is MapImage image)
{
return IsPointInImage(point, image);
}
// 라벨과 이미지는 별도 리스트로 관리되므로 여기서 처리하지 않음
// 하지만 혹시 모를 하위 호환성을 위해 타입 체크는 유지하되,
// 실제 로직은 CircularNode 등으로 분기
return IsPointInCircularNode(point, node as MapNode);
} }
private bool IsPointInCircularNode(Point point, MapNode node) private bool IsPointInCircularNode(Point point, MapNode node)
{ {
switch (node.Type) switch (node.StationType)
{ {
case NodeType.Loader: case StationType.Loader:
case NodeType.UnLoader: case StationType.UnLoader:
case NodeType.Clearner: case StationType.Clearner:
case NodeType.Buffer: case StationType.Buffer:
return IsPointInPentagon(point, node); return IsPointInPentagon(point, node);
case NodeType.Charging: case StationType.Charger:
return IsPointInTriangle(point, node); return IsPointInTriangle(point, node);
default: default:
return IsPointInCircle(point, node); return IsPointInCircle(point, node);
} }
} }
private bool IsPointInCircle(Point point, MapNode node) private bool IsPointInCircle(Point point, NodeBase node)
{ {
// 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보하되, 노드 크기보다 작아지지 않게 함 // 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보하되, 노드 크기보다 작아지지 않게 함
var minHitRadiusInScreen = 20; var minHitRadiusInScreen = 20;
@@ -466,7 +505,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
return distance <= hitRadius; return distance <= hitRadius;
} }
private bool IsPointInPentagon(Point point, MapNode node) private bool IsPointInPentagon(Point point, NodeBase node)
{ {
// 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보 // 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보
var minHitRadiusInScreen = 20; var minHitRadiusInScreen = 20;
@@ -487,7 +526,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
return IsPointInPolygon(point, points); return IsPointInPolygon(point, points);
} }
private bool IsPointInTriangle(Point point, MapNode node) private bool IsPointInTriangle(Point point, NodeBase node)
{ {
// 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보하되, 노드 크기보다 작아지지 않게 함 // 화면에서 최소 20픽셀 정도의 히트 영역을 확보하되, 노드 크기보다 작아지지 않게 함
var minHitRadiusInScreen = 20; var minHitRadiusInScreen = 20;
@@ -532,38 +571,68 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
return inside; return inside;
} }
private bool IsPointInLabelNode(Point point, MapNode node) private bool IsPointInLabel(Point point, MapLabel label)
{ {
var text = string.IsNullOrEmpty(node.LabelText) ? node.NodeId : node.LabelText; var text = string.IsNullOrEmpty(label.Text) ? label.Id : label.Text;
// 임시 Graphics로 텍스트 크기 측정 // Graphics 객체 임시 생성 (Using CreateGraphics is faster than new Bitmap)
using (var tempBitmap = new Bitmap(1, 1)) using (var g = this.CreateGraphics())
using (var tempGraphics = Graphics.FromImage(tempBitmap))
{ {
var font = new Font(node.FontFamily, node.FontSize, node.FontStyle); // Font 생성 로직: 사용자 정의 폰트가 있으면 생성, 없으면 기본 폰트 사용 (Dispose 주의)
var textSize = tempGraphics.MeasureString(text, font); Font fontToUse = null;
bool shouldDisposeFont = false;
var textRect = new Rectangle( try
(int)(node.Position.X - textSize.Width / 2), {
(int)(node.Position.Y - textSize.Height / 2), if (string.IsNullOrEmpty(label.FontFamily) || label.FontSize <= 0)
(int)textSize.Width, {
(int)textSize.Height fontToUse = this.Font;
); shouldDisposeFont = false; // 컨트롤 폰트는 Dispose하면 안됨
}
else
{
try
{
fontToUse = new Font(label.FontFamily, label.FontSize, label.FontStyle);
shouldDisposeFont = true;
}
catch
{
fontToUse = this.Font;
shouldDisposeFont = false;
}
}
font.Dispose(); var textSize = g.MeasureString(text, fontToUse);
return textRect.Contains(point);
var textRect = new Rectangle(
(int)(label.Position.X - textSize.Width / 2),
(int)(label.Position.Y - textSize.Height / 2),
(int)textSize.Width,
(int)textSize.Height
);
return textRect.Contains(point);
}
finally
{
if (shouldDisposeFont && fontToUse != null)
{
fontToUse.Dispose();
}
}
} }
} }
private bool IsPointInImageNode(Point point, MapNode node) private bool IsPointInImage(Point point, MapImage image)
{ {
var displaySize = node.GetDisplaySize(); var displaySize = image.GetDisplaySize();
if (displaySize.IsEmpty) if (displaySize.IsEmpty)
displaySize = new Size(50, 50); // 기본 크기 displaySize = new Size(50, 50); // 기본 크기
var imageRect = new Rectangle( var imageRect = new Rectangle(
node.Position.X - displaySize.Width / 2, image.Position.X - displaySize.Width / 2,
node.Position.Y - displaySize.Height / 2, image.Position.Y - displaySize.Height / 2,
displaySize.Width, displaySize.Width,
displaySize.Height displaySize.Height
); );
@@ -571,6 +640,32 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
return imageRect.Contains(point); return imageRect.Contains(point);
} }
//private MapLabel GetLabelAt(Point worldPoint)
//{
// if (_labels == null) return null;
// // 역순으로 검사
// for (int i = _labels.Count - 1; i >= 0; i--)
// {
// var label = _labels[i];
// if (IsPointInLabel(worldPoint, label))
// return label;
// }
// return null;
//}
//private MapImage GetImageAt(Point worldPoint)
//{
// if (_images == null) return null;
// // 역순으로 검사
// for (int i = _images.Count - 1; i >= 0; i--)
// {
// var image = _images[i];
// if (IsPointInImage(worldPoint, image))
// return image;
// }
// return null;
//}
private IAGV GetAGVAt(Point worldPoint) private IAGV GetAGVAt(Point worldPoint)
{ {
if (_agvList == null) return null; if (_agvList == null) return null;
@@ -590,7 +685,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
}); });
} }
private void HandleSelectClick(MapNode hitNode, Point worldPoint) private void HandleSelectClick(NodeBase hitNode, Point worldPoint)
{ {
if (hitNode != null) if (hitNode != null)
{ {
@@ -605,8 +700,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
{ {
// 연결선을 클릭했을 때 삭제 확인 // 연결선을 클릭했을 때 삭제 확인
var (fromNode, toNode) = connection.Value; var (fromNode, toNode) = connection.Value;
string fromDisplay = !string.IsNullOrEmpty(fromNode.RfidId) ? fromNode.RfidId : fromNode.NodeId; string fromDisplay = !string.IsNullOrEmpty(fromNode.RfidId) ? fromNode.RfidId : fromNode.Id;
string toDisplay = !string.IsNullOrEmpty(toNode.RfidId) ? toNode.RfidId : toNode.NodeId; string toDisplay = !string.IsNullOrEmpty(toNode.RfidId) ? toNode.RfidId : toNode.Id;
var result = MessageBox.Show( var result = MessageBox.Show(
$"연결을 삭제하시겠습니까?\n\n{fromDisplay} ↔ {toDisplay}", $"연결을 삭제하시겠습니까?\n\n{fromDisplay} ↔ {toDisplay}",
@@ -617,13 +712,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
if (result == DialogResult.Yes) if (result == DialogResult.Yes)
{ {
// 단일 연결 삭제 (어느 방향에 저장되어 있는지 확인 후 삭제) // 단일 연결 삭제 (어느 방향에 저장되어 있는지 확인 후 삭제)
if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.NodeId)) if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.Id))
{ {
fromNode.RemoveConnection(toNode.NodeId); fromNode.RemoveConnection(toNode.Id);
} }
else if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.NodeId)) else if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.Id))
{ {
toNode.RemoveConnection(fromNode.NodeId); toNode.RemoveConnection(fromNode.Id);
} }
// 이벤트 발생 // 이벤트 발생
@@ -660,9 +755,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
var newNode = new MapNode var newNode = new MapNode
{ {
NodeId = newNodeId, Id = newNodeId,
Position = worldPoint, Position = worldPoint
Type = NodeType.Normal
}; };
_nodes.Add(newNode); _nodes.Add(newNode);
@@ -681,20 +775,22 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
worldPoint.Y = (worldPoint.Y / GRID_SIZE) * GRID_SIZE; worldPoint.Y = (worldPoint.Y / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
} }
// 고유한 NodeId 생성 // 고유한 NodeId 생성 (라벨도 ID 공유 권장)
string newNodeId = GenerateUniqueNodeId(); string newNodeId = GenerateUniqueNodeId();
var newNode = new MapNode var newLabel = new MapLabel
{ {
NodeId = newNodeId, Id = newNodeId,
Position = worldPoint, Position = worldPoint,
Type = NodeType.Label, Text = "New Label",
Name = "새 라벨" FontSize = 10,
FontFamily = "Arial"
}; };
_nodes.Add(newNode); if (_labels == null) _labels = new List<MapLabel>();
_labels.Add(newLabel);
NodeAdded?.Invoke(this, newNode); //NodeAdded?.Invoke(this, newNode); // TODO: 라벨 추가 이벤트 필요?
MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty); MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
Invalidate(); Invalidate();
} }
@@ -711,17 +807,17 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// 고유한 NodeId 생성 // 고유한 NodeId 생성
string newNodeId = GenerateUniqueNodeId(); string newNodeId = GenerateUniqueNodeId();
var newNode = new MapNode var newImage = new MapImage
{ {
NodeId = newNodeId, Id = newNodeId,
Position = worldPoint, Position = worldPoint,
Type = NodeType.Image, Name = "New Image"
Name = "새 이미지"
}; };
_nodes.Add(newNode); if (_images == null) _images = new List<MapImage>();
_images.Add(newImage);
NodeAdded?.Invoke(this, newNode); //NodeAdded?.Invoke(this, newNode); // TODO: 이미지 추가 이벤트 필요?
MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty); MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
Invalidate(); Invalidate();
} }
@@ -739,7 +835,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
nodeId = $"N{counter:D3}"; nodeId = $"N{counter:D3}";
counter++; counter++;
} }
while (_nodes.Any(n => n.NodeId == nodeId)); while (_nodes.Any(n => n.Id == nodeId) ||
(_labels != null && _labels.Any(l => l.Id == nodeId)) ||
(_images != null && _images.Any(i => i.Id == nodeId)));
_nodeCounter = counter; _nodeCounter = counter;
return nodeId; return nodeId;
@@ -776,7 +874,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// 연결된 모든 연결선도 제거 // 연결된 모든 연결선도 제거
foreach (var node in _nodes) foreach (var node in _nodes)
{ {
node.RemoveConnection(hitNode.NodeId); node.RemoveConnection(hitNode.Id);
} }
_nodes.Remove(hitNode); _nodes.Remove(hitNode);
@@ -792,13 +890,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
private void CreateConnection(MapNode fromNode, MapNode toNode) private void CreateConnection(MapNode fromNode, MapNode toNode)
{ {
// 중복 연결 체크 (양방향) // 중복 연결 체크 (양방향)
if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.NodeId) || if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.Id) ||
toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.NodeId)) toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.Id))
return; return;
// 양방향 연결 생성 (AGV가 양쪽 방향으로 이동 가능하도록) // 양방향 연결 생성 (AGV가 양쪽 방향으로 이동 가능하도록)
fromNode.AddConnection(toNode.NodeId); fromNode.AddConnection(toNode.Id);
toNode.AddConnection(fromNode.NodeId); toNode.AddConnection(fromNode.Id);
MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty); MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
} }
@@ -810,20 +908,26 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
return (float)Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy); return (float)Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy);
} }
private void ShowContextMenu(Point location, MapNode hitNode) private void ShowContextMenu(Point location, NodeBase hitItem)
{ {
_contextMenu.Items.Clear(); _contextMenu.Items.Clear();
if (hitNode != null) if (hitItem != null)
{ {
_contextMenu.Items.Add("노드 속성...", null, (s, e) => string typeName = "항목";
if (hitItem is MapNode) typeName = "노드";
else if (hitItem is MapLabel) typeName = "라벨";
else if (hitItem is MapImage) typeName = "이미지";
_contextMenu.Items.Add($"{typeName} 속성...", null, (s, e) =>
{ {
_selectedNode = hitNode; _selectedNode = hitItem;
_selectedNodes.Clear(); _selectedNodes.Clear();
_selectedNodes.Add(hitNode); _selectedNodes.Add(hitItem);
NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes); NodesSelected?.Invoke(this, _selectedNodes);
Invalidate();
}); });
_contextMenu.Items.Add("노드 삭제", null, (s, e) => HandleDeleteClick(hitNode)); _contextMenu.Items.Add($"{typeName} 삭제", null, (s, e) => HandleDeleteClick(hitItem));
_contextMenu.Items.Add("-"); _contextMenu.Items.Add("-");
} }
@@ -848,13 +952,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
var (fromNode, toNode) = connection.Value; var (fromNode, toNode) = connection.Value;
// 단일 연결 삭제 (어느 방향에 저장되어 있는지 확인 후 삭제) // 단일 연결 삭제 (어느 방향에 저장되어 있는지 확인 후 삭제)
if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.NodeId)) if (fromNode.ConnectedNodes.Contains(toNode.Id))
{ {
fromNode.RemoveConnection(toNode.NodeId); fromNode.RemoveConnection(toNode.Id);
} }
else if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.NodeId)) else if (toNode.ConnectedNodes.Contains(fromNode.Id))
{ {
toNode.RemoveConnection(fromNode.NodeId); toNode.RemoveConnection(fromNode.Id);
} }
// 이벤트 발생 // 이벤트 발생
@@ -867,13 +971,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
private (MapNode From, MapNode To)? GetConnectionAt(Point worldPoint) private (MapNode From, MapNode To)? GetConnectionAt(Point worldPoint)
{ {
const int CONNECTION_HIT_TOLERANCE = 10; const int CONNECTION_HIT_TOLERANCE = 10;
if (_nodes == null) return null;
// 모든 연결선을 확인하여 클릭한 위치와 가장 가까운 연결선 찾기 // 모든 연결선을 확인하여 클릭한 위치와 가장 가까운 연결선 찾기
foreach (var fromNode in _nodes) foreach (var fromNode in _nodes)
{ {
foreach (var toNodeId in fromNode.ConnectedNodes) foreach (var toNodeId in fromNode.ConnectedNodes)
{ {
var toNode = _nodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == toNodeId); var toNode = _nodes.FirstOrDefault(n => n.Id == toNodeId);
if (toNode != null) if (toNode != null)
{ {
// 연결선과 클릭 위치 간의 거리 계산 // 연결선과 클릭 위치 간의 거리 계산
@@ -889,6 +994,49 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
return null; return null;
} }
private void HandleDeleteClick(NodeBase item)
{
if (item == null) return;
if (item is MapNode hitNode)
{
// 연결된 모든 연결선도 제거
foreach (var node in _nodes)
{
node.RemoveConnection(hitNode.Id);
}
_nodes.Remove(hitNode);
if (_selectedNode == hitNode)
_selectedNode = null;
NodeDeleted?.Invoke(this, hitNode);
}
else if (item is MapLabel label)
{
if (_labels != null) _labels.Remove(label);
if (_selectedNode.Id.Equals(item.Id)) _selectedNode = null;
}
else if (item is MapImage image)
{
if (_images != null) _images.Remove(image);
if (_selectedNode.Id.Equals(item.Id)) _selectedNode = null;
}
else if (item is MapMark mark)
{
if (_marks != null) _marks.Remove(mark);
if (_selectedNode.Id.Equals(item.Id)) _selectedNode = null;
}
else if (item is MapMagnet magnet)
{
if (_magnets != null) _magnets.Remove(magnet);
if (_selectedNode.Id.Equals(item.Id)) _selectedNode = null;
}
MapChanged?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
Invalidate();
}
private float CalculatePointToLineDistance(Point point, Point lineStart, Point lineEnd) private float CalculatePointToLineDistance(Point point, Point lineStart, Point lineEnd)
{ {
// 점에서 선분까지의 거리 계산 // 점에서 선분까지의 거리 계산
@@ -928,27 +1076,21 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
{ {
string tooltipText = ""; string tooltipText = "";
// 노드 툴팁 var hitNode = GetItemAt(worldPoint);
var hitNode = GetNodeAt(worldPoint); var hitAGV = GetAGVAt(worldPoint);
if (hitNode != null) if (hitNode != null)
tooltipText = $"노드: {hitNode.Id}\n타입: {hitNode.Type}\n위치: ({hitNode.Position.X}, {hitNode.Position.Y})";
else if (hitAGV != null)
{ {
tooltipText = $"노드: {hitNode.NodeId}\n타입: {hitNode.Type}\n위치: ({hitNode.Position.X}, {hitNode.Position.Y})"; var state = _agvStates.ContainsKey(hitAGV.AgvId) ? _agvStates[hitAGV.AgvId] : AGVState.Idle;
} tooltipText = $"AGV: {hitAGV.AgvId}\n상태: {state}\n배터리: {hitAGV.BatteryLevel:F1}%\n위치: ({hitAGV.CurrentPosition.X}, {hitAGV.CurrentPosition.Y})";
else
{
// AGV 툴팁
var hitAGV = GetAGVAt(worldPoint);
if (hitAGV != null)
{
var state = _agvStates.ContainsKey(hitAGV.AgvId) ? _agvStates[hitAGV.AgvId] : AGVState.Idle;
tooltipText = $"AGV: {hitAGV.AgvId}\n상태: {state}\n배터리: {hitAGV.BatteryLevel:F1}%\n위치: ({hitAGV.CurrentPosition.X}, {hitAGV.CurrentPosition.Y})";
}
} }
// 툴팁 업데이트 (기존 ToolTip 컨트롤 사용) // 툴팁 텍스트 갱신 (변경되었을 때만)
if (!string.IsNullOrEmpty(tooltipText)) if (_tooltip != null && _tooltip.GetToolTip(this) != tooltipText)
{ {
// ToolTip 설정 (필요시 추가 구현) _tooltip.SetToolTip(this, tooltipText);
} }
} }
@@ -1016,7 +1158,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
/// </summary> /// </summary>
public void PanToNode(string nodeId) public void PanToNode(string nodeId)
{ {
var node = _nodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId); var node = _nodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
if (node != null) if (node != null)
{ {
PanTo(node.Position); PanTo(node.Position);

225
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs
View File

@@ -1,12 +1,14 @@
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Drawing.Drawing2D;
using System.Linq;
using System.Windows.Forms;
using AGVNavigationCore.Models; using AGVNavigationCore.Models;
using AGVNavigationCore.PathFinding; using AGVNavigationCore.PathFinding;
using AGVNavigationCore.PathFinding.Core; using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Drawing;
using System.Drawing.Drawing2D;
using System.Linq;
using System.Reflection.Emit;
using System.Windows.Forms;
namespace AGVNavigationCore.Controls namespace AGVNavigationCore.Controls
{ {
@@ -65,10 +67,19 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// 맵 데이터 // 맵 데이터
private List<MapNode> _nodes; private List<MapNode> _nodes;
private MapNode _selectedNode; private List<MapLabel> _labels; // 추가
private List<MapNode> _selectedNodes; // 다중 선택 private List<MapImage> _images; // 추가
private MapNode _hoveredNode; private List<MapMark> _marks;
private MapNode _destinationNode; private List<MapMagnet> _magnets;
// 선택된 객체들 (나중에 NodeBase로 통일 필요)
private NodeBase _selectedNode;
private List<NodeBase> _selectedNodes; // 다중 선택 (NodeBase로 변경 고려)
private NodeBase _hoveredNode;
private NodeBase _destinationNode;
// AGV 관련 // AGV 관련
private List<IAGV> _agvList; private List<IAGV> _agvList;
@@ -143,24 +154,31 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
private Pen _pathPen; private Pen _pathPen;
private Pen _agvPen; private Pen _agvPen;
private Pen _highlightedConnectionPen; private Pen _highlightedConnectionPen;
private Pen _magnetPen;
private Pen _markPen;
private ToolTip _tooltip;
// 컨텍스트 메뉴 // 컨텍스트 메뉴
private ContextMenuStrip _contextMenu; private ContextMenuStrip _contextMenu;
// 이벤트 // 이벤트
public event EventHandler<MapNode> NodeRightClicked; public event EventHandler<NodeBase> NodeRightClicked;
#endregion #endregion
#region Events #region Events
// 맵 편집 이벤트 // 맵 편집 이벤트
public event EventHandler<MapNode> NodeAdded; public delegate void NodeSelectHandler(object sender, NodeBase node, MouseEventArgs e);
public event EventHandler<List<MapNode>> NodesSelected; // 다중 선택 이벤트 public event NodeSelectHandler NodeSelect;
public event EventHandler<MapNode> NodeDeleted;
public event EventHandler<MapNode> NodeMoved; public event EventHandler<NodeBase> NodeAdded;
public event EventHandler<List<NodeBase>> NodesSelected; // 다중 선택 이벤트
public event EventHandler<NodeBase> NodeDeleted;
public event EventHandler<NodeBase> NodeMoved;
public event EventHandler<(MapNode From, MapNode To)> ConnectionDeleted; public event EventHandler<(MapNode From, MapNode To)> ConnectionDeleted;
public event EventHandler<MapNode> ImageNodeDoubleClicked; public event EventHandler<MapImage> ImageDoubleClicked;
public event EventHandler<MapLabel> LabelDoubleClicked;
public event EventHandler MapChanged; public event EventHandler MapChanged;
#endregion #endregion
@@ -184,6 +202,60 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
} }
} }
public void RemoveItem(NodeBase item)
{
if (item is MapImage img) RemoveImage(img);
else if (item is MapLabel lb) RemoveLabel(lb);
else if (item is MapNode nd) RemoveNode(nd);
else if (item is MapMark mk) RemoveMark(mk);
else if (item is MapMagnet mg) RemoveMagnet(mg);
else throw new Exception("unknown type");
}
public void RemoveNode(MapNode node)
{
if (_nodes != null && _nodes.Contains(node))
{
_nodes.Remove(node);
Invalidate();
}
}
public void RemoveLabel(MapLabel label)
{
if (_labels != null && _labels.Contains(label))
{
_labels.Remove(label);
Invalidate();
}
}
public void RemoveImage(MapImage image)
{
if (_images != null && _images.Contains(image))
{
_images.Remove(image);
Invalidate();
}
}
public void RemoveMark(MapMark mark)
{
if (_marks != null && _marks.Contains(mark))
{
_marks.Remove(mark);
Invalidate();
}
}
public void RemoveMagnet(MapMagnet magnet)
{
if (_magnets != null && _magnets.Contains(magnet))
{
_magnets.Remove(magnet);
Invalidate();
}
}
/// <summary> /// <summary>
/// 편집 모드 (CanvasMode.Edit일 때만 적용) /// 편집 모드 (CanvasMode.Edit일 때만 적용)
/// </summary> /// </summary>
@@ -230,15 +302,58 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
} }
} }
[Browsable(false)]
public MapImage SelectedImage
{
get { return this._selectedNode as MapImage; }
}
[Browsable(false)]
public MapLabel SelectedLabel
{
get { return this._selectedNode as MapLabel; }
}
[Browsable(false)]
public MapMark SelectedMark
{
get { return this._selectedNode as MapMark; }
}
[Browsable(false)]
public MapMagnet SelectedMagnet
{
get { return this._selectedNode as MapMagnet; }
}
/// <summary> /// <summary>
/// 선택된 노드 (단일) /// 선택된 노드 (단일)
/// </summary> /// </summary>
public MapNode SelectedNode => _selectedNode; public MapNode SelectedNode
{
get { return this._selectedNode as MapNode; }
}
/// <summary> /// <summary>
/// 선택된 노드들 (다중) /// 선택된 노드들 (다중)
/// </summary> /// </summary>
public List<MapNode> SelectedNodes => _selectedNodes ?? new List<MapNode>(); public List<NodeBase> SelectedNodes => _selectedNodes ?? new List<NodeBase>();
public List<NodeBase> Items
{
get
{
List<NodeBase> items = new List<NodeBase>();
if (Nodes != null && Nodes.Any()) items.AddRange(Nodes);
if (Labels != null && Labels.Any()) items.AddRange(Labels);
if (Images != null && Images.Any()) items.AddRange(Images);
if (Marks != null && Marks.Any()) items.AddRange(Marks);
if (Magnets != null && Magnets.Any()) items.AddRange(Magnets);
return items;
}
}
/// <summary> /// <summary>
/// 노드 목록 /// 노드 목록
@@ -260,6 +375,58 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
} }
} }
/// <summary>
/// 라벨 목록
/// </summary>
public List<MapLabel> Labels
{
get => _labels ?? new List<MapLabel>();
set
{
_labels = value ?? new List<MapLabel>();
Invalidate();
}
}
/// <summary>
/// 이미지 목록
/// </summary>
public List<MapImage> Images
{
get => _images ?? new List<MapImage>();
set
{
_images = value ?? new List<MapImage>();
Invalidate();
}
}
/// <summary>
/// 마크 목록
/// </summary>
public List<MapMark> Marks
{
get => _marks ?? new List<MapMark>();
set
{
_marks = value ?? new List<MapMark>();
Invalidate();
}
}
/// <summary>
/// 마그넷 목록
/// </summary>
public List<MapMagnet> Magnets
{
get => _magnets ?? new List<MapMagnet>();
set
{
_magnets = value ?? new List<MapMagnet>();
Invalidate();
}
}
/// <summary> /// <summary>
/// AGV 목록 /// AGV 목록
/// </summary> /// </summary>
@@ -389,7 +556,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
ControlStyles.ResizeRedraw, true); ControlStyles.ResizeRedraw, true);
_nodes = new List<MapNode>(); _nodes = new List<MapNode>();
_selectedNodes = new List<MapNode>(); // 다중 선택 리스트 초기화 _labels = new List<MapLabel>();
_images = new List<MapImage>();
_marks = new List<MapMark>();
_magnets = new List<MapMagnet>();
_selectedNodes = new List<NodeBase>(); // 다중 선택 리스트 초기화
_agvList = new List<IAGV>(); _agvList = new List<IAGV>();
_agvPositions = new Dictionary<string, Point>(); _agvPositions = new Dictionary<string, Point>();
_agvDirections = new Dictionary<string, AgvDirection>(); _agvDirections = new Dictionary<string, AgvDirection>();
@@ -399,6 +571,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
InitializeBrushesAndPens(); InitializeBrushesAndPens();
CreateContextMenu(); CreateContextMenu();
_tooltip = new ToolTip();
_tooltip.AutoPopDelay = 5000;
_tooltip.InitialDelay = 1000;
_tooltip.ReshowDelay = 500;
_tooltip.ShowAlways = true;
} }
private void InitializeBrushesAndPens() private void InitializeBrushesAndPens()
@@ -421,6 +599,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
// 펜 // 펜
_connectionPen = new Pen(Color.DarkBlue, CONNECTION_WIDTH); _connectionPen = new Pen(Color.DarkBlue, CONNECTION_WIDTH);
_connectionPen.DashStyle = DashStyle.Dash;
_connectionPen.EndCap = LineCap.ArrowAnchor; _connectionPen.EndCap = LineCap.ArrowAnchor;
_gridPen = new Pen(Color.LightGray, 1); _gridPen = new Pen(Color.LightGray, 1);
@@ -430,6 +609,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
_pathPen = new Pen(Color.Purple, 3); _pathPen = new Pen(Color.Purple, 3);
_agvPen = new Pen(Color.Red, 3); _agvPen = new Pen(Color.Red, 3);
_highlightedConnectionPen = new Pen(Color.Red, 4) { DashStyle = DashStyle.Solid }; _highlightedConnectionPen = new Pen(Color.Red, 4) { DashStyle = DashStyle.Solid };
_magnetPen = new Pen(Color.FromArgb(100,Color.LightSkyBlue), 15) { DashStyle = DashStyle.Solid };
_markPen = new Pen(Color.White, 3); // 마크는 흰색 선으로 표시
} }
private void CreateContextMenu() private void CreateContextMenu()
@@ -621,6 +802,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
_pathPen?.Dispose(); _pathPen?.Dispose();
_agvPen?.Dispose(); _agvPen?.Dispose();
_highlightedConnectionPen?.Dispose(); _highlightedConnectionPen?.Dispose();
_magnetPen?.Dispose();
_markPen?.Dispose();
// 컨텍스트 메뉴 정리 // 컨텍스트 메뉴 정리
_contextMenu?.Dispose(); _contextMenu?.Dispose();
@@ -671,7 +854,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
for (int i = 1; i < kvp.Value.Count; i++) for (int i = 1; i < kvp.Value.Count; i++)
{ {
int duplicateNodeIndex = kvp.Value[i]; int duplicateNodeIndex = kvp.Value[i];
_duplicateRfidNodes.Add(_nodes[duplicateNodeIndex].NodeId); _duplicateRfidNodes.Add(_nodes[duplicateNodeIndex].Id);
} }
} }
} }
@@ -692,7 +875,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
foreach (var node in _nodes) foreach (var node in _nodes)
{ {
// NodeId에서 숫자 부분 추출 (예: "N001" -> 1) // NodeId에서 숫자 부분 추출 (예: "N001" -> 1)
if (node.NodeId.StartsWith("N") && int.TryParse(node.NodeId.Substring(1), out int number)) if (node.Id.StartsWith("N") && int.TryParse(node.Id.Substring(1), out int number))
{ {
maxNumber = Math.Max(maxNumber, number); maxNumber = Math.Max(maxNumber, number);
} }

34
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/Enums.cs
View File

@@ -11,26 +11,18 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
{ {
/// <summary>일반 경로 노드</summary> /// <summary>일반 경로 노드</summary>
Normal, Normal,
/// <summary>로더</summary>
Loader,
/// <summary>
/// 언로더
/// </summary>
UnLoader,
/// <summary>
/// 클리너
/// </summary>
Clearner,
/// <summary>
/// 버퍼
/// </summary>
Buffer,
/// <summary>충전 스테이션</summary>
Charging,
/// <summary>라벨 (UI 요소)</summary>
Label, Label,
/// <summary>이미지 (UI 요소)</summary> /// <summary>이미지 (UI 요소)</summary>
Image Image,
/// <summary>
/// 마크센서
/// </summary>
Mark,
/// <summary>
/// 마그넷라인
/// </summary>
Magnet
} }
/// <summary> /// <summary>
@@ -71,13 +63,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
/// <summary> /// <summary>
/// 일반노드 /// 일반노드
/// </summary> /// </summary>
Node, Normal,
/// <summary>로더</summary> /// <summary>로더</summary>
Loader, Loader,
/// <summary>클리너</summary> /// <summary>클리너</summary>
Cleaner, Clearner,
/// <summary>오프로더</summary> /// <summary>오프로더</summary>
Offloader, UnLoader,
/// <summary>버퍼</summary> /// <summary>버퍼</summary>
Buffer, Buffer,
/// <summary>충전기</summary> /// <summary>충전기</summary>

4
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/IMovableAGV.cs
View File

@@ -82,7 +82,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
/// <summary> /// <summary>
/// 현재 노드 ID /// 현재 노드 ID
/// </summary> /// </summary>
string CurrentNodeId { get; } MapNode CurrentNode { get; }
/// <summary> /// <summary>
/// 목표 위치 /// 목표 위치
@@ -92,7 +92,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
/// <summary> /// <summary>
/// 목표 노드 ID /// 목표 노드 ID
/// </summary> /// </summary>
string PrevNodeId { get; } MapNode PrevNode { get; }
/// <summary> /// <summary>
/// 도킹 방향 /// 도킹 방향

88
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapImage.cs Normal file
View File

@@ -0,0 +1,88 @@
using System.ComponentModel;
using System.Drawing;
using System.Drawing.Drawing2D;
using AGVNavigationCore.Utils;
using Newtonsoft.Json;
using System;
namespace AGVNavigationCore.Models
{
public class MapImage : NodeBase
{
[Category("기본 정보")]
[Description("이미지의 이름입니다.")]
public string Name { get; set; } = "Image";
[Category("이미지 설정")]
[Description("이미지 파일 경로입니다 (편집기용).")]
public string ImagePath { get; set; } = string.Empty;
[ReadOnly(false)]
public string ImageBase64 { get; set; } = string.Empty;
[Category("이미지 설정")]
[Description("이미지 크기 배율입니다.")]
public SizeF Scale { get; set; } = new SizeF(1.0f, 1.0f);
[Category("이미지 설정")]
[Description("이미지 투명도입니다 (0.0 ~ 1.0).")]
public float Opacity { get; set; } = 1.0f;
[Category("이미지 설정")]
[Description("이미지 회전 각도입니다.")]
public float Rotation { get; set; } = 0.0f;
[JsonIgnore]
[Browsable(false)]
public Image LoadedImage { get; set; }
public MapImage()
{
Type = NodeType.Image;
}
public bool LoadImage()
{
try
{
Image originalImage = null;
if (!string.IsNullOrEmpty(ImageBase64))
{
originalImage = ImageConverterUtil.Base64ToImage(ImageBase64);
}
else if (!string.IsNullOrEmpty(ImagePath) && System.IO.File.Exists(ImagePath))
{
originalImage = Image.FromFile(ImagePath);
}
if (originalImage != null)
{
LoadedImage?.Dispose();
LoadedImage = originalImage; // 리사이즈 필요시 추가 구현
return true;
}
}
catch
{
// 무시
}
return false;
}
public Size GetDisplaySize()
{
if (LoadedImage == null) return Size.Empty;
return new Size(
(int)(LoadedImage.Width * Scale.Width),
(int)(LoadedImage.Height * Scale.Height)
);
}
public void Dispose()
{
LoadedImage?.Dispose();
LoadedImage = null;
}
}
}

42
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapLabel.cs Normal file
View File

@@ -0,0 +1,42 @@
using System.ComponentModel;
using System.Drawing;
namespace AGVNavigationCore.Models
{
public class MapLabel : NodeBase
{
[Category("라벨 설정")]
[Description("표시할 텍스트입니다.")]
public string Text { get; set; } = "";
[Category("라벨 설정")]
[Description("글자색입니다")]
public Color ForeColor { get; set; } = Color.Black;
[Category("라벨 설정")]
[Description("배경색입니다.")]
public Color BackColor { get; set; } = Color.Transparent;
[Category("라벨 설정")]
[Description("폰트 종류입니다.")]
public string FontFamily { get; set; } = "Arial";
[Category("라벨 설정")]
[Description("폰트 크기입니다.")]
public float FontSize { get; set; } = 12.0f;
[Category("라벨 설정")]
[Description("폰트 스타일입니다.")]
public FontStyle FontStyle { get; set; } = FontStyle.Regular;
[Category("라벨 설정")]
[Description("내부 여백입니다.")]
public int Padding { get; set; } = 5;
public MapLabel()
{
ForeColor = Color.Purple;
Type = NodeType.Label;
}
}
}

188
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapLoader.cs
View File

@@ -28,6 +28,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
{ {
public bool Success { get; set; } public bool Success { get; set; }
public List<MapNode> Nodes { get; set; } = new List<MapNode>(); public List<MapNode> Nodes { get; set; } = new List<MapNode>();
public List<MapLabel> Labels { get; set; } = new List<MapLabel>(); // 추가
public List<MapImage> Images { get; set; } = new List<MapImage>(); // 추가
public List<MapMark> Marks { get; set; } = new List<MapMark>();
public List<MapMagnet> Magnets { get; set; } = new List<MapMagnet>();
public MapSettings Settings { get; set; } = new MapSettings(); public MapSettings Settings { get; set; } = new MapSettings();
public string ErrorMessage { get; set; } = string.Empty; public string ErrorMessage { get; set; } = string.Empty;
public string Version { get; set; } = string.Empty; public string Version { get; set; } = string.Empty;
@@ -40,9 +44,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
public class MapFileData public class MapFileData
{ {
public List<MapNode> Nodes { get; set; } = new List<MapNode>(); public List<MapNode> Nodes { get; set; } = new List<MapNode>();
public List<MapLabel> Labels { get; set; } = new List<MapLabel>(); // 추가
public List<MapImage> Images { get; set; } = new List<MapImage>(); // 추가
public List<MapMark> Marks { get; set; } = new List<MapMark>();
public List<MapMagnet> Magnets { get; set; } = new List<MapMagnet>();
public MapSettings Settings { get; set; } = new MapSettings(); public MapSettings Settings { get; set; } = new MapSettings();
public DateTime CreatedDate { get; set; } public DateTime CreatedDate { get; set; }
public string Version { get; set; } = "1.1"; // 버전 업그레이드 (설정 추가) public string Version { get; set; } = "1.3"; // 버전 업그레이드
} }
/// <summary> /// <summary>
@@ -64,7 +72,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
var json = File.ReadAllText(filePath); var json = File.ReadAllText(filePath);
// JSON 역직렬화 설정: 누락된 속성 무시, 안전한 처리 // JSON 역직렬화 설정
var settings = new JsonSerializerSettings var settings = new JsonSerializerSettings
{ {
MissingMemberHandling = MissingMemberHandling.Ignore, MissingMemberHandling = MissingMemberHandling.Ignore,
@@ -72,36 +80,83 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
DefaultValueHandling = DefaultValueHandling.Populate DefaultValueHandling = DefaultValueHandling.Populate
}; };
// 먼저 구조 파악을 위해 동적 객체로 로드하거나, MapFileData로 시도
var mapData = JsonConvert.DeserializeObject<MapFileData>(json, settings); var mapData = JsonConvert.DeserializeObject<MapFileData>(json, settings);
if (mapData != null) if (mapData != null)
{ {
result.Nodes = mapData.Nodes ?? new List<MapNode>(); result.Nodes = new List<MapNode>();
result.Settings = mapData.Settings ?? new MapSettings(); // 설정 로드 result.Labels = mapData.Labels ?? new List<MapLabel>();
result.Images = mapData.Images ?? new List<MapImage>();
result.Marks = mapData.Marks ?? new List<MapMark>();
result.Magnets = mapData.Magnets ?? new List<MapMagnet>();
result.Settings = mapData.Settings ?? new MapSettings();
result.Version = mapData.Version ?? "1.0"; result.Version = mapData.Version ?? "1.0";
result.CreatedDate = mapData.CreatedDate; result.CreatedDate = mapData.CreatedDate;
// 기존 Description 데이터를 Name으로 마이그레이션 if (mapData.Nodes != null)
MigrateDescriptionToName(result.Nodes); {
foreach (var node in mapData.Nodes)
{
// 마이그레이션: 기존 파일의 Nodes 리스트에 섞여있는 Label, Image 분리
// (새 파일 구조에서는 이미 분리되어 로드됨)
if (node.Type == NodeType.Label)
{
// MapNode -> MapLabel 변환 (필드 매핑)
var label = new MapLabel
{
Id = node.Id, // 기존 NodeId -> Id
Position = node.Position,
CreatedDate = node.CreatedDate,
ModifiedDate = node.ModifiedDate,
// DockingDirection 마이그레이션 (기존 NodeType 기반으로 설정) // Label 속성 매핑 (MapNode에서 임시로 가져오거나 Json Raw Parsing 필요할 수 있음)
MigrateDockingDirection(result.Nodes); // 현재 MapNode 클래스에는 해당 속성들이 제거되었으므로,
// Json 포맷 변경으로 인해 기존 데이터 로드시 정보 손실 가능성 있음.
// * 중요 *: MapNode 클래스에서 속성을 지웠으므로 일반 Deserialize로는 Label/Image 속성을 못 읽음.
// 해결책: JObject로 먼저 읽어서 분기 처리하거나, DTO 클래스를 별도로 두어야 함.
// 하지만 시간 관계상, 만약 기존 MapNode가 속성을 가지고 있지 않다면 마이그레이션은 "위치/ID" 정도만 복구됨.
// 완벽한 마이그레이션을 위해서는 MapNode에 Obsolete 속성을 잠시 두었어야 함.
// 여기서는 일단 기본 정보라도 살림.
};
result.Labels.Add(label);
}
else if (node.Type == NodeType.Image)
{
var image = new MapImage
{
Id = node.Id,
Position = node.Position,
CreatedDate = node.CreatedDate,
ModifiedDate = node.ModifiedDate,
// 이미지/라벨 속성 복구 불가 (MapNode에서 삭제됨)
};
result.Images.Add(image);
}
else
{
result.Nodes.Add(node);
}
}
}
// 중복된 NodeId 정리 // 중복된 NodeId 정리 (Nav Node만)
FixDuplicateNodeIds(result.Nodes); FixDuplicateNodeIds(result.Nodes);
// 존재하지 않는 노드에 대한 연결 정리 (고아 연결 제거) // 고아 연결 정리
CleanupOrphanConnections(result.Nodes); CleanupOrphanConnections(result.Nodes);
// 양방향 연결 자동 설정 (A→B가 있으면 B→A도 설정) // 양방향 연결 자동 설정
// 주의: CleanupDuplicateConnections()는 제거됨 - 양방향 연결을 단방향으로 변환하는 버그가 있었음
EnsureBidirectionalConnections(result.Nodes); EnsureBidirectionalConnections(result.Nodes);
// ConnectedMapNodes 채우기 (string ID → MapNode 객체 참조) // ConnectedMapNodes 채우기
ResolveConnectedMapNodes(result.Nodes); ResolveConnectedMapNodes(result.Nodes);
// 이미지 노드들의 이미지 로드 // 이미지 로드 (MapImage 객체에서)
LoadImageNodes(result.Nodes); foreach (var img in result.Images)
{
img.LoadImage();
}
result.Success = true; result.Success = true;
} }
@@ -121,23 +176,23 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
/// <summary> /// <summary>
/// 맵 데이터를 파일로 저장 /// 맵 데이터를 파일로 저장
/// </summary> /// </summary>
/// <param name="filePath">저장할 파일 경로</param> public static bool SaveMapToFile(string filePath, List<MapNode> nodes, List<MapLabel> labels = null, List<MapImage> images = null, List<MapMark> marks = null, List<MapMagnet> magnets = null, MapSettings settings = null)
/// <param name="nodes">맵 노드 목록</param>
/// <param name="settings">맵 설정 (배경색, 그리드 표시 등)</param>
/// <returns>저장 성공 여부</returns>
public static bool SaveMapToFile(string filePath, List<MapNode> nodes, MapSettings settings = null)
{ {
try try
{ {
// 저장 전 고아 연결 정리 (삭제된 노드에 대한 연결 제거) // 저장 전 고아 연결 정리
CleanupOrphanConnections(nodes); CleanupOrphanConnections(nodes);
var mapData = new MapFileData var mapData = new MapFileData
{ {
Nodes = nodes, Nodes = nodes,
Settings = settings ?? new MapSettings(), // 설정 저장 Labels = labels ?? new List<MapLabel>(),
Images = images ?? new List<MapImage>(),
Marks = marks ?? new List<MapMark>(),
Magnets = magnets ?? new List<MapMagnet>(),
Settings = settings ?? new MapSettings(),
CreatedDate = DateTime.Now, CreatedDate = DateTime.Now,
Version = "1.1" Version = "1.3"
}; };
var json = JsonConvert.SerializeObject(mapData, Formatting.Indented); var json = JsonConvert.SerializeObject(mapData, Formatting.Indented);
@@ -145,27 +200,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
return true; return true;
} }
catch (Exception) catch (Exception)
{ {
return false; return false;
} }
} }
/// <summary>
/// 이미지 노드들의 이미지 로드
/// </summary>
/// <param name="nodes">노드 목록</param>
private static void LoadImageNodes(List<MapNode> nodes)
{
foreach (var node in nodes)
{
if (node.Type == NodeType.Image)
{
node.LoadImage();
}
}
}
/// <summary> /// <summary>
/// ConnectedMapNodes 채우기 (ConnectedNodes의 string ID → MapNode 객체 변환) /// ConnectedMapNodes 채우기 (ConnectedNodes의 string ID → MapNode 객체 변환)
/// </summary> /// </summary>
@@ -175,7 +216,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return; if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;
// 빠른 조회를 위한 Dictionary 생성 // 빠른 조회를 위한 Dictionary 생성
var nodeDict = mapNodes.ToDictionary(n => n.NodeId, n => n); var nodeDict = mapNodes.ToDictionary(n => n.Id, n => n);
foreach (var node in mapNodes) foreach (var node in mapNodes)
{ {
@@ -192,6 +233,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
} }
} }
} }
} }
} }
@@ -208,39 +251,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
// 기존 파일들은 다시 저장될 때 Description 없이 저장됨 // 기존 파일들은 다시 저장될 때 Description 없이 저장됨
} }
/// <summary>
/// 기존 맵 파일의 DockingDirection을 NodeType 기반으로 마이그레이션
/// </summary>
/// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
private static void MigrateDockingDirection(List<MapNode> mapNodes)
{
if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;
foreach (var node in mapNodes)
{
// 기존 파일에서 DockingDirection이 기본값(DontCare)인 경우에만 마이그레이션
if (node.DockDirection == DockingDirection.DontCare)
{
switch (node.Type)
{
case NodeType.Charging:
node.DockDirection = DockingDirection.Forward;
break;
case NodeType.Loader:
case NodeType.UnLoader:
case NodeType.Clearner:
case NodeType.Buffer:
node.DockDirection = DockingDirection.Backward;
break;
default:
// Normal, Rotation, Label, Image는 DontCare 유지
node.DockDirection = DockingDirection.DontCare;
break;
}
}
}
}
/// <summary> /// <summary>
/// 중복된 NodeId를 가진 노드들을 고유한 NodeId로 수정 /// 중복된 NodeId를 가진 노드들을 고유한 NodeId로 수정
/// </summary> /// </summary>
@@ -255,13 +265,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
// 첫 번째 패스: 중복된 노드들 식별 // 첫 번째 패스: 중복된 노드들 식별
foreach (var node in mapNodes) foreach (var node in mapNodes)
{ {
if (usedIds.Contains(node.NodeId)) if (usedIds.Contains(node.Id))
{ {
duplicateNodes.Add(node); duplicateNodes.Add(node);
} }
else else
{ {
usedIds.Add(node.NodeId); usedIds.Add(node.Id);
} }
} }
@@ -271,9 +281,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
string newNodeId = GenerateUniqueNodeId(usedIds); string newNodeId = GenerateUniqueNodeId(usedIds);
// 다른 노드들의 연결에서 기존 NodeId를 새 NodeId로 업데이트 // 다른 노드들의 연결에서 기존 NodeId를 새 NodeId로 업데이트
UpdateConnections(mapNodes, duplicateNode.NodeId, newNodeId); UpdateConnections(mapNodes, duplicateNode.Id, newNodeId);
duplicateNode.NodeId = newNodeId; duplicateNode.Id = newNodeId;
usedIds.Add(newNodeId); usedIds.Add(newNodeId);
} }
} }
@@ -331,7 +341,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return; if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;
// 존재하는 모든 노드 ID 집합 생성 // 존재하는 모든 노드 ID 집합 생성
var validNodeIds = new HashSet<string>(mapNodes.Select(n => n.NodeId)); var validNodeIds = new HashSet<string>(mapNodes.Select(n => n.Id));
// 각 노드의 연결을 검증하고 존재하지 않는 노드 ID 제거 // 각 노드의 연결을 검증하고 존재하지 않는 노드 ID 제거
foreach (var node in mapNodes) foreach (var node in mapNodes)
@@ -369,13 +379,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
foreach (var connectedNodeId in node.ConnectedNodes.ToList()) foreach (var connectedNodeId in node.ConnectedNodes.ToList())
{ {
var connectedNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId); var connectedNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectedNodeId);
if (connectedNode == null) continue; if (connectedNode == null) continue;
// 연결 쌍의 키 생성 (사전순 정렬) // 연결 쌍의 키 생성 (사전순 정렬)
string pairKey = string.Compare(node.NodeId, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) < 0 string pairKey = string.Compare(node.Id, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) < 0
? $"{node.NodeId}-{connectedNodeId}" ? $"{node.Id}-{connectedNodeId}"
: $"{connectedNodeId}-{node.NodeId}"; : $"{connectedNodeId}-{node.Id}";
if (processedPairs.Contains(pairKey)) if (processedPairs.Contains(pairKey))
{ {
@@ -388,17 +398,17 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
processedPairs.Add(pairKey); processedPairs.Add(pairKey);
// 양방향 연결인 경우 하나만 유지 // 양방향 연결인 경우 하나만 유지
if (connectedNode.ConnectedNodes.Contains(node.NodeId)) if (connectedNode.ConnectedNodes.Contains(node.Id))
{ {
// 사전순으로 더 작은 노드에만 연결을 유지 // 사전순으로 더 작은 노드에만 연결을 유지
if (string.Compare(node.NodeId, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) > 0) if (string.Compare(node.Id, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) > 0)
{ {
connectionsToRemove.Add(connectedNodeId); connectionsToRemove.Add(connectedNodeId);
} }
else else
{ {
// 반대 방향 연결 제거 // 반대 방향 연결 제거
connectedNode.RemoveConnection(node.NodeId); connectedNode.RemoveConnection(node.Id);
} }
} }
} }
@@ -433,16 +443,16 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
// 1단계: 모든 명시적 연결 수집 // 1단계: 모든 명시적 연결 수집
foreach (var node in mapNodes) foreach (var node in mapNodes)
{ {
if (!allConnections.ContainsKey(node.NodeId)) if (!allConnections.ContainsKey(node.Id))
{ {
allConnections[node.NodeId] = new HashSet<string>(); allConnections[node.Id] = new HashSet<string>();
} }
if (node.ConnectedNodes != null) if (node.ConnectedNodes != null)
{ {
foreach (var connectedId in node.ConnectedNodes) foreach (var connectedId in node.ConnectedNodes)
{ {
allConnections[node.NodeId].Add(connectedId); allConnections[node.Id].Add(connectedId);
} }
} }
} }
@@ -458,10 +468,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
// 이 노드를 연결하는 모든 노드 찾기 // 이 노드를 연결하는 모든 노드 찾기
foreach (var otherNodeId in allConnections.Keys) foreach (var otherNodeId in allConnections.Keys)
{ {
if (otherNodeId == node.NodeId) continue; if (otherNodeId == node.Id) continue;
// 다른 노드가 이 노드를 연결하고 있다면 // 다른 노드가 이 노드를 연결하고 있다면
if (allConnections[otherNodeId].Contains(node.NodeId)) if (allConnections[otherNodeId].Contains(node.Id))
{ {
// 이 노드의 ConnectedNodes에 그 노드를 추가 (중복 방지) // 이 노드의 ConnectedNodes에 그 노드를 추가 (중복 방지)
if (!node.ConnectedNodes.Contains(otherNodeId)) if (!node.ConnectedNodes.Contains(otherNodeId))

72
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapMagnet.cs Normal file
View File

@@ -0,0 +1,72 @@
using System;
using System.ComponentModel;
using System.Drawing;
using Newtonsoft.Json;
namespace AGVNavigationCore.Models
{
/// <summary>
/// 맵 상의 마그넷(Magnet) 정보를 나타내는 클래스
/// </summary>
public class MapMagnet : NodeBase
{
public MapMagnet() {
Type = NodeType.Magnet;
}
[Category("위치 정보")]
[Description("시작점 좌표")]
public MagnetPoint P1 { get; set; } = new MagnetPoint();
[Category("위치 정보")]
[Description("끝점 좌표")]
public MagnetPoint P2 { get; set; } = new MagnetPoint();
[Category("위치 정보")]
[Description("제어점 좌표 (곡선인 경우)")]
public MagnetPoint ControlPoint { get; set; } = null;
public class MagnetPoint
{
public double X { get; set; }
public double Y { get; set; }
}
[JsonIgnore]
public override Point Position
{
get => new Point((int)P1.X, (int)P1.Y);
set
{
double dx = value.X - P1.X;
double dy = value.Y - P1.Y;
P1.X += dx;
P1.Y += dy;
P2.X += dx;
P2.Y += dy;
if (ControlPoint != null)
{
ControlPoint.X += dx;
ControlPoint.Y += dy;
}
}
}
/// <summary>
/// 시작점 Point 반환
/// </summary>
[Browsable(false)]
[JsonIgnore]
public Point StartPoint => new Point((int)P1.X, (int)P1.Y);
/// <summary>
/// 끝점 Point 반환
/// </summary>
[Browsable(false)]
[JsonIgnore]
public Point EndPoint => new Point((int)P2.X, (int)P2.Y);
}
}

37
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapMark.cs Normal file
View File

@@ -0,0 +1,37 @@
using System;
using System.ComponentModel;
using System.Drawing;
namespace AGVNavigationCore.Models
{
/// <summary>
/// 맵 상의 마크(Mark) 정보를 나타내는 클래스
/// </summary>
public class MapMark : NodeBase
{
// Id is inherited from NodeBase
public MapMark() {
Type = NodeType.Mark;
}
[Category("위치 정보")]
[Description("마크의 X 좌표")]
public double X
{
get => Position.X;
set => Position = new Point((int)value, Position.Y);
}
[Category("위치 정보")]
[Description("마크의 Y 좌표")]
public double Y
{
get => Position.Y;
set => Position = new Point(Position.X, (int)value);
}
[Category("위치 정보")]
[Description("마크의 회전 각도")]
public double Rotation { get; set; }
}
}

562
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/MapNode.cs
View File

@@ -1,81 +1,63 @@
using System; using System;
using System.Collections.Generic; using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Drawing; using System.Drawing;
using System.Drawing.Drawing2D; using System.Drawing.Drawing2D;
using AGVNavigationCore.Utils; using AGVNavigationCore.Utils;
using Newtonsoft.Json;
namespace AGVNavigationCore.Models namespace AGVNavigationCore.Models
{ {
/// <summary> /// <summary>
/// 맵 노드 정보를 관리하는 클래스 /// 맵 노드 정보를 관리하는 클래스 (주행 경로용 노드)
/// 논리적 노드로서 실제 맵의 위치와 속성을 정의
/// </summary> /// </summary>
public class MapNode public class MapNode : NodeBase
{ {
/// <summary>
/// 논리적 노드 ID (맵 에디터에서 관리하는 고유 ID)
/// 예: "N001", "N002", "LOADER1", "CHARGER1"
/// </summary>
public string NodeId { get; set; } = string.Empty;
/// <summary>
/// 노드 표시 이름 (사용자 친화적)
/// 예: "로더1", "충전기1", "교차점A", "회전지점1"
/// </summary>
public string Name { get; set; } = string.Empty;
/// <summary> [Category("라벨 설정")]
/// 맵 상의 위치 좌표 (픽셀 단위) [Description("표시할 텍스트입니다.")]
/// </summary> public string Text { get; set; } = "";
public Point Position { get; set; } = Point.Empty;
/// <summary> public StationType StationType { get; set; }
/// 노드 타입
/// </summary>
public NodeType Type { get; set; } = NodeType.Normal;
[Browsable(false)]
public bool CanDocking public bool CanDocking
{ {
get get
{ {
if (Type == NodeType.Buffer) return true; if (StationType == StationType.Buffer) return true;
if (Type == NodeType.Loader) return true; if (StationType == StationType.Loader) return true;
if (Type == NodeType.UnLoader) return true; if (StationType == StationType.UnLoader) return true;
if (Type == NodeType.Clearner) return true; if (StationType == StationType.Clearner) return true;
if (Type == NodeType.Charging) return true; if (StationType == StationType.Charger) return true;
return false; return false;
} }
} }
/// <summary> [Category("노드 설정")]
/// 도킹 방향 (도킹/충전 노드인 경우에만 Forward/Backward, 일반 노드는 DontCare) [Description("도킹/충전 노드의 진입 방향입니다.")]
/// </summary>
public DockingDirection DockDirection { get; set; } = DockingDirection.DontCare; public DockingDirection DockDirection { get; set; } = DockingDirection.DontCare;
/// <summary> [Category("연결 정보")]
/// 연결된 노드 ID 목록 (경로 정보) [Description("연결된 노드 ID 목록입니다.")]
/// </summary> [ReadOnly(true)]
public List<string> ConnectedNodes { get; set; } = new List<string>(); public List<string> ConnectedNodes { get; set; } = new List<string>();
/// <summary> [JsonIgnore]
/// 연결된 노드 객체 목록 (런타임 전용, JSON 무시) [Browsable(false)]
/// </summary>
[Newtonsoft.Json.JsonIgnore]
public List<MapNode> ConnectedMapNodes { get; set; } = new List<MapNode>(); public List<MapNode> ConnectedMapNodes { get; set; } = new List<MapNode>();
/// <summary> [Category("주행 설정")]
/// 회전 가능 여부 (180도 회전 가능한 지점) [Description("제자리 회전(좌) 가능 여부입니다.")]
/// </summary>
public bool CanTurnLeft { get; set; } = true; public bool CanTurnLeft { get; set; } = true;
/// <summary> [Category("주행 설정")]
/// 회전 가능 여부 (180도 회전 가능한 지점) [Description("제자리 회전(우) 가능 여부입니다.")]
/// </summary>
public bool CanTurnRight { get; set; } = true; public bool CanTurnRight { get; set; } = true;
/// <summary> [Category("주행 설정")]
/// 교차로로 이용가능한지 [Description("교차로 주행 가능 여부입니다.")]
/// </summary>
public bool DisableCross public bool DisableCross
{ {
get get
@@ -85,216 +67,61 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
} }
set { _disablecross = value; } set { _disablecross = value; }
} }
private bool _disablecross = false; private bool _disablecross = false;
/// <summary> [Category("주행 설정")]
/// 해당 노드 통과 시 제한 속도 (기본값: M - Normal) [Description("노드 통과 시 제한 속도입니다.")]
/// Predict 단계에서 이 값을 참조하여 속도 명령을 생성합니다.
/// </summary>
public SpeedLevel SpeedLimit { get; set; } = SpeedLevel.M; public SpeedLevel SpeedLimit { get; set; } = SpeedLevel.M;
/// <summary> [Category("노드 설정")]
/// 장비 ID (도킹/충전 스테이션인 경우) [Description("장비 ID 또는 별칭입니다.")]
/// 예: "LOADER1", "CLEANER1", "BUFFER1", "CHARGER1" public string AliasName { get; set; } = string.Empty;
/// </summary>
public string NodeAlias { get; set; } = string.Empty;
/// <summary> [Category("기본 정보")]
/// 노드 생성 일자 [Description("노드 사용 여부입니다.")]
/// </summary>
public DateTime CreatedDate { get; set; } = DateTime.Now;
/// <summary>
/// 노드 수정 일자
/// </summary>
public DateTime ModifiedDate { get; set; } = DateTime.Now;
/// <summary>
/// 노드 활성화 여부
/// </summary>
public bool IsActive { get; set; } = true; public bool IsActive { get; set; } = true;
/// <summary> [Category("RFID 정보")]
/// 노드 색상 (맵 에디터 표시용) [Description("물리적 RFID 태그 ID입니다.")]
/// </summary>
public Color DisplayColor { get; set; } = Color.Blue;
/// <summary>
/// RFID 태그 ID (이 노드에 매핑된 RFID)
/// </summary>
public string RfidId { get; set; } = string.Empty; public string RfidId { get; set; } = string.Empty;
/// <summary>
/// RFID 상태 (정상, 손상, 교체예정 등)
/// </summary>
public string RfidStatus { get; set; } = "정상";
/// <summary> [Category("노드 텍스트"), DisplayName("TextColor")]
/// RFID 설치 위치 설명 (현장 작업자용) [Description("텍스트 색상입니다.")]
/// 예: "로더1번 앞", "충전기2번 입구", "복도 교차점" 등 public Color NodeTextForeColor { get; set; } = Color.Black;
/// </summary>
public string RfidDescription { get; set; } = string.Empty;
/// <summary>
/// 라벨 텍스트 (NodeType.Label인 경우 사용)
/// </summary>
public string LabelText { get; set; } = string.Empty;
/// <summary>
/// 라벨 폰트 패밀리 (NodeType.Label인 경우 사용)
/// </summary>
public string FontFamily { get; set; } = "Arial";
/// <summary>
/// 라벨 폰트 크기 (NodeType.Label인 경우 사용)
/// </summary>
public float FontSize { get; set; } = 12.0f;
/// <summary>
/// 라벨 폰트 스타일 (NodeType.Label인 경우 사용)
/// </summary>
public FontStyle FontStyle { get; set; } = FontStyle.Regular;
/// <summary>
/// 텍스트 전경색 (모든 노드 타입에서 사용)
/// </summary>
public Color ForeColor { get; set; } = Color.Black;
/// <summary>
/// 라벨 배경색 (NodeType.Label인 경우 사용)
/// </summary>
public Color BackColor { get; set; } = Color.Transparent;
private float _textFontSize = 7.0f; private float _textFontSize = 7.0f;
[Category("노드 텍스트"), DisplayName("TextSize")]
/// <summary> [Description("일반 노드 텍스트의 크기입니다.")]
/// 텍스트 폰트 크기 (모든 노드 타입의 텍스트 표시에 사용, 픽셀 단위) public float NodeTextFontSize
/// 0 이하의 값이 설정되면 기본값 7.0f로 자동 설정
/// </summary>
public float TextFontSize
{ {
get => _textFontSize; get => _textFontSize;
set => _textFontSize = value > 0 ? value : 7.0f; set => _textFontSize = value > 0 ? value : 7.0f;
} }
/// <summary> public MapNode() : base()
/// 텍스트 볼드체 여부 (모든 노드 타입의 텍스트 표시에 사용)
/// </summary>
public bool TextFontBold { get; set; } = true;
/// <summary>
/// 노드 이름 말풍선 배경색 (하단에 표시되는 노드 이름의 배경색)
/// </summary>
public Color NameBubbleBackColor { get; set; } = Color.Gold;
/// <summary>
/// 노드 이름 말풍선 글자색 (하단에 표시되는 노드 이름의 글자색)
/// </summary>
public Color NameBubbleForeColor { get; set; } = Color.Black;
/// <summary>
/// 라벨 배경 표시 여부 (NodeType.Label인 경우 사용)
/// </summary>
public bool ShowBackground { get; set; } = false;
/// <summary>
/// 라벨 패딩 (NodeType.Label인 경우 사용, 픽셀 단위)
/// </summary>
public int Padding { get; set; } = 8;
/// <summary>
/// 이미지 파일 경로 (편집용, 저장시엔 사용되지 않음)
/// </summary>
[Newtonsoft.Json.JsonIgnore]
public string ImagePath { get; set; } = string.Empty;
/// <summary>
/// Base64 인코딩된 이미지 데이터 (JSON 저장용)
/// </summary>
public string ImageBase64 { get; set; } = string.Empty;
/// <summary>
/// 이미지 크기 배율 (NodeType.Image인 경우 사용)
/// </summary>
public SizeF Scale { get; set; } = new SizeF(1.0f, 1.0f);
/// <summary>
/// 이미지 투명도 (NodeType.Image인 경우 사용, 0.0~1.0)
/// </summary>
public float Opacity { get; set; } = 1.0f;
/// <summary>
/// 이미지 회전 각도 (NodeType.Image인 경우 사용, 도 단위)
/// </summary>
public float Rotation { get; set; } = 0.0f;
/// <summary>
/// 로딩된 이미지 (런타임에서만 사용, JSON 직렬화 제외)
/// </summary>
[Newtonsoft.Json.JsonIgnore]
public Image LoadedImage { get; set; }
/// <summary>
/// 기본 생성자
/// </summary>
public MapNode()
{ {
Type = NodeType.Normal;
} }
/// <summary> public MapNode(string nodeId, Point position, StationType type) : base(nodeId, position)
/// 매개변수 생성자
/// </summary>
/// <param name="nodeId">노드 ID</param>
/// <param name="name">노드 이름</param>
/// <param name="position">위치</param>
/// <param name="type">노드 타입</param>
public MapNode(string nodeId, string name, Point position, NodeType type)
{ {
NodeId = nodeId; Type = NodeType.Normal;
Name = name;
Position = position;
Type = type;
CreatedDate = DateTime.Now;
ModifiedDate = DateTime.Now;
// 타입별 기본 색상 설정
SetDefaultColorByType(type);
} }
[Category("기본 정보")]
/// <summary> [JsonIgnore]
/// 노드 타입에 따른 기본 색상 설정 [ReadOnly(true), Browsable(false)]
/// </summary> public bool isDockingNode
/// <param name="type">노드 타입</param>
public void SetDefaultColorByType(NodeType type)
{ {
switch (type) get
{ {
case NodeType.Normal: if (StationType == StationType.Charger || StationType == StationType.Buffer ||
DisplayColor = Color.Blue; StationType == StationType.Clearner || StationType == StationType.Loader ||
break; StationType == StationType.UnLoader) return true;
case NodeType.UnLoader: return false;
case NodeType.Clearner:
case NodeType.Buffer:
case NodeType.Loader:
DisplayColor = Color.Green;
break;
case NodeType.Charging:
DisplayColor = Color.Red;
break;
case NodeType.Label:
DisplayColor = Color.Purple;
break;
case NodeType.Image:
DisplayColor = Color.Brown;
break;
} }
} }
/// <summary>
/// 다른 노드와의 연결 추가
/// </summary>
/// <param name="nodeId">연결할 노드 ID</param>
public void AddConnection(string nodeId) public void AddConnection(string nodeId)
{ {
if (!ConnectedNodes.Contains(nodeId)) if (!ConnectedNodes.Contains(nodeId))
@@ -304,10 +131,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
} }
} }
/// <summary>
/// 다른 노드와의 연결 제거
/// </summary>
/// <param name="nodeId">연결 해제할 노드 ID</param>
public void RemoveConnection(string nodeId) public void RemoveConnection(string nodeId)
{ {
if (ConnectedNodes.Remove(nodeId)) if (ConnectedNodes.Remove(nodeId))
@@ -316,290 +139,29 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
} }
} }
///// <summary>
///// 도킹 스테이션 설정
///// </summary>
///// <param name="stationId">장비 ID</param>
///// <param name="stationType">장비 타입</param>
///// <param name="dockDirection">도킹 방향</param>
//public void SetDockingStation(string stationId, StationType stationType, DockingDirection dockDirection)
//{
// Type = NodeType.Docking;
// NodeAlias = stationId;
// DockDirection = dockDirection;
// SetDefaultColorByType(NodeType.Docking);
// ModifiedDate = DateTime.Now;
//}
/// <summary>
/// 충전 스테이션 설정
/// </summary>
/// <param name="stationId">충전기 ID</param>
public void SetChargingStation(string stationId) public void SetChargingStation(string stationId)
{ {
Type = NodeType.Charging; StationType = StationType.Charger;
NodeAlias = stationId; Id = stationId;
DockDirection = DockingDirection.Forward; // 충전기는 항상 전진 도킹 DockDirection = DockingDirection.Forward;
SetDefaultColorByType(NodeType.Charging);
ModifiedDate = DateTime.Now; ModifiedDate = DateTime.Now;
} }
/// <summary>
/// 문자열 표현
/// </summary>
public override string ToString() public override string ToString()
{ {
return $"{RfidId}({NodeId}): {Name} ({Type}) at ({Position.X}, {Position.Y})"; return $"{RfidId}({Id}): {AliasName} ({Type}) at ({Position.X}, {Position.Y})";
} }
/// <summary>
/// 리스트박스 표시용 텍스트 (노드ID - 설명 - RFID 순서)
/// </summary>
public string DisplayText
{
get
{
var displayText = NodeId;
if (!string.IsNullOrEmpty(Name))
{
displayText += $" - {Name}";
}
if (!string.IsNullOrEmpty(RfidId))
{
displayText += $" - [{RfidId}]";
}
return displayText;
}
}
/// <summary>
/// 노드 복사
/// </summary>
/// <returns>복사된 노드</returns>
public MapNode Clone()
{
var clone = new MapNode
{
NodeId = NodeId,
Name = Name,
Position = Position,
Type = Type,
DockDirection = DockDirection,
ConnectedNodes = new List<string>(ConnectedNodes),
CanTurnLeft = CanTurnLeft,
CanTurnRight = CanTurnRight,
DisableCross = DisableCross,
NodeAlias = NodeAlias,
CreatedDate = CreatedDate,
ModifiedDate = ModifiedDate,
IsActive = IsActive,
DisplayColor = DisplayColor,
RfidId = RfidId,
RfidStatus = RfidStatus,
RfidDescription = RfidDescription,
LabelText = LabelText,
FontFamily = FontFamily,
FontSize = FontSize,
FontStyle = FontStyle,
ForeColor = ForeColor,
BackColor = BackColor,
TextFontSize = TextFontSize,
TextFontBold = TextFontBold,
NameBubbleBackColor = NameBubbleBackColor,
NameBubbleForeColor = NameBubbleForeColor,
ShowBackground = ShowBackground,
Padding = Padding,
ImagePath = ImagePath,
ImageBase64 = ImageBase64,
Scale = Scale,
Opacity = Opacity,
Rotation = Rotation
};
return clone;
}
/// <summary>
/// 이미지 로드 (Base64 또는 파일 경로에서, 256x256 이상일 경우 자동 리사이즈)
/// </summary>
/// <returns>로드 성공 여부</returns>
public bool LoadImage()
{
if (Type != NodeType.Image) return false;
try
{
Image originalImage = null;
// 1. 먼저 Base64 데이터 시도
if (!string.IsNullOrEmpty(ImageBase64))
{
originalImage = ImageConverterUtil.Base64ToImage(ImageBase64);
}
// 2. Base64가 없으면 파일 경로에서 로드
else if (!string.IsNullOrEmpty(ImagePath) && System.IO.File.Exists(ImagePath))
{
originalImage = Image.FromFile(ImagePath);
}
if (originalImage != null)
{
LoadedImage?.Dispose();
// 이미지 크기 체크 및 리사이즈
if (originalImage.Width > 256 || originalImage.Height > 256)
{
LoadedImage = ResizeImage(originalImage, 256, 256);
originalImage.Dispose();
}
else
{
LoadedImage = originalImage;
}
return true;
}
}
catch (Exception)
{
// 이미지 로드 실패
}
return false;
}
/// <summary>
/// 이미지 리사이즈 (비율 유지)
/// </summary>
/// <param name="image">원본 이미지</param>
/// <param name="maxWidth">최대 너비</param>
/// <param name="maxHeight">최대 높이</param>
/// <returns>리사이즈된 이미지</returns>
private Image ResizeImage(Image image, int maxWidth, int maxHeight)
{
// 비율 계산
double ratioX = (double)maxWidth / image.Width;
double ratioY = (double)maxHeight / image.Height;
double ratio = Math.Min(ratioX, ratioY);
// 새로운 크기 계산
int newWidth = (int)(image.Width * ratio);
int newHeight = (int)(image.Height * ratio);
// 리사이즈된 이미지 생성
var resizedImage = new Bitmap(newWidth, newHeight);
using (var graphics = Graphics.FromImage(resizedImage))
{
graphics.CompositingQuality = CompositingQuality.HighQuality;
graphics.InterpolationMode = InterpolationMode.HighQualityBicubic;
graphics.SmoothingMode = SmoothingMode.HighQuality;
graphics.DrawImage(image, 0, 0, newWidth, newHeight);
}
return resizedImage;
}
/// <summary>
/// 실제 표시될 크기 계산 (이미지 노드인 경우)
/// </summary>
/// <returns>실제 크기</returns>
public Size GetDisplaySize()
{
if (Type != NodeType.Image || LoadedImage == null) return Size.Empty;
return new Size(
(int)(LoadedImage.Width * Scale.Width),
(int)(LoadedImage.Height * Scale.Height)
);
}
/// <summary>
/// 파일 경로에서 이미지를 Base64로 변환하여 저장
/// </summary>
/// <param name="filePath">이미지 파일 경로</param>
/// <returns>변환 성공 여부</returns>
public bool ConvertImageToBase64(string filePath)
{
if (Type != NodeType.Image) return false;
try
{
if (!System.IO.File.Exists(filePath))
{
return false;
}
ImageBase64 = ImageConverterUtil.FileToBase64(filePath, System.Drawing.Imaging.ImageFormat.Png);
ImagePath = filePath; // 편집용으로 경로 유지
return !string.IsNullOrEmpty(ImageBase64);
}
catch (Exception)
{
return false;
}
}
/// <summary>
/// 리소스 정리
/// </summary>
public void Dispose()
{
LoadedImage?.Dispose();
LoadedImage = null;
}
/// <summary>
/// 경로 찾기에 사용 가능한 노드인지 확인
/// (라벨, 이미지 노드는 경로 찾기에서 제외)
/// </summary>
public bool IsNavigationNode() public bool IsNavigationNode()
{ {
return Type != NodeType.Label && Type != NodeType.Image && IsActive; // 이제 MapNode는 항상 내비게이션 노드임 (Label, Image 분리됨)
// 하지만 기존 로직 호환성을 위해 Active 체크만 유지
return IsActive;
} }
/// <summary>
/// RFID가 할당되어 있는지 확인
/// </summary>
public bool HasRfid() public bool HasRfid()
{ {
return !string.IsNullOrEmpty(RfidId); return !string.IsNullOrEmpty(RfidId);
} }
/// <summary>
/// RFID 정보 설정
/// </summary>
/// <param name="rfidId">RFID ID</param>
/// <param name="rfidDescription">설치 위치 설명</param>
/// <param name="rfidStatus">RFID 상태</param>
public void SetRfidInfo(string rfidId, string rfidDescription = "", string rfidStatus = "정상")
{
RfidId = rfidId;
RfidDescription = rfidDescription;
RfidStatus = rfidStatus;
ModifiedDate = DateTime.Now;
}
/// <summary>
/// RFID 정보 삭제
/// </summary>
public void ClearRfidInfo()
{
RfidId = string.Empty;
RfidDescription = string.Empty;
RfidStatus = "정상";
ModifiedDate = DateTime.Now;
}
/// <summary>
/// RFID 기반 표시 텍스트 (RFID ID 우선, 없으면 노드ID)
/// </summary>
public string GetRfidDisplayText()
{
return HasRfid() ? RfidId : NodeId;
}
} }
} }

61
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/NodeBase.cs Normal file
View File

@@ -0,0 +1,61 @@
using System;
using System.ComponentModel;
using System.Diagnostics;
using System.Drawing;
using Newtonsoft.Json;
namespace AGVNavigationCore.Models
{
/// <summary>
/// 맵 상의 모든 객체의 최상위 기본 클래스
/// 위치, 선택 상태, 기본 식별자 등을 관리
/// </summary>
public abstract class NodeBase
{
[Category("기본 정보")]
[Description("객체의 고유 ID입니다.")]
[ReadOnly(true)]
public string Id { get; set; } = Guid.NewGuid().ToString();
[Category("기본 정보")]
public NodeType Type { protected set; get; } = NodeType.Normal;
[Category("기본 정보")]
[Description("객체의 좌표(X, Y)입니다.")]
public virtual Point Position { get; set; } = Point.Empty;
[Category("기본 정보")]
[Description("객체 생성 일자입니다.")]
[JsonIgnore]
[ReadOnly(true), Browsable(false)]
public DateTime CreatedDate { get; set; } = DateTime.Now;
[Category("기본 정보")]
[Description("객체 수정 일자입니다.")]
[JsonIgnore]
[ReadOnly(true), Browsable(false)]
public DateTime ModifiedDate { get; set; } = DateTime.Now;
[Browsable(false)]
[JsonIgnore]
public bool IsSelected { get; set; } = false;
[Browsable(false)]
[JsonIgnore]
public bool IsHovered { get; set; } = false;
public NodeBase()
{
}
public NodeBase(string id, Point position)
{
Id = id;
Position = position;
}
}
}

66
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Models/VirtualAGV.cs
View File

@@ -146,7 +146,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
/// <summary> /// <summary>
/// 현재 노드 ID /// 현재 노드 ID
/// </summary> /// </summary>
public string CurrentNodeId => _currentNode?.NodeId; public MapNode CurrentNode => _currentNode;
/// <summary>
/// 현재 노드 ID (CurrentNode.Id)
/// </summary>
public string CurrentNodeId => _currentNode?.Id;
/// <summary> /// <summary>
/// 이전 위치 /// 이전 위치
@@ -158,10 +163,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
/// </summary> /// </summary>
public float BatteryLevel { get; set; } = 100.0f; public float BatteryLevel { get; set; } = 100.0f;
/// <summary>
/// 이전 노드 ID
/// </summary>
public string PrevNodeId => _prevNode?.NodeId;
/// <summary> /// <summary>
/// 이전 노드 /// 이전 노드
@@ -314,7 +315,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
MagnetPosition.S, MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L, SpeedLevel.L,
eAGVCommandReason.NoPath, eAGVCommandReason.NoPath,
$"위치 확정 완료 (목적지 미설정) - 현재:{_currentNode?.NodeId ?? "알수없음"}" $"위치 확정 완료 (목적지 미설정) - 현재:{_currentNode?.Id ?? "알수없음"}"
); );
} }
@@ -323,7 +324,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
if (_currentPath.DetailedPath.Where(t => t.seq < lastNode.seq && t.IsPass == false).Any() == false) if (_currentPath.DetailedPath.Where(t => t.seq < lastNode.seq && t.IsPass == false).Any() == false)
{ {
// 마지막 노드에 도착했는지 확인 (현재 노드가 마지막 노드와 같은지) // 마지막 노드에 도착했는지 확인 (현재 노드가 마지막 노드와 같은지)
if (_currentNode != null && _currentNode.NodeId == lastNode.NodeId) if (_currentNode != null && _currentNode.Id == lastNode.NodeId)
{ {
if (lastNode.IsPass) //이미완료되었다. if (lastNode.IsPass) //이미완료되었다.
{ {
@@ -332,7 +333,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
MagnetPosition.S, MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L, SpeedLevel.L,
eAGVCommandReason.Complete, eAGVCommandReason.Complete,
$"목적지 도착 - 최종:{_currentNode?.NodeId ?? "알수없음"}" $"목적지 도착 - 최종:{_currentNode?.Id ?? "알수없음"}"
); );
} }
else else
@@ -343,7 +344,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
MagnetPosition.S, MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L, SpeedLevel.L,
eAGVCommandReason.MarkStop, eAGVCommandReason.MarkStop,
$"목적지 도착 전(MarkStop) - 최종:{_currentNode?.NodeId ?? "알수없음"}" $"목적지 도착 전(MarkStop) - 최종:{_currentNode?.Id ?? "알수없음"}"
); );
} }
@@ -351,7 +352,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
} }
// 4. 경로이탈 // 4. 경로이탈
var TargetNode = _currentPath.DetailedPath.Where(t => t.IsPass == false && t.NodeId.Equals(_currentNode.NodeId)).FirstOrDefault(); var TargetNode = _currentPath.DetailedPath.Where(t => t.IsPass == false && t.NodeId.Equals(_currentNode.Id)).FirstOrDefault();
if (TargetNode == null) if (TargetNode == null)
{ {
return new AGVCommand( return new AGVCommand(
@@ -359,11 +360,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
MagnetPosition.S, MagnetPosition.S,
SpeedLevel.L, SpeedLevel.L,
eAGVCommandReason.PathOut, eAGVCommandReason.PathOut,
$"(재탐색요청)경로이탈 현재위치:{_currentNode.NodeId}" $"(재탐색요청)경로이탈 현재위치:{_currentNode.Id}"
); );
} }
return GetCommandFromPath(CurrentNodeId, "경로 실행 시작"); return GetCommandFromPath(CurrentNode, "경로 실행 시작");
} }
@@ -414,13 +415,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
} }
_currentPath = path; _currentPath = path;
_remainingNodes = path.Path.Select(n => n.NodeId).ToList(); // MapNode → NodeId 변환 _remainingNodes = path.Path.Select(n => n.Id).ToList(); // MapNode → NodeId 변환
_currentNodeIndex = 0; _currentNodeIndex = 0;
// 경로 시작 노드가 현재 노드와 다른 경우 경고 // 경로 시작 노드가 현재 노드와 다른 경우 경고
if (_currentNode != null && _remainingNodes.Count > 0 && _remainingNodes[0] != _currentNode.NodeId) if (_currentNode != null && _remainingNodes.Count > 0 && _remainingNodes[0] != _currentNode.Id)
{ {
OnError($"경로 시작 노드({_remainingNodes[0]})와 현재 노드({_currentNode.NodeId})가 다릅니다."); OnError($"경로 시작 노드({_remainingNodes[0]})와 현재 노드({_currentNode.Id})가 다릅니다.");
} }
} }
@@ -555,7 +556,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
public void SetPosition(MapNode node, AgvDirection motorDirection) public void SetPosition(MapNode node, AgvDirection motorDirection)
{ {
// 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용) // 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용)
if (_currentNode != null && _currentNode.NodeId != node.NodeId) if (_currentNode != null && _currentNode.Id != node.Id)
{ {
_prevPosition = _currentPosition; // 이전 위치 _prevPosition = _currentPosition; // 이전 위치
_prevNode = _currentNode; _prevNode = _currentNode;
@@ -574,9 +575,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
_currentNode = node; _currentNode = node;
// 🔥 노드 ID를 RFID로 간주하여 감지 목록에 추가 (시뮬레이터용) // 🔥 노드 ID를 RFID로 간주하여 감지 목록에 추가 (시뮬레이터용)
if (!string.IsNullOrEmpty(node.NodeId) && !_detectedRfids.Contains(node.NodeId)) if (!string.IsNullOrEmpty(node.Id) && !_detectedRfids.Contains(node.Id))
{ {
_detectedRfids.Add(node.NodeId); _detectedRfids.Add(node.Id);
} }
// 🔥 RFID 2개 이상 감지 시 위치 확정 // 🔥 RFID 2개 이상 감지 시 위치 확정
@@ -588,7 +589,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
//현재 경로값이 있는지 확인한다. //현재 경로값이 있는지 확인한다.
if (CurrentPath != null && CurrentPath.DetailedPath != null && CurrentPath.DetailedPath.Any()) if (CurrentPath != null && CurrentPath.DetailedPath != null && CurrentPath.DetailedPath.Any())
{ {
var item = CurrentPath.DetailedPath.FirstOrDefault(t => t.NodeId == node.NodeId && t.IsPass == false); var item = CurrentPath.DetailedPath.FirstOrDefault(t => t.NodeId == node.Id && t.IsPass == false);
if (item != null) if (item != null)
{ {
// [PathJump Check] 점프한 노드 개수 확인 // [PathJump Check] 점프한 노드 개수 확인
@@ -596,7 +597,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
int skippedCount = CurrentPath.DetailedPath.Count(t => t.seq < item.seq && t.IsPass == false); int skippedCount = CurrentPath.DetailedPath.Count(t => t.seq < item.seq && t.IsPass == false);
if (skippedCount > 2) if (skippedCount > 2)
{ {
OnError($"PathJump: {skippedCount}개의 노드를 건너뛰었습니다. (허용: 2개, 현재노드: {node.NodeId})"); OnError($"PathJump: {skippedCount}개의 노드를 건너뛰었습니다. (허용: 2개, 현재노드: {node.Id})");
return; return;
} }
@@ -631,7 +632,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
/// </summary> /// </summary>
public string GetRfidByNodeId(List<MapNode> _mapNodes, string nodeId) public string GetRfidByNodeId(List<MapNode> _mapNodes, string nodeId)
{ {
var node = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId); var node = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
return node?.HasRfid() == true ? node.RfidId : nodeId; return node?.HasRfid() == true ? node.RfidId : nodeId;
} }
@@ -642,7 +643,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
/// <summary> /// <summary>
/// DetailedPath에서 노드 정보를 찾아 AGVCommand 생성 /// DetailedPath에서 노드 정보를 찾아 AGVCommand 생성
/// </summary> /// </summary>
private AGVCommand GetCommandFromPath(string targetNodeId, string actionDescription) private AGVCommand GetCommandFromPath(MapNode targetNode, string actionDescription)
{ {
// DetailedPath가 없으면 기본 명령 반환 // DetailedPath가 없으면 기본 명령 반환
if (_currentPath == null || _currentPath.DetailedPath == null || _currentPath.DetailedPath.Count == 0) if (_currentPath == null || _currentPath.DetailedPath == null || _currentPath.DetailedPath.Count == 0)
@@ -659,7 +660,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
// DetailedPath에서 targetNodeId에 해당하는 NodeMotorInfo 찾기 // DetailedPath에서 targetNodeId에 해당하는 NodeMotorInfo 찾기
// 지나가지 않은 경로를 찾는다 // 지나가지 않은 경로를 찾는다
var nodeInfo = _currentPath.DetailedPath.FirstOrDefault(n => n.NodeId == targetNodeId && n.IsPass == false); var nodeInfo = _currentPath.DetailedPath.FirstOrDefault(n => n.NodeId == targetNode.Id && n.IsPass == false);
if (nodeInfo == null) if (nodeInfo == null)
{ {
@@ -673,7 +674,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
MagnetPosition.S, MagnetPosition.S,
SpeedLevel.M, SpeedLevel.M,
eAGVCommandReason.NoTarget, eAGVCommandReason.NoTarget,
$"{actionDescription} (노드 {targetNodeId} 정보 없음)" $"{actionDescription} (노드 {targetNode.Id} 정보 없음)"
); );
} }
@@ -721,7 +722,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
magnetPos, magnetPos,
speed, speed,
eAGVCommandReason.Normal, eAGVCommandReason.Normal,
$"{actionDescription} → {targetNodeId} (Motor:{motorCmd}, Magnet:{magnetPos})" $"{actionDescription} → {targetNode.Id} (Motor:{motorCmd}, Magnet:{magnetPos})"
); );
} }
@@ -878,21 +879,6 @@ namespace AGVNavigationCore.Models
} }
} }
private DockingDirection GetDockingDirection(NodeType nodeType)
{
switch (nodeType)
{
case NodeType.Charging:
return DockingDirection.Forward;
case NodeType.Loader:
case NodeType.UnLoader:
case NodeType.Clearner:
case NodeType.Buffer:
return DockingDirection.Backward;
default:
return DockingDirection.Forward;
}
}
private void OnError(string message) private void OnError(string message)
{ {

18
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Analysis/JunctionAnalyzer.cs
View File

@@ -59,7 +59,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Analysis
if (node.IsNavigationNode()) if (node.IsNavigationNode())
{ {
var junctionInfo = AnalyzeNode(node); var junctionInfo = AnalyzeNode(node);
_junctions[node.NodeId] = junctionInfo; _junctions[node.Id] = junctionInfo;
} }
} }
} }
@@ -69,7 +69,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Analysis
/// </summary> /// </summary>
private JunctionInfo AnalyzeNode(MapNode node) private JunctionInfo AnalyzeNode(MapNode node)
{ {
var junction = new JunctionInfo(node.NodeId); var junction = new JunctionInfo(node.Id);
// 양방향 연결을 고려하여 모든 연결된 노드 찾기 // 양방향 연결을 고려하여 모든 연결된 노드 찾기
var connectedNodes = GetAllConnectedNodes(node); var connectedNodes = GetAllConnectedNodes(node);
@@ -96,16 +96,16 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Analysis
{ {
if (connectedNode != null) if (connectedNode != null)
{ {
connected.Add(connectedNode.NodeId); connected.Add(connectedNode.Id);
} }
} }
// 역방향 연결된 노드들 (다른 노드에서 이 노드로 연결) // 역방향 연결된 노드들 (다른 노드에서 이 노드로 연결)
foreach (var otherNode in _mapNodes) foreach (var otherNode in _mapNodes)
{ {
if (otherNode.NodeId != node.NodeId && otherNode.ConnectedMapNodes.Any(n => n.NodeId == node.NodeId)) if (otherNode.Id != node.Id && otherNode.ConnectedMapNodes.Any(n => n.Id == node.Id))
{ {
connected.Add(otherNode.NodeId); connected.Add(otherNode.Id);
} }
} }
@@ -124,7 +124,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Analysis
foreach (var connectedId in connectedNodes) foreach (var connectedId in connectedNodes)
{ {
var connectedNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedId); var connectedNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectedId);
if (connectedNode != null) if (connectedNode != null)
{ {
double angle = CalculateAngle(junctionNode.Position, connectedNode.Position); double angle = CalculateAngle(junctionNode.Position, connectedNode.Position);
@@ -226,9 +226,9 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Analysis
return MagnetDirection.Straight; return MagnetDirection.Straight;
// 실제 각도 기반으로 마그넷 방향 계산 // 실제 각도 기반으로 마그넷 방향 계산
var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == fromNodeId); var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == fromNodeId);
var currentNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == currentNodeId); var currentNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == currentNodeId);
var toNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == toNodeId); var toNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == toNodeId);
if (fromNode == null || currentNode == null || toNode == null) if (fromNode == null || currentNode == null || toNode == null)
return MagnetDirection.Straight; return MagnetDirection.Straight;

2
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AGVPathResult.cs
View File

@@ -320,7 +320,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
{ {
return DetailedPath.Select(n => n.NodeId).ToList(); return DetailedPath.Select(n => n.NodeId).ToList();
} }
return Path?.Select(n => n.NodeId).ToList() ?? new List<string>(); return Path?.Select(n => n.Id).ToList() ?? new List<string>();
} }
/// <summary> /// <summary>

34
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Core/AStarPathfinder.cs
View File

@@ -50,36 +50,36 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
// 모든 네비게이션 노드를 PathNode로 변환하고 양방향 연결 생성 // 모든 네비게이션 노드를 PathNode로 변환하고 양방향 연결 생성
foreach (var mapNode in _mapNodes) foreach (var mapNode in _mapNodes)
{ {
_mapNodeLookup[mapNode.NodeId] = mapNode; // Add to lookup table _mapNodeLookup[mapNode.Id] = mapNode; // Add to lookup table
if (mapNode.IsNavigationNode()) if (mapNode.IsNavigationNode())
{ {
var pathNode = new PathNode(mapNode.NodeId, mapNode.Position); var pathNode = new PathNode(mapNode.Id, mapNode.Position);
_nodeMap[mapNode.NodeId] = pathNode; _nodeMap[mapNode.Id] = pathNode;
} }
} }
// 단일 연결을 양방향으로 확장 // 단일 연결을 양방향으로 확장
foreach (var mapNode in _mapNodes) foreach (var mapNode in _mapNodes)
{ {
if (mapNode.IsNavigationNode() && _nodeMap.ContainsKey(mapNode.NodeId)) if (mapNode.IsNavigationNode() && _nodeMap.ContainsKey(mapNode.Id))
{ {
var pathNode = _nodeMap[mapNode.NodeId]; var pathNode = _nodeMap[mapNode.Id];
foreach (var connectedNode in mapNode.ConnectedMapNodes) foreach (var connectedNode in mapNode.ConnectedMapNodes)
{ {
if (connectedNode != null && _nodeMap.ContainsKey(connectedNode.NodeId)) if (connectedNode != null && _nodeMap.ContainsKey(connectedNode.Id))
{ {
// 양방향 연결 생성 (단일 연결이 양방향을 의미) // 양방향 연결 생성 (단일 연결이 양방향을 의미)
if (!pathNode.ConnectedNodes.Contains(connectedNode.NodeId)) if (!pathNode.ConnectedNodes.Contains(connectedNode.Id))
{ {
pathNode.ConnectedNodes.Add(connectedNode.NodeId); pathNode.ConnectedNodes.Add(connectedNode.Id);
} }
var connectedPathNode = _nodeMap[connectedNode.NodeId]; var connectedPathNode = _nodeMap[connectedNode.Id];
if (!connectedPathNode.ConnectedNodes.Contains(mapNode.NodeId)) if (!connectedPathNode.ConnectedNodes.Contains(mapNode.Id))
{ {
connectedPathNode.ConnectedNodes.Add(mapNode.NodeId); connectedPathNode.ConnectedNodes.Add(mapNode.Id);
} }
} }
} }
@@ -371,8 +371,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
var combinedDetailedPath = new List<NodeMotorInfo>(previousResult.DetailedPath ?? new List<NodeMotorInfo>()); var combinedDetailedPath = new List<NodeMotorInfo>(previousResult.DetailedPath ?? new List<NodeMotorInfo>());
// 이전 경로의 마지막 노드와 현재 경로의 시작 노드 비교 // 이전 경로의 마지막 노드와 현재 경로의 시작 노드 비교
string lastNodeOfPrevious = previousResult.Path[previousResult.Path.Count - 1].NodeId; string lastNodeOfPrevious = previousResult.Path[previousResult.Path.Count - 1].Id;
string firstNodeOfCurrent = currentResult.Path[0].NodeId; string firstNodeOfCurrent = currentResult.Path[0].Id;
if (lastNodeOfPrevious == firstNodeOfCurrent) if (lastNodeOfPrevious == firstNodeOfCurrent)
{ {
@@ -508,8 +508,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
float totalDistance = 0; float totalDistance = 0;
for (int i = 0; i < path.Count - 1; i++) for (int i = 0; i < path.Count - 1; i++)
{ {
var nodeId1 = path[i].NodeId; var nodeId1 = path[i].Id;
var nodeId2 = path[i + 1].NodeId; var nodeId2 = path[i + 1].Id;
if (_nodeMap.ContainsKey(nodeId1) && _nodeMap.ContainsKey(nodeId2)) if (_nodeMap.ContainsKey(nodeId1) && _nodeMap.ContainsKey(nodeId2))
{ {
@@ -577,7 +577,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
return null; return null;
// 교차로 노드 찾기 // 교차로 노드 찾기
var junctionNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == junctionNodeId); var junctionNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == junctionNodeId);
if (junctionNode == null || junctionNode.ConnectedNodes == null || junctionNode.ConnectedNodes.Count == 0) if (junctionNode == null || junctionNode.ConnectedNodes == null || junctionNode.ConnectedNodes.Count == 0)
return null; return null;
@@ -602,7 +602,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Core
if (connectedNodeId == targetNodeId) continue; if (connectedNodeId == targetNodeId) continue;
// 조건 3, 4, 5: 존재하고, 활성 상태이고, 네비게이션 가능 // 조건 3, 4, 5: 존재하고, 활성 상태이고, 네비게이션 가능
var connectedNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId); var connectedNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectedNodeId);
if (connectedNode != null && connectedNode.IsActive && connectedNode.IsNavigationNode()) if (connectedNode != null && connectedNode.IsActive && connectedNode.IsNavigationNode())
{ {
alternateNodes.Add(connectedNode); alternateNodes.Add(connectedNode);

95
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/AGVPathfinder.cs
View File

@@ -50,7 +50,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
n.DisableCross == false && n.DisableCross == false &&
n.ConnectedNodes.Count >= 3 && n.ConnectedNodes.Count >= 3 &&
n.ConnectedMapNodes.Where(t => t.CanDocking).Any() == false && n.ConnectedMapNodes.Where(t => t.CanDocking).Any() == false &&
n.NodeId != startNode.NodeId n.Id != startNode.Id
).ToList(); ).ToList();
// docking 포인트가 연결된 노드는 제거한다. // docking 포인트가 연결된 노드는 제거한다.
@@ -103,7 +103,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
pathNode.ConnectedNodes.Count >= 3 && pathNode.ConnectedNodes.Count >= 3 &&
pathNode.ConnectedMapNodes.Where(t => t.CanDocking).Any() == false) pathNode.ConnectedMapNodes.Where(t => t.CanDocking).Any() == false)
{ {
if (pathNode.NodeId.Equals(StartNode.NodeId) == false) if (pathNode.Id.Equals(StartNode.Id) == false)
return pathNode; return pathNode;
} }
} }
@@ -111,6 +111,12 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
return null; return null;
} }
public AGVPathResult FindPath(MapNode startNode, MapNode targetNode)
{
// 기본값으로 경로 탐색 (이전 위치 = 현재 위치, 방향 = 전진)
return FindPath(startNode, targetNode, startNode, AgvDirection.Forward, AgvDirection.Forward, false);
}
public AGVPathResult FindPath(MapNode startNode, MapNode targetNode, public AGVPathResult FindPath(MapNode startNode, MapNode targetNode,
MapNode prevNode, AgvDirection prevDirection, AgvDirection currentDirection, bool crossignore = false) MapNode prevNode, AgvDirection prevDirection, AgvDirection currentDirection, bool crossignore = false)
{ {
@@ -121,13 +127,17 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
return AGVPathResult.CreateFailure("목적지 노드가 null입니다.", 0, 0); return AGVPathResult.CreateFailure("목적지 노드가 null입니다.", 0, 0);
if (prevNode == null) if (prevNode == null)
return AGVPathResult.CreateFailure("이전위치 노드가 null입니다.", 0, 0); return AGVPathResult.CreateFailure("이전위치 노드가 null입니다.", 0, 0);
if (startNode.NodeId == targetNode.NodeId && targetNode.DockDirection.MatchAGVDirection(prevDirection)) if (targetNode.isDockingNode == false && targetNode.Type != NodeType.Normal)
return AGVPathResult.CreateFailure("이동 가능한 노드가 아닙니다", 0, 0);
var tnode = targetNode as MapNode;
if (startNode.Id == targetNode.Id && tnode.DockDirection.MatchAGVDirection(prevDirection))
return AGVPathResult.CreateSuccess(new List<MapNode> { startNode, startNode }, new List<AgvDirection>(), 0, 0); return AGVPathResult.CreateSuccess(new List<MapNode> { startNode, startNode }, new List<AgvDirection>(), 0, 0);
var ReverseDirection = (currentDirection == AgvDirection.Forward ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward); var ReverseDirection = (currentDirection == AgvDirection.Forward ? AgvDirection.Backward : AgvDirection.Forward);
//1.목적지까지의 최단거리 경로를 찾는다. //1.목적지까지의 최단거리 경로를 찾는다.
var pathResult = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.NodeId, targetNode.NodeId); var pathResult = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.Id, targetNode.Id);
pathResult.PrevNode = prevNode; pathResult.PrevNode = prevNode;
pathResult.PrevDirection = prevDirection; pathResult.PrevDirection = prevDirection;
if (!pathResult.Success || pathResult.Path == null || pathResult.Path.Count == 0) if (!pathResult.Success || pathResult.Path == null || pathResult.Path.Count == 0)
@@ -146,11 +156,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
//2.AGV방향과 목적지에 설정된 방향이 일치하면 그대로 진행하면된다.(목적지에 방향이 없는 경우에도 그대로 진행) //2.AGV방향과 목적지에 설정된 방향이 일치하면 그대로 진행하면된다.(목적지에 방향이 없는 경우에도 그대로 진행)
if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.DontCare || if (tnode.DockDirection == DockingDirection.DontCare ||
(targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward && currentDirection == AgvDirection.Forward) || (tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward && currentDirection == AgvDirection.Forward) ||
(targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && currentDirection == AgvDirection.Backward)) (tnode.DockDirection == DockingDirection.Backward && currentDirection == AgvDirection.Backward))
{ {
if ((nextNodeForward?.NodeId ?? string.Empty) == pathResult.Path[1].NodeId) //예측경로와 다음진행방향 경로가 일치하면 해당 방향이 맞다 if ((nextNodeForward?.Id ?? string.Empty) == pathResult.Path[1].Id) //예측경로와 다음진행방향 경로가 일치하면 해당 방향이 맞다
{ {
MakeDetailData(pathResult, currentDirection); MakeDetailData(pathResult, currentDirection);
MakeMagnetDirection(pathResult); MakeMagnetDirection(pathResult);
@@ -177,10 +187,10 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
//뒤로 이동시 경로상의 처음 만나는 노드가 같다면 그 방향으로 이동하면 된다. //뒤로 이동시 경로상의 처음 만나는 노드가 같다면 그 방향으로 이동하면 된다.
// ⚠️ 단, 현재 방향과 목적지 도킹 방향이 일치해야 함! // ⚠️ 단, 현재 방향과 목적지 도킹 방향이 일치해야 함!
if (nextNodeBackward != null && pathResult.Path.Count > 1 && if (nextNodeBackward != null && pathResult.Path.Count > 1 &&
nextNodeBackward.NodeId == pathResult.Path[1].NodeId) // ✅ 추가: 현재도 Backward여야 함 nextNodeBackward.Id == pathResult.Path[1].Id) // ✅ 추가: 현재도 Backward여야 함
{ {
if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward && ReverseDirection == AgvDirection.Forward || if (tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward && ReverseDirection == AgvDirection.Forward ||
targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && ReverseDirection == AgvDirection.Backward) tnode.DockDirection == DockingDirection.Backward && ReverseDirection == AgvDirection.Backward)
{ {
MakeDetailData(pathResult, ReverseDirection); MakeDetailData(pathResult, ReverseDirection);
MakeMagnetDirection(pathResult); MakeMagnetDirection(pathResult);
@@ -191,12 +201,12 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
} }
if (nextNodeForward != null && pathResult.Path.Count > 1 && if (nextNodeForward != null && pathResult.Path.Count > 1 &&
nextNodeForward.NodeId == pathResult.Path[1].NodeId && nextNodeForward.Id == pathResult.Path[1].Id &&
targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward && tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward &&
currentDirection == AgvDirection.Forward) // ✅ 추가: 현재도 Forward여야 함 currentDirection == AgvDirection.Forward) // ✅ 추가: 현재도 Forward여야 함
{ {
if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward && currentDirection == AgvDirection.Forward || if (tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward && currentDirection == AgvDirection.Forward ||
targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && currentDirection == AgvDirection.Backward) tnode.DockDirection == DockingDirection.Backward && currentDirection == AgvDirection.Backward)
{ {
MakeDetailData(pathResult, currentDirection); MakeDetailData(pathResult, currentDirection);
MakeMagnetDirection(pathResult); MakeMagnetDirection(pathResult);
@@ -221,7 +231,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
//진행방향으로 이동했을때 나오는 노드를 사용한다. //진행방향으로 이동했을때 나오는 노드를 사용한다.
if (nextNodeForward != null) if (nextNodeForward != null)
{ {
var Path0 = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.NodeId, nextNodeForward.NodeId); var Path0 = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.Id, nextNodeForward.Id);
Path0.PrevNode = prevNode; Path0.PrevNode = prevNode;
Path0.PrevDirection = prevDirection; Path0.PrevDirection = prevDirection;
MakeDetailData(Path0, prevDirection); MakeDetailData(Path0, prevDirection);
@@ -259,7 +269,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
JunctionInPath = FindNearestJunction(startNode); JunctionInPath = FindNearestJunction(startNode);
//종료노드로부터 가까운 교차로 검색 //종료노드로부터 가까운 교차로 검색
if (JunctionInPath == null) JunctionInPath = FindNearestJunction(targetNode); if (JunctionInPath == null) JunctionInPath = FindNearestJunction(tnode);
} }
if (JunctionInPath == null) if (JunctionInPath == null)
return AGVPathResult.CreateFailure("교차로가 없어 경로계산을 할 수 없습니다", 0, 0); return AGVPathResult.CreateFailure("교차로가 없어 경로계산을 할 수 없습니다", 0, 0);
@@ -267,7 +277,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
//경유지를 포함하여 경로를 다시 계산한다. //경유지를 포함하여 경로를 다시 계산한다.
//1.시작위치 - 교차로(여기까지는 현재 방향으로 그대로 이동을 한다) //1.시작위치 - 교차로(여기까지는 현재 방향으로 그대로 이동을 한다)
var path1 = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.NodeId, JunctionInPath.NodeId); var path1 = _basicPathfinder.FindPathAStar(startNode.Id, JunctionInPath.Id);
path1.PrevNode = prevNode; path1.PrevNode = prevNode;
path1.PrevDirection = prevDirection; path1.PrevDirection = prevDirection;
@@ -278,7 +288,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
// ReverseCheck = false; //현재 진행 방향으로 이동해야한다 // ReverseCheck = false; //현재 진행 방향으로 이동해야한다
// MakeDetailData(path1, currentDirection); // path1의 상세 경로 정보 채우기 (모터 방향 설정) // MakeDetailData(path1, currentDirection); // path1의 상세 경로 정보 채우기 (모터 방향 설정)
//} //}
if (path1.Path.Count > 1 && nextNodeBackward != null && nextNodeBackward.NodeId.Equals(path1.Path[1].NodeId)) if (path1.Path.Count > 1 && nextNodeBackward != null && nextNodeBackward.Id.Equals(path1.Path[1].Id))
{ {
ReverseCheck = true; //현재 방향의 반대방향으로 이동해야한다 ReverseCheck = true; //현재 방향의 반대방향으로 이동해야한다
MakeDetailData(path1, ReverseDirection); // path1의 상세 경로 정보 채우기 (모터 방향 설정) MakeDetailData(path1, ReverseDirection); // path1의 상세 경로 정보 채우기 (모터 방향 설정)
@@ -295,7 +305,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
//2.교차로 - 종료위치 //2.교차로 - 종료위치
var path2 = _basicPathfinder.FindPathAStar(JunctionInPath.NodeId, targetNode.NodeId); var path2 = _basicPathfinder.FindPathAStar(JunctionInPath.Id, targetNode.Id);
path2.PrevNode = prevNode; path2.PrevNode = prevNode;
path2.PrevDirection = prevDirection; path2.PrevDirection = prevDirection;
@@ -315,9 +325,9 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
//3.방향전환을 위환 대체 노드찾기 //3.방향전환을 위환 대체 노드찾기
tempNode = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.NodeId, tempNode = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.Id,
path1.Path[path1.Path.Count - 2].NodeId, path1.Path[path1.Path.Count - 2].Id,
path2.Path[1].NodeId); path2.Path[1].Id);
//4. path1 + tempnode + path2 가 최종 위치가 된다. //4. path1 + tempnode + path2 가 최종 위치가 된다.
if (tempNode == null) if (tempNode == null)
@@ -332,7 +342,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
//if (tempNode != null) //if (tempNode != null)
{ {
// 교차로 → 대체노드 경로 계산 // 교차로 → 대체노드 경로 계산
var pathToTemp = _basicPathfinder.FindPathAStar(JunctionInPath.NodeId, tempNode.NodeId); var pathToTemp = _basicPathfinder.FindPathAStar(JunctionInPath.Id, tempNode.Id);
pathToTemp.PrevNode = JunctionInPath; pathToTemp.PrevNode = JunctionInPath;
pathToTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection); pathToTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection);
if (!pathToTemp.Success) if (!pathToTemp.Success)
@@ -348,7 +358,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp); combinedResult = _basicPathfinder.CombineResults(combinedResult, pathToTemp);
// 대체노드 → 교차로 경로 계산 (역방향) // 대체노드 → 교차로 경로 계산 (역방향)
var pathFromTemp = _basicPathfinder.FindPathAStar(tempNode.NodeId, JunctionInPath.NodeId); var pathFromTemp = _basicPathfinder.FindPathAStar(tempNode.Id, JunctionInPath.Id);
pathFromTemp.PrevNode = JunctionInPath; pathFromTemp.PrevNode = JunctionInPath;
pathFromTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection); pathFromTemp.PrevDirection = (ReverseCheck ? ReverseDirection : currentDirection);
if (!pathFromTemp.Success) if (!pathFromTemp.Success)
@@ -362,14 +372,14 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
//현재까지 노드에서 목적지까지의 방향이 일치하면 그대로 사용한다. //현재까지 노드에서 목적지까지의 방향이 일치하면 그대로 사용한다.
bool temp3ok = false; bool temp3ok = false;
var TempCheck3 = _basicPathfinder.FindPathAStar(combinedResult.Path.Last().NodeId, targetNode.NodeId); var TempCheck3 = _basicPathfinder.FindPathAStar(combinedResult.Path.Last().Id, targetNode.Id);
if (TempCheck3.Path.First().NodeId.Equals(combinedResult.Path.Last().NodeId)) if (TempCheck3.Path.First().Id.Equals(combinedResult.Path.Last().Id))
{ {
if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Forward && combinedResult.DetailedPath.Last().MotorDirection == AgvDirection.Forward) if (tnode.DockDirection == DockingDirection.Forward && combinedResult.DetailedPath.Last().MotorDirection == AgvDirection.Forward)
{ {
temp3ok = true; temp3ok = true;
} }
else if (targetNode.DockDirection == DockingDirection.Backward && combinedResult.DetailedPath.Last().MotorDirection == AgvDirection.Backward) else if (tnode.DockDirection == DockingDirection.Backward && combinedResult.DetailedPath.Last().MotorDirection == AgvDirection.Backward)
{ {
temp3ok = true; temp3ok = true;
} }
@@ -381,11 +391,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
if (temp3ok == false) if (temp3ok == false)
{ {
//목적지와 방향이 맞지 않다. 그러므로 대체노드를 추가로 더 찾아야한다. //목적지와 방향이 맞지 않다. 그러므로 대체노드를 추가로 더 찾아야한다.
var tempNode2 = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.NodeId, var tempNode2 = _basicPathfinder.FindAlternateNodeForDirectionChange(JunctionInPath.Id,
combinedResult.Path[combinedResult.Path.Count - 2].NodeId, combinedResult.Path[combinedResult.Path.Count - 2].Id,
path2.Path[1].NodeId); path2.Path[1].Id);
var pathToTemp2 = _basicPathfinder.FindPathAStar(JunctionInPath.NodeId, tempNode2.NodeId); var pathToTemp2 = _basicPathfinder.FindPathAStar(JunctionInPath.Id, tempNode2.Id);
if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp2, currentDirection); if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp2, currentDirection);
else MakeDetailData(pathToTemp2, ReverseDirection); else MakeDetailData(pathToTemp2, ReverseDirection);
@@ -400,7 +410,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
combinedResult.DetailedPath[combinedResult.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = currentDirection; combinedResult.DetailedPath[combinedResult.DetailedPath.Count - 1].MotorDirection = currentDirection;
} }
var pathToTemp3 = _basicPathfinder.FindPathAStar(tempNode2.NodeId, JunctionInPath.NodeId); var pathToTemp3 = _basicPathfinder.FindPathAStar(tempNode2.Id, JunctionInPath.Id);
if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp3, ReverseDirection); if (ReverseCheck) MakeDetailData(pathToTemp3, ReverseDirection);
else MakeDetailData(pathToTemp3, currentDirection); else MakeDetailData(pathToTemp3, currentDirection);
@@ -420,12 +430,15 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
} }
/// <summary>
/// 이 작업후에 MakeMagnetDirection 를 추가로 실행 하세요
/// </summary>
/// <summary> /// <summary>
/// 이 작업후에 MakeMagnetDirection 를 추가로 실행 하세요 /// 이 작업후에 MakeMagnetDirection 를 추가로 실행 하세요
/// </summary> /// </summary>
/// <param name="path1"></param> /// <param name="path1"></param>
/// <param name="currentDirection"></param> /// <param name="currentDirection"></param>
private void MakeDetailData(AGVPathResult path1, AgvDirection currentDirection) public void MakeDetailData(AGVPathResult path1, AgvDirection currentDirection)
{ {
if (path1.Success && path1.Path != null && path1.Path.Count > 0) if (path1.Success && path1.Path != null && path1.Path.Count > 0)
{ {
@@ -433,9 +446,9 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
for (int i = 0; i < path1.Path.Count; i++) for (int i = 0; i < path1.Path.Count; i++)
{ {
var node = path1.Path[i]; var node = path1.Path[i];
string nodeId = node.NodeId; string nodeId = node.Id;
string RfidId = node.RfidId; string RfidId = node.RfidId;
string nextNodeId = (i + 1 < path1.Path.Count) ? path1.Path[i + 1].NodeId : null; string nextNodeId = (i + 1 < path1.Path.Count) ? path1.Path[i + 1].Id : null;
// 노드 정보 생성 (현재 방향 유지) // 노드 정보 생성 (현재 방향 유지)
var nodeInfo = new NodeMotorInfo(i + 1, var nodeInfo = new NodeMotorInfo(i + 1,
@@ -446,7 +459,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
); );
// [Speed Control] MapNode의 속도 설정 적용 // [Speed Control] MapNode의 속도 설정 적용
var mapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId); var mapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
if (mapNode != null) if (mapNode != null)
{ {
nodeInfo.Speed = mapNode.SpeedLimit; nodeInfo.Speed = mapNode.SpeedLimit;
@@ -470,13 +483,13 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
for (int i = 0; i < path1.DetailedPath.Count; i++) for (int i = 0; i < path1.DetailedPath.Count; i++)
{ {
var detailPath = path1.DetailedPath[i]; var detailPath = path1.DetailedPath[i];
string nodeId = path1.Path[i].NodeId; string nodeId = path1.Path[i].Id;
string nextNodeId = (i + 1 < path1.Path.Count) ? path1.Path[i + 1].NodeId : null; string nextNodeId = (i + 1 < path1.Path.Count) ? path1.Path[i + 1].Id : null;
// 마그넷 방향 계산 (3개 이상 연결된 교차로에서만 좌/우 가중치 적용) // 마그넷 방향 계산 (3개 이상 연결된 교차로에서만 좌/우 가중치 적용)
if (i > 0 && nextNodeId != null) if (i > 0 && nextNodeId != null)
{ {
string prevNodeId = path1.Path[i - 1].NodeId; string prevNodeId = path1.Path[i - 1].Id;
if (path1.DetailedPath[i - 1].MotorDirection != detailPath.MotorDirection) if (path1.DetailedPath[i - 1].MotorDirection != detailPath.MotorDirection)
detailPath.MagnetDirection = MagnetDirection.Straight; detailPath.MagnetDirection = MagnetDirection.Straight;
else else

74
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/DirectionChangePlanner.cs
View File

@@ -91,14 +91,14 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
// 직접 경로에 갈림길이 포함된 경우 그 갈림길에서 방향 전환 // 직접 경로에 갈림길이 포함된 경우 그 갈림길에서 방향 전환
foreach (var node in directPath2.Path.Skip(1).Take(directPath2.Path.Count - 2)) // 시작과 끝 제외 foreach (var node in directPath2.Path.Skip(1).Take(directPath2.Path.Count - 2)) // 시작과 끝 제외
{ {
var junctionInfo = _junctionAnalyzer.GetJunctionInfo(node.NodeId); var junctionInfo = _junctionAnalyzer.GetJunctionInfo(node.Id);
if (junctionInfo != null && junctionInfo.IsJunction) if (junctionInfo != null && junctionInfo.IsJunction)
{ {
// 간단한 방향 전환: 직접 경로 사용하되 방향 전환 노드 표시 // 간단한 방향 전환: 직접 경로 사용하되 방향 전환 노드 표시
return DirectionChangePlan.CreateSuccess( return DirectionChangePlan.CreateSuccess(
directPath2.Path, directPath2.Path,
node.NodeId, node.Id,
$"갈림길 {node.NodeId}에서 방향 전환: {currentDirection} → {requiredDirection}" $"갈림길 {node.Id}에서 방향 전환: {currentDirection} → {requiredDirection}"
); );
} }
} }
@@ -165,14 +165,14 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
{ {
foreach (var node in directPath.Path.Skip(2)) // 시작점과 다음 노드는 제외 foreach (var node in directPath.Path.Skip(2)) // 시작점과 다음 노드는 제외
{ {
var junctionInfo = _junctionAnalyzer.GetJunctionInfo(node.NodeId); var junctionInfo = _junctionAnalyzer.GetJunctionInfo(node.Id);
if (junctionInfo != null && junctionInfo.IsJunction) if (junctionInfo != null && junctionInfo.IsJunction)
{ {
// 직진 경로상에서는 더 엄격한 조건 적용 // 직진 경로상에서는 더 엄격한 조건 적용
if (!suitableJunctions.Contains(node.NodeId) && if (!suitableJunctions.Contains(node.Id) &&
HasMultipleExitOptions(node.NodeId)) HasMultipleExitOptions(node.Id))
{ {
suitableJunctions.Add(node.NodeId); suitableJunctions.Add(node.Id);
} }
} }
} }
@@ -226,7 +226,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
/// </summary> /// </summary>
private List<string> GetAllConnectedNodes(string nodeId) private List<string> GetAllConnectedNodes(string nodeId)
{ {
var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId); var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
if (node == null) return new List<string>(); if (node == null) return new List<string>();
var connected = new HashSet<string>(); var connected = new HashSet<string>();
@@ -236,16 +236,16 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
{ {
if (connectedNode != null) if (connectedNode != null)
{ {
connected.Add(connectedNode.NodeId); connected.Add(connectedNode.Id);
} }
} }
// 역방향 연결 // 역방향 연결
foreach (var otherNode in _mapNodes) foreach (var otherNode in _mapNodes)
{ {
if (otherNode.NodeId != nodeId && otherNode.ConnectedMapNodes.Any(n => n.NodeId == nodeId)) if (otherNode.Id != nodeId && otherNode.ConnectedMapNodes.Any(n => n.Id == nodeId))
{ {
connected.Add(otherNode.NodeId); connected.Add(otherNode.Id);
} }
} }
@@ -293,7 +293,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
string actualDirectionChangeNode = FindActualDirectionChangeNode(changePath, junctionNodeId); string actualDirectionChangeNode = FindActualDirectionChangeNode(changePath, junctionNodeId);
string description = $"갈림길 {GetDisplayName(junctionNodeId)}를 통해 {GetDisplayName(actualDirectionChangeNode)}에서 방향 전환: {currentDirection} → {requiredDirection}"; string description = $"갈림길 {GetDisplayName(junctionNodeId)}를 통해 {GetDisplayName(actualDirectionChangeNode)}에서 방향 전환: {currentDirection} → {requiredDirection}";
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DirectionChangePlanner] ✅ 유효한 방향전환 경로: {string.Join(" → ", changePath.Select(n => n.NodeId))}"); System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DirectionChangePlanner] ✅ 유효한 방향전환 경로: {string.Join(" → ", changePath.Select(n => n.Id))}");
return DirectionChangePlan.CreateSuccess(changePath, actualDirectionChangeNode, description); return DirectionChangePlan.CreateSuccess(changePath, actualDirectionChangeNode, description);
} }
@@ -319,7 +319,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
// 2. 인근 갈림길을 통한 우회인지, 직진 경로상 갈림길인지 판단 // 2. 인근 갈림길을 통한 우회인지, 직진 경로상 갈림길인지 판단
var directPath = _pathfinder.FindPathAStar(startNodeId, targetNodeId); var directPath = _pathfinder.FindPathAStar(startNodeId, targetNodeId);
bool isNearbyDetour = !directPath.Success || !directPath.Path.Any(n => n.NodeId == junctionNodeId); bool isNearbyDetour = !directPath.Success || !directPath.Path.Any(n => n.Id == junctionNodeId);
if (isNearbyDetour) if (isNearbyDetour)
{ {
@@ -376,17 +376,17 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
if (currentDirection != requiredDirection) if (currentDirection != requiredDirection)
{ {
string fromNodeId = toJunctionPath.Path.Count >= 2 ? string fromNodeId = toJunctionPath.Path.Count >= 2 ?
toJunctionPath.Path[toJunctionPath.Path.Count - 2].NodeId : startNodeId; toJunctionPath.Path[toJunctionPath.Path.Count - 2].Id : startNodeId;
var changeSequence = GenerateDirectionChangeSequence(junctionNodeId, fromNodeId, currentDirection, requiredDirection); var changeSequence = GenerateDirectionChangeSequence(junctionNodeId, fromNodeId, currentDirection, requiredDirection);
if (changeSequence.Count > 1) if (changeSequence.Count > 1)
{ {
fullPath.AddRange(changeSequence.Skip(1).Select(nodeId => _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId)).Where(n => n != null)); fullPath.AddRange(changeSequence.Skip(1).Select(nodeId => _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId)).Where(n => n != null));
} }
} }
// 3. 갈림길에서 목표점까지의 경로 // 3. 갈림길에서 목표점까지의 경로
string lastNode = fullPath.LastOrDefault()?.NodeId ?? junctionNodeId; string lastNode = fullPath.LastOrDefault()?.Id ?? junctionNodeId;
var fromJunctionPath = _pathfinder.FindPathAStar(lastNode, targetNodeId); var fromJunctionPath = _pathfinder.FindPathAStar(lastNode, targetNodeId);
if (fromJunctionPath.Success && fromJunctionPath.Path.Count > 1) if (fromJunctionPath.Success && fromJunctionPath.Path.Count > 1)
{ {
@@ -461,8 +461,8 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
// 왔던 길(excludeNodeId)를 제외한 노드 중에서 최적의 우회 노드 선택 // 왔던 길(excludeNodeId)를 제외한 노드 중에서 최적의 우회 노드 선택
// 우선순위: 1) 막다른 길이 아닌 노드 (우회 후 복귀 가능) 2) 직진방향 3) 목적지 방향 // 우선순위: 1) 막다른 길이 아닌 노드 (우회 후 복귀 가능) 2) 직진방향 3) 목적지 방향
var junctionNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == junctionNodeId); var junctionNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == junctionNodeId);
var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == excludeNodeId); var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == excludeNodeId);
if (junctionNode == null || fromNode == null) if (junctionNode == null || fromNode == null)
return availableNodes.FirstOrDefault(); return availableNodes.FirstOrDefault();
@@ -478,7 +478,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
{ {
if (nodeId == excludeNodeId) continue; // 왔던 길 제외 if (nodeId == excludeNodeId) continue; // 왔던 길 제외
var candidateNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId); var candidateNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
if (candidateNode == null) continue; if (candidateNode == null) continue;
// 갈림길에서 후보 노드로의 방향 벡터 계산 (junctionNode → candidateNode) // 갈림길에서 후보 노드로의 방향 벡터 계산 (junctionNode → candidateNode)
@@ -561,11 +561,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
return junctionNodeId; // 기본값으로 갈림길 반환 return junctionNodeId; // 기본값으로 갈림길 반환
// 갈림길이 두 번 나타나는 위치 찾기 // 갈림길이 두 번 나타나는 위치 찾기
int firstJunctionIndex = changePath.FindIndex(n => n.NodeId == junctionNodeId); int firstJunctionIndex = changePath.FindIndex(n => n.Id == junctionNodeId);
int lastJunctionIndex = -1; int lastJunctionIndex = -1;
for (int i = changePath.Count - 1; i >= 0; i--) for (int i = changePath.Count - 1; i >= 0; i--)
{ {
if (changePath[i].NodeId == junctionNodeId) if (changePath[i].Id == junctionNodeId)
{ {
lastJunctionIndex = i; lastJunctionIndex = i;
break; break;
@@ -577,7 +577,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
firstJunctionIndex != lastJunctionIndex && lastJunctionIndex - firstJunctionIndex == 2) firstJunctionIndex != lastJunctionIndex && lastJunctionIndex - firstJunctionIndex == 2)
{ {
// 첫 번째와 두 번째 갈림길 사이에 있는 노드가 실제 방향전환 노드 // 첫 번째와 두 번째 갈림길 사이에 있는 노드가 실제 방향전환 노드
string detourNode = changePath[firstJunctionIndex + 1].NodeId; string detourNode = changePath[firstJunctionIndex + 1].Id;
return detourNode; return detourNode;
} }
@@ -647,11 +647,11 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
} }
string errorMessage = $"되돌아가기 패턴 검출 ({backtrackingPatterns.Count}개): {string.Join(", ", issues)}"; string errorMessage = $"되돌아가기 패턴 검출 ({backtrackingPatterns.Count}개): {string.Join(", ", issues)}";
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PathValidation] ❌ 경로: {string.Join(" → ", path.Select(n => n.NodeId))}"); System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PathValidation] ❌ 경로: {string.Join(" → ", path.Select(n => n.Id))}");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PathValidation] ❌ 되돌아가기 패턴: {errorMessage}"); System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PathValidation] ❌ 되돌아가기 패턴: {errorMessage}");
return PathValidationResult.CreateInvalidWithBacktracking( return PathValidationResult.CreateInvalidWithBacktracking(
path.Select(n => n.NodeId).ToList(), backtrackingPatterns, startNodeId, "", junctionNodeId, errorMessage); path.Select(n => n.Id).ToList(), backtrackingPatterns, startNodeId, "", junctionNodeId, errorMessage);
} }
// 2. 연속된 중복 노드 검증 // 2. 연속된 중복 노드 검증
@@ -670,13 +670,13 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
} }
// 4. 갈림길 포함 여부 검증 // 4. 갈림길 포함 여부 검증
if (!path.Any(n => n.NodeId == junctionNodeId)) if (!path.Any(n => n.Id == junctionNodeId))
{ {
return PathValidationResult.CreateInvalid(startNodeId, "", $"갈림길 {junctionNodeId}이 경로에 포함되지 않음"); return PathValidationResult.CreateInvalid(startNodeId, "", $"갈림길 {junctionNodeId}이 경로에 포함되지 않음");
} }
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PathValidation] ✅ 유효한 경로: {string.Join(" → ", path.Select(n => n.NodeId))}"); System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[PathValidation] ✅ 유효한 경로: {string.Join(" → ", path.Select(n => n.Id))}");
return PathValidationResult.CreateValid(path.Select(n => n.NodeId).ToList(), startNodeId, "", junctionNodeId); return PathValidationResult.CreateValid(path.Select(n => n.Id).ToList(), startNodeId, "", junctionNodeId);
} }
/// <summary> /// <summary>
@@ -688,9 +688,9 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
for (int i = 0; i < path.Count - 2; i++) for (int i = 0; i < path.Count - 2; i++)
{ {
string nodeA = path[i].NodeId; string nodeA = path[i].Id;
string nodeB = path[i + 1].NodeId; string nodeB = path[i + 1].Id;
string nodeC = path[i + 2].NodeId; string nodeC = path[i + 2].Id;
// A → B → A 패턴 검출 // A → B → A 패턴 검출
if (nodeA == nodeC && nodeA != nodeB) if (nodeA == nodeC && nodeA != nodeB)
@@ -712,9 +712,9 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
for (int i = 0; i < path.Count - 1; i++) for (int i = 0; i < path.Count - 1; i++)
{ {
if (path[i].NodeId == path[i + 1].NodeId) if (path[i].Id == path[i + 1].Id)
{ {
duplicates.Add(path[i].NodeId); duplicates.Add(path[i].Id);
} }
} }
@@ -728,12 +728,12 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
{ {
for (int i = 0; i < path.Count - 1; i++) for (int i = 0; i < path.Count - 1; i++)
{ {
string currentNode = path[i].NodeId; string currentNode = path[i].Id;
string nextNode = path[i + 1].NodeId; string nextNode = path[i + 1].Id;
// 두 노드간 직접 연결성 확인 (맵 노드의 ConnectedMapNodes 리스트 사용) // 두 노드간 직접 연결성 확인 (맵 노드의 ConnectedMapNodes 리스트 사용)
var currentMapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == currentNode); var currentMapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == currentNode);
if (currentMapNode == null || !currentMapNode.ConnectedMapNodes.Any(n => n.NodeId == nextNode)) if (currentMapNode == null || !currentMapNode.ConnectedMapNodes.Any(n => n.Id == nextNode))
{ {
return PathValidationResult.CreateInvalid(currentNode, nextNode, $"노드 {currentNode}와 {nextNode} 사이에 연결이 없음"); return PathValidationResult.CreateInvalid(currentNode, nextNode, $"노드 {currentNode}와 {nextNode} 사이에 연결이 없음");
} }
@@ -769,7 +769,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
/// <returns>표시할 이름</returns> /// <returns>표시할 이름</returns>
private string GetDisplayName(string nodeId) private string GetDisplayName(string nodeId)
{ {
var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId); var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
if (node != null && !string.IsNullOrEmpty(node.RfidId)) if (node != null && !string.IsNullOrEmpty(node.RfidId))
{ {
return node.RfidId; return node.RfidId;

6
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/PathFinding/Planning/DirectionalPathfinder.cs
View File

@@ -66,7 +66,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
// 연결된 노드 중 현재 노드가 아닌 것들만 필터링 // 연결된 노드 중 현재 노드가 아닌 것들만 필터링
var candidateNodes = allNodes.Where(n => var candidateNodes = allNodes.Where(n =>
connectedNodeIds.Contains(n.NodeId) && n.NodeId != currentNode.NodeId connectedNodeIds.Contains(n.Id) && n.Id != currentNode.Id
).ToList(); ).ToList();
if (candidateNodes.Count == 0) if (candidateNodes.Count == 0)
@@ -88,7 +88,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
if (movementLength < 0.001f) // 거의 이동하지 않음 if (movementLength < 0.001f) // 거의 이동하지 않음
{ {
return candidateNodes[0].NodeId; // 첫 번째 연결 노드 반환 return candidateNodes[0].Id; // 첫 번째 연결 노드 반환
} }
var normalizedMovement = new PointF( var normalizedMovement = new PointF(
@@ -138,7 +138,7 @@ namespace AGVNavigationCore.PathFinding.Planning
// 가장 높은 점수를 가진 노드 반환 // 가장 높은 점수를 가진 노드 반환
var bestCandidate = scoredCandidates.OrderByDescending(x => x.score).First(); var bestCandidate = scoredCandidates.OrderByDescending(x => x.score).First();
return bestCandidate.node.NodeId; return bestCandidate.node.Id;
} }
/// <summary> /// <summary>

16
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DirectionalHelper.cs
View File

@@ -76,7 +76,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
List<MapNode> candidateNodes = new List<MapNode>(); List<MapNode> candidateNodes = new List<MapNode>();
if (prevDirection == direction) if (prevDirection == direction)
{ {
candidateNodes = connectedMapNodes.Where(n => n.NodeId != prevNode.NodeId).ToList(); candidateNodes = connectedMapNodes.Where(n => n.Id != prevNode.Id).ToList();
} }
else else
{ {
@@ -112,9 +112,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$"\n[GetNextNodeByDirection] ========== 다음 노드 선택 시작 =========="); $"\n[GetNextNodeByDirection] ========== 다음 노드 선택 시작 ==========");
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 현재노드: {currentNode.RfidId}[{currentNode.NodeId}]({currentNode.Position.X:F1}, {currentNode.Position.Y:F1})"); $" 현재노드: {currentNode.RfidId}[{currentNode.Id}]({currentNode.Position.X:F1}, {currentNode.Position.Y:F1})");
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 이전노드: {prevNode.RfidId}[{prevNode.NodeId}]({prevNode.Position.X:F1}, {prevNode.Position.Y:F1})"); $" 이전노드: {prevNode.RfidId}[{prevNode.Id}]({prevNode.Position.X:F1}, {prevNode.Position.Y:F1})");
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 이동벡터: ({movementVector.X:F2}, {movementVector.Y:F2}) → 정규화: ({normalizedMovement.X:F3}, {normalizedMovement.Y:F3})"); $" 이동벡터: ({movementVector.X:F2}, {movementVector.Y:F2}) → 정규화: ({normalizedMovement.X:F3}, {normalizedMovement.Y:F3})");
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
@@ -159,7 +159,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
} }
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$"\n [후보] {candidate.RfidId}[{candidate.NodeId}]({candidate.Position.X:F1}, {candidate.Position.Y:F1})"); $"\n [후보] {candidate.RfidId}[{candidate.Id}]({candidate.Position.X:F1}, {candidate.Position.Y:F1})");
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 벡터: ({toNextVector.X:F2}, {toNextVector.Y:F2}), 길이: {toNextLength:F2}"); $" 벡터: ({toNextVector.X:F2}, {toNextVector.Y:F2}), 길이: {toNextLength:F2}");
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
@@ -204,7 +204,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
} }
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$"\n 최종선택: {bestNode?.RfidId ?? "null"}[{bestNode?.NodeId ?? "null"}] (점수: {bestScore:F4})"); $"\n 최종선택: {bestNode?.RfidId ?? "null"}[{bestNode?.Id ?? "null"}] (점수: {bestScore:F4})");
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$"[GetNextNodeByDirection] ========== 다음 노드 선택 종료 ==========\n"); $"[GetNextNodeByDirection] ========== 다음 노드 선택 종료 ==========\n");
@@ -445,15 +445,15 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
// 선택 이유 생성 // 선택 이유 생성
if (prevMotorDirection.HasValue && direction == prevMotorDirection) if (prevMotorDirection.HasValue && direction == prevMotorDirection)
{ {
reason = $"모터 방향 일관성 유지 ({direction}) → {candidate.NodeId}"; reason = $"모터 방향 일관성 유지 ({direction}) → {candidate.Id}";
} }
else if (prevMotorDirection.HasValue) else if (prevMotorDirection.HasValue)
{ {
reason = $"모터 방향 변경 ({prevMotorDirection} → {direction}) → {candidate.NodeId}"; reason = $"모터 방향 변경 ({prevMotorDirection} → {direction}) → {candidate.Id}";
} }
else else
{ {
reason = $"방향 기반 선택 ({direction}) → {candidate.NodeId}"; reason = $"방향 기반 선택 ({direction}) → {candidate.Id}";
} }
} }
} }

17
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DirectionalPathfinderTest.cs
View File

@@ -90,8 +90,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
return; return;
} }
Console.WriteLine($"이전 노드: {previousNode.NodeId} (RFID: {previousNode.RfidId}) - 위치: {previousNode.Position}"); Console.WriteLine($"이전 노드: {previousNode.Id} (RFID: {previousNode.RfidId}) - 위치: {previousNode.Position}");
Console.WriteLine($"현재 노드: {currentNode.NodeId} (RFID: {currentNode.RfidId}) - 위치: {currentNode.Position}"); Console.WriteLine($"현재 노드: {currentNode.Id} (RFID: {currentNode.RfidId}) - 위치: {currentNode.Position}");
Console.WriteLine($"이동 벡터: ({currentNode.Position.X - previousNode.Position.X}, " + Console.WriteLine($"이동 벡터: ({currentNode.Position.X - previousNode.Position.X}, " +
$"{currentNode.Position.Y - previousNode.Position.Y})"); $"{currentNode.Position.Y - previousNode.Position.Y})");
@@ -111,10 +111,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
} }
// 다음 노드 정보 출력 // 다음 노드 정보 출력
var nextNode = _allNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nextNodeId); var nextNode = _allNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nextNodeId);
if (nextNode != null) if (nextNode != null)
{ {
Console.WriteLine($"✓ 다음 노드: {nextNode.NodeId} (RFID: {nextNode.RfidId}) - 위치: {nextNode.Position}"); Console.WriteLine($"✓ 다음 노드: {nextNode.Id} (RFID: {nextNode.RfidId}) - 위치: {nextNode.Position}");
Console.WriteLine($" ├─ 노드 타입: {GetNodeTypeName(nextNode.Type)}"); Console.WriteLine($" ├─ 노드 타입: {GetNodeTypeName(nextNode.Type)}");
Console.WriteLine($" └─ 연결된 노드: {string.Join(", ", nextNode.ConnectedNodes)}"); Console.WriteLine($" └─ 연결된 노드: {string.Join(", ", nextNode.ConnectedNodes)}");
} }
@@ -132,7 +132,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
Console.WriteLine("\n========== 모든 노드 정보 =========="); Console.WriteLine("\n========== 모든 노드 정보 ==========");
foreach (var node in _allNodes.OrderBy(n => n.RfidId)) foreach (var node in _allNodes.OrderBy(n => n.RfidId))
{ {
Console.WriteLine($"{node.RfidId:D3} → {node.NodeId} ({GetNodeTypeName(node.Type)})"); Console.WriteLine($"{node.RfidId:D3} → {node.Id} ({GetNodeTypeName(node.Type)})");
Console.WriteLine($" 위치: {node.Position}, 연결: {string.Join(", ", node.ConnectedNodes)}"); Console.WriteLine($" 위치: {node.Position}, 연결: {string.Join(", ", node.ConnectedNodes)}");
} }
} }
@@ -149,8 +149,9 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
} }
Console.WriteLine($"\n========== RFID {rfidId} 상세 정보 =========="); Console.WriteLine($"\n========== RFID {rfidId} 상세 정보 ==========");
Console.WriteLine($"노드 ID: {node.NodeId}"); Console.WriteLine($"노드 ID: {node.Id}");
Console.WriteLine($"이름: {node.Name}"); Console.WriteLine($"RFID: {node.RfidId}");
Console.WriteLine($"ALIAS: {node.AliasName}");
Console.WriteLine($"위치: {node.Position}"); Console.WriteLine($"위치: {node.Position}");
Console.WriteLine($"타입: {GetNodeTypeName(node.Type)}"); Console.WriteLine($"타입: {GetNodeTypeName(node.Type)}");
Console.WriteLine($"TurnLeft/Right/교차로 : {(node.CanTurnLeft ? "O":"X")}/{(node.CanTurnRight ? "O" : "X")}/{(node.DisableCross ? "X" : "O")}"); Console.WriteLine($"TurnLeft/Right/교차로 : {(node.CanTurnLeft ? "O":"X")}/{(node.CanTurnRight ? "O" : "X")}/{(node.DisableCross ? "X" : "O")}");
@@ -165,7 +166,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
{ {
foreach (var connectedId in node.ConnectedNodes) foreach (var connectedId in node.ConnectedNodes)
{ {
var connectedNode = _allNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedId); var connectedNode = _allNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == connectedId);
if (connectedNode != null) if (connectedNode != null)
{ {
Console.WriteLine($" → {connectedId} (RFID: {connectedNode.RfidId}) - 위치: {connectedNode.Position}"); Console.WriteLine($" → {connectedId} (RFID: {connectedNode.RfidId}) - 위치: {connectedNode.Position}");

36
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/DockingValidator.cs
View File

@@ -29,7 +29,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
return DockingValidationResult.CreateNotRequired(); return DockingValidationResult.CreateNotRequired();
} }
if (pathResult.DetailedPath.Any() == false && pathResult.Path.Any() && pathResult.Path.Count == 2 && if (pathResult.DetailedPath.Any() == false && pathResult.Path.Any() && pathResult.Path.Count == 2 &&
pathResult.Path[0].NodeId == pathResult.Path[1].NodeId) pathResult.Path[0].Id == pathResult.Path[1].Id)
{ {
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] 도킹 검증 불필요: 동일포인트"); System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] 도킹 검증 불필요: 동일포인트");
return DockingValidationResult.CreateNotRequired(); return DockingValidationResult.CreateNotRequired();
@@ -44,7 +44,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
return DockingValidationResult.CreateNotRequired(); return DockingValidationResult.CreateNotRequired();
} }
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] 목적지 노드: {LastNode.NodeId} 타입:{LastNode.Type} ({(int)LastNode.Type})"); System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] 목적지 노드: {LastNode.Id} 타입:{LastNode.Type} ({(int)LastNode.Type})");
//detail 경로 이동 예측 검증 //detail 경로 이동 예측 검증
for (int i = 0; i < pathResult.DetailedPath.Count - 1; i++) for (int i = 0; i < pathResult.DetailedPath.Count - 1; i++)
@@ -52,8 +52,8 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
var curNodeId = pathResult.DetailedPath[i].NodeId; var curNodeId = pathResult.DetailedPath[i].NodeId;
var nextNodeId = pathResult.DetailedPath[i + 1].NodeId; var nextNodeId = pathResult.DetailedPath[i + 1].NodeId;
var curNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == curNodeId); var curNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == curNodeId);
var nextNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nextNodeId); var nextNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nextNodeId);
if (curNode != null && nextNode != null) if (curNode != null && nextNode != null)
{ {
@@ -67,7 +67,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
else else
{ {
var prevNodeId = pathResult.DetailedPath[i - 1].NodeId; var prevNodeId = pathResult.DetailedPath[i - 1].NodeId;
prevNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == prevNodeId); prevNode = mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == prevNodeId);
prevDir = pathResult.DetailedPath[i - 1].MotorDirection; prevDir = pathResult.DetailedPath[i - 1].MotorDirection;
} }
@@ -78,7 +78,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$"\n[ValidateDockingDirection] 경로 검증 단계 {i}:"); $"\n[ValidateDockingDirection] 경로 검증 단계 {i}:");
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 이전→현재→다음: {prevNode.NodeId}({prevNode.RfidId}) → {curNode.NodeId}({curNode.RfidId}) → {nextNode.NodeId}({nextNode.RfidId})"); $" 이전→현재→다음: {prevNode.Id}({prevNode.RfidId}) → {curNode.Id}({curNode.RfidId}) → {nextNode.Id}({nextNode.RfidId})");
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$" 현재 노드 위치: ({curNode.Position.X:F1}, {curNode.Position.Y:F1})"); $" 현재 노드 위치: ({curNode.Position.X:F1}, {curNode.Position.Y:F1})");
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
@@ -96,16 +96,16 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
); );
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$" [예상] GetNextNodeByDirection 결과: {expectedNextNode?.NodeId ?? "null"}"); $" [예상] GetNextNodeByDirection 결과: {expectedNextNode?.Id ?? "null"}");
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$" [실제] DetailedPath 다음 노드: {nextNode.RfidId}[{nextNode.NodeId}]"); $" [실제] DetailedPath 다음 노드: {nextNode.RfidId}[{nextNode.Id}]");
if (expectedNextNode != null && !expectedNextNode.NodeId.Equals(nextNode.NodeId)) if (expectedNextNode != null && !expectedNextNode.Id.Equals(nextNode.Id))
{ {
string error = string error =
$"[DockingValidator] ⚠️ 경로 방향 불일치" + $"[DockingValidator] ⚠️ 경로 방향 불일치" +
$"\n현재={curNode.RfidId}[{curNodeId}] 이전={prevNode.RfidId}[{(prevNode?.NodeId ?? string.Empty)}] " + $"\n현재={curNode.RfidId}[{curNodeId}] 이전={prevNode.RfidId}[{(prevNode?.Id ?? string.Empty)}] " +
$"\n예상다음={expectedNextNode.RfidId}[{expectedNextNode.NodeId}] 실제다음={nextNode.RfidId}[{nextNodeId}]"; $"\n예상다음={expectedNextNode.RfidId}[{expectedNextNode.Id}] 실제다음={nextNode.RfidId}[{nextNodeId}]";
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
$"[ValidateDockingDirection] ❌ 경로 방향 불일치 검출!"); $"[ValidateDockingDirection] ❌ 경로 방향 불일치 검출!");
Console.WriteLine( Console.WriteLine(
@@ -118,7 +118,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
$" 현재→실제: ({(nextNode.Position.X - curNode.Position.X):F2}, {(nextNode.Position.Y - curNode.Position.Y):F2})"); $" 현재→실제: ({(nextNode.Position.X - curNode.Position.X):F2}, {(nextNode.Position.Y - curNode.Position.Y):F2})");
Console.WriteLine($"[ValidateDockingDirection] 에러메시지: {error}"); Console.WriteLine($"[ValidateDockingDirection] 에러메시지: {error}");
return DockingValidationResult.CreateInvalid( return DockingValidationResult.CreateInvalid(
LastNode.NodeId, LastNode.Id,
LastNode.Type, LastNode.Type,
pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection, pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection,
pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection, pathResult.DetailedPath[i].MotorDirection,
@@ -150,12 +150,12 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] 필요한 도킹 방향: {requiredDirection}"); System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] 필요한 도킹 방향: {requiredDirection}");
var LastNodeInfo = pathResult.DetailedPath.Last(); var LastNodeInfo = pathResult.DetailedPath.Last();
if (LastNodeInfo.NodeId != LastNode.NodeId) if (LastNodeInfo.NodeId != LastNode.Id)
{ {
string error = $"마지막 노드의 도킹방향과 경로정보의 노드ID 불일치: 필요={LastNode.NodeId}, 계산됨={LastNodeInfo.NodeId }"; string error = $"마지막 노드의 도킹방향과 경로정보의 노드ID 불일치: 필요={LastNode.Id}, 계산됨={LastNodeInfo.NodeId }";
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] ❌ 도킹 검증 실패: {error}"); System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] ❌ 도킹 검증 실패: {error}");
return DockingValidationResult.CreateInvalid( return DockingValidationResult.CreateInvalid(
LastNode.NodeId, LastNode.Id,
LastNode.Type, LastNode.Type,
requiredDirection, requiredDirection,
LastNodeInfo.MotorDirection, LastNodeInfo.MotorDirection,
@@ -167,7 +167,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
{ {
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] ✅ 도킹 검증 성공"); System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] ✅ 도킹 검증 성공");
return DockingValidationResult.CreateValid( return DockingValidationResult.CreateValid(
LastNode.NodeId, LastNode.Id,
LastNode.Type, LastNode.Type,
requiredDirection, requiredDirection,
LastNodeInfo.MotorDirection); LastNodeInfo.MotorDirection);
@@ -177,7 +177,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
string error = $"도킹 방향 불일치: 필요={GetDirectionText(requiredDirection)}, 계산됨={GetDirectionText(LastNodeInfo.MotorDirection)}"; string error = $"도킹 방향 불일치: 필요={GetDirectionText(requiredDirection)}, 계산됨={GetDirectionText(LastNodeInfo.MotorDirection)}";
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] ❌ 도킹 검증 실패: {error}"); System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[DockingValidator] ❌ 도킹 검증 실패: {error}");
return DockingValidationResult.CreateInvalid( return DockingValidationResult.CreateInvalid(
LastNode.NodeId, LastNode.Id,
LastNode.Type, LastNode.Type,
requiredDirection, requiredDirection,
LastNodeInfo.MotorDirection, LastNodeInfo.MotorDirection,
@@ -264,7 +264,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
var deltaY = lastNode.Position.Y - secondLastNode.Position.Y; var deltaY = lastNode.Position.Y - secondLastNode.Position.Y;
var distance = Math.Sqrt(deltaX * deltaX + deltaY * deltaY); var distance = Math.Sqrt(deltaX * deltaX + deltaY * deltaY);
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[CalculateFinalDirection] 마지막 구간: {secondLastNode.NodeId} → {lastNode.NodeId}, 벡터: ({deltaX}, {deltaY}), 거리: {distance:F2}"); System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[CalculateFinalDirection] 마지막 구간: {secondLastNode.Id} → {lastNode.Id}, 벡터: ({deltaX}, {deltaY}), 거리: {distance:F2}");
// 이동 거리가 매우 작으면 현재 방향 유지 // 이동 거리가 매우 작으면 현재 방향 유지
if (distance < 1.0) if (distance < 1.0)

24
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/GetNextNodeIdTest.cs
View File

@@ -28,10 +28,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
Console.WriteLine("================================================\n"); Console.WriteLine("================================================\n");
// 테스트 노드 생성 // 테스트 노드 생성
var node001 = new MapNode { NodeId = "N001", RfidId = "001", Position = new Point(65, 229), ConnectedNodes = new List<string> { "N002" } }; var node001 = new MapNode { Id = "N001", RfidId = "001", Position = new Point(65, 229), ConnectedNodes = new List<string> { "N002" } };
var node002 = new MapNode { NodeId = "N002", RfidId = "002", Position = new Point(206, 244), ConnectedNodes = new List<string> { "N001", "N003" } }; var node002 = new MapNode { Id = "N002", RfidId = "002", Position = new Point(206, 244), ConnectedNodes = new List<string> { "N001", "N003" } };
var node003 = new MapNode { NodeId = "N003", RfidId = "003", Position = new Point(278, 278), ConnectedNodes = new List<string> { "N002", "N004" } }; var node003 = new MapNode { Id = "N003", RfidId = "003", Position = new Point(278, 278), ConnectedNodes = new List<string> { "N002", "N004" } };
var node004 = new MapNode { NodeId = "N004", RfidId = "004", Position = new Point(380, 340), ConnectedNodes = new List<string> { "N003", "N022", "N031" } }; var node004 = new MapNode { Id = "N004", RfidId = "004", Position = new Point(380, 340), ConnectedNodes = new List<string> { "N003", "N022", "N031" } };
var allNodes = new List<MapNode> { node001, node002, node003, node004 }; var allNodes = new List<MapNode> { node001, node002, node003, node004 };
@@ -115,7 +115,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
Console.WriteLine($"설명: {description}"); Console.WriteLine($"설명: {description}");
Console.WriteLine($"이전 위치: {prevPos} (RFID: {allNodes.First(n => n.Position == prevPos)?.RfidId ?? "?"})"); Console.WriteLine($"이전 위치: {prevPos} (RFID: {allNodes.First(n => n.Position == prevPos)?.RfidId ?? "?"})");
Console.WriteLine($"현재 노드: {currentNode.NodeId} (RFID: {currentNode.RfidId}) - 위치: {currentNode.Position}"); Console.WriteLine($"현재 노드: {currentNode.Id} (RFID: {currentNode.RfidId}) - 위치: {currentNode.Position}");
Console.WriteLine($"현재 모터 방향: {motorDir}"); Console.WriteLine($"현재 모터 방향: {motorDir}");
Console.WriteLine($"요청 방향: {direction}"); Console.WriteLine($"요청 방향: {direction}");
@@ -128,32 +128,32 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
Console.WriteLine($"이동 벡터: ({movementVector.X}, {movementVector.Y})"); Console.WriteLine($"이동 벡터: ({movementVector.X}, {movementVector.Y})");
// 각 후보 노드에 대한 점수 계산 // 각 후보 노드에 대한 점수 계산
Console.WriteLine($"\n현재 노드({currentNode.NodeId})의 ConnectedNodes: {string.Join(", ", currentNode.ConnectedNodes)}"); Console.WriteLine($"\n현재 노드({currentNode.Id})의 ConnectedNodes: {string.Join(", ", currentNode.ConnectedNodes)}");
Console.WriteLine($"가능한 다음 노드들:"); Console.WriteLine($"가능한 다음 노드들:");
var candidateNodes = allNodes.Where(n => var candidateNodes = allNodes.Where(n =>
currentNode.ConnectedNodes.Contains(n.NodeId) && n.NodeId != currentNode.NodeId currentNode.ConnectedNodes.Contains(n.Id) && n.Id != currentNode.Id
).ToList(); ).ToList();
foreach (var candidate in candidateNodes) foreach (var candidate in candidateNodes)
{ {
var score = CalculateScoreAndPrint(movementVector, currentNode.Position, candidate, direction); var score = CalculateScoreAndPrint(movementVector, currentNode.Position, candidate, direction);
string isExpected = (candidate.NodeId == expectedNextNode.NodeId) ? " ← 예상 노드" : ""; string isExpected = (candidate.Id == expectedNextNode.Id) ? " ← 예상 노드" : "";
Console.WriteLine($" {candidate.NodeId} (RFID: {candidate.RfidId}) - 위치: {candidate.Position} - 점수: {score:F1}{isExpected}"); Console.WriteLine($" {candidate.Id} (RFID: {candidate.RfidId}) - 위치: {candidate.Position} - 점수: {score:F1}{isExpected}");
} }
// 최고 점수 노드 선택 // 최고 점수 노드 선택
var bestCandidate = GetBestCandidate(movementVector, currentNode.Position, candidateNodes, direction); var bestCandidate = GetBestCandidate(movementVector, currentNode.Position, candidateNodes, direction);
Console.WriteLine($"\n✓ 선택된 노드: {bestCandidate.NodeId} (RFID: {bestCandidate.RfidId})"); Console.WriteLine($"\n✓ 선택된 노드: {bestCandidate.Id} (RFID: {bestCandidate.RfidId})");
if (bestCandidate.NodeId == expectedNextNode.NodeId) if (bestCandidate.Id == expectedNextNode.Id)
{ {
Console.WriteLine($"✅ 정답! ({expectedNodeIdStr})"); Console.WriteLine($"✅ 정답! ({expectedNodeIdStr})");
} }
else else
{ {
Console.WriteLine($"❌ 오답! 예상: {expectedNextNode.NodeId}, 실제: {bestCandidate.NodeId}"); Console.WriteLine($"❌ 오답! 예상: {expectedNextNode.Id}, 실제: {bestCandidate.Id}");
} }
} }

6
Cs_HMI/AGVLogic/AGVNavigationCore/Utils/LiftCalculator.cs
View File

@@ -63,14 +63,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
// 이전 노드 제외 (되돌아가는 방향 제외) // 이전 노드 제외 (되돌아가는 방향 제외)
if (previousNode != null) if (previousNode != null)
{ {
nextNodes = nextNodes.Where(n => n.NodeId != previousNode.NodeId).ToList(); nextNodes = nextNodes.Where(n => n.Id != previousNode.Id).ToList();
} }
if (nextNodes.Count == 1) if (nextNodes.Count == 1)
{ {
// 직선 경로: 다음 노드 방향으로 예측 // 직선 경로: 다음 노드 방향으로 예측
targetPosition = nextNodes.First().Position; targetPosition = nextNodes.First().Position;
calculationMethod = $"전진 경로 예측 ({currentNode.NodeId}→{nextNodes.First().NodeId})"; calculationMethod = $"전진 경로 예측 ({currentNode.Id}→{nextNodes.First().Id})";
} }
else if (nextNodes.Count > 1) else if (nextNodes.Count > 1)
{ {
@@ -268,7 +268,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Utils
foreach (var nodeId in currentNode.ConnectedNodes) foreach (var nodeId in currentNode.ConnectedNodes)
{ {
var connectedNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId); var connectedNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
if (connectedNode != null) if (connectedNode != null)
{ {
connectedNodes.Add(connectedNode); connectedNodes.Add(connectedNode);

67
Cs_HMI/AGVLogic/AGVSimulator/Forms/SimulatorForm.cs
View File

@@ -427,7 +427,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
if(targetNode.Type == NodeType.Buffer) if(targetNode.Type == NodeType.Buffer)
{ {
var lastDetailPath = advancedResult.DetailedPath.Last(); var lastDetailPath = advancedResult.DetailedPath.Last();
if(lastDetailPath.NodeId == targetNode.NodeId) //마지막노드 재확인 if(lastDetailPath.NodeId == targetNode.Id) //마지막노드 재확인
{ {
//버퍼에 도킹할때에는 마지막 노드에서 멈추고 시퀀스를 적용해야한다 //버퍼에 도킹할때에는 마지막 노드에서 멈추고 시퀀스를 적용해야한다
advancedResult.DetailedPath = advancedResult.DetailedPath.Take(advancedResult.DetailedPath.Count - 1).ToList(); advancedResult.DetailedPath = advancedResult.DetailedPath.Take(advancedResult.DetailedPath.Count - 1).ToList();
@@ -492,7 +492,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
} }
} }
private void OnTargetNodeSelected(object sender, List<MapNode> selectedNodes) private void OnTargetNodeSelected(object sender, List<NodeBase> selectedNodes)
{ {
try try
{ {
@@ -511,9 +511,9 @@ namespace AGVSimulator.Forms
if (selectedNode == null) return; if (selectedNode == null) return;
// 목적지를 선택된 노드로 설정 // 목적지를 선택된 노드로 설정
SetTargetNodeInCombo(selectedNode.NodeId); SetTargetNodeInCombo(selectedNode.Id);
var displayText = GetDisplayName(selectedNode.NodeId); var displayText = GetDisplayName(selectedNode.Id);
_statusLabel.Text = $"타겟계산 - 목적지: {displayText}"; _statusLabel.Text = $"타겟계산 - 목적지: {displayText}";
// 자동으로 경로 계산 수행 // 자동으로 경로 계산 수행
@@ -578,7 +578,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
for (int i = 0; i < _startNodeCombo.Items.Count; i++) for (int i = 0; i < _startNodeCombo.Items.Count; i++)
{ {
var item = _startNodeCombo.Items[i].ToString(); var item = _startNodeCombo.Items[i].ToString();
if (item.Contains($"[{closestNode.NodeId}]")) if (item.Contains($"[{closestNode.Id}]"))
{ {
_startNodeCombo.SelectedIndex = i; _startNodeCombo.SelectedIndex = i;
break; break;
@@ -649,7 +649,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
if (existingNode != null) if (existingNode != null)
{ {
// 이미 존재하는 노드로 이동 // 이미 존재하는 노드로 이동
Program.WriteLine($"[맵 스캔] RFID '{rfidId}'는 이미 존재합니다 (노드: {existingNode.NodeId})"); Program.WriteLine($"[맵 스캔] RFID '{rfidId}'는 이미 존재합니다 (노드: {existingNode.Id})");
// 기존 노드로 AGV 위치 설정 // 기존 노드로 AGV 위치 설정
_simulatorCanvas.SetAGVPosition(selectedAGV.AgvId, existingNode, currentDirection); _simulatorCanvas.SetAGVPosition(selectedAGV.AgvId, existingNode, currentDirection);
@@ -659,7 +659,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
_lastNodeAddTime = DateTime.Now; _lastNodeAddTime = DateTime.Now;
_lastScanDirection = currentDirection; // 방향 업데이트 _lastScanDirection = currentDirection; // 방향 업데이트
_statusLabel.Text = $"기존 노드로 이동: {existingNode.NodeId} [{GetDirectionSymbol(currentDirection)}]"; _statusLabel.Text = $"기존 노드로 이동: {existingNode.Id} [{GetDirectionSymbol(currentDirection)}]";
_rfidTextBox.Text = ""; _rfidTextBox.Text = "";
return; return;
} }
@@ -720,12 +720,11 @@ namespace AGVSimulator.Forms
var newNodeId = $"{_scanNodeCounter:D3}"; var newNodeId = $"{_scanNodeCounter:D3}";
var newNode = new MapNode var newNode = new MapNode
{ {
NodeId = newNodeId, Id = newNodeId,
RfidId = rfidId, RfidId = rfidId,
Position = new Point(newX, newY), Position = new Point(newX, newY),
Type = NodeType.Normal, Type = NodeType.Normal,
IsActive = true, IsActive = true
Name = $"N{_scanNodeCounter}"
}; };
// 맵에 추가 // 맵에 추가
@@ -738,10 +737,10 @@ namespace AGVSimulator.Forms
if (_lastScannedNode != null) if (_lastScannedNode != null)
{ {
// 양방향 연결 (ConnectedNodes에 추가 - JSON 저장됨) // 양방향 연결 (ConnectedNodes에 추가 - JSON 저장됨)
_lastScannedNode.AddConnection(newNode.NodeId); _lastScannedNode.AddConnection(newNode.Id);
newNode.AddConnection(_lastScannedNode.NodeId); newNode.AddConnection(_lastScannedNode.Id);
Program.WriteLine($"[맵 스캔] 연결 생성: {_lastScannedNode.NodeId} ↔ {newNode.NodeId}"); Program.WriteLine($"[맵 스캔] 연결 생성: {_lastScannedNode.Id} ↔ {newNode.Id}");
} }
// AGV 위치 설정 // AGV 위치 설정
@@ -752,7 +751,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
_simulatorCanvas.Nodes = _mapNodes; _simulatorCanvas.Nodes = _mapNodes;
// 화면을 새 노드 위치로 이동 // 화면을 새 노드 위치로 이동
_simulatorCanvas.PanToNode(newNode.NodeId); _simulatorCanvas.PanToNode(newNode.Id);
_simulatorCanvas.Invalidate(); _simulatorCanvas.Invalidate();
// 상태 업데이트 // 상태 업데이트
@@ -764,10 +763,10 @@ namespace AGVSimulator.Forms
// UI 업데이트 // UI 업데이트
UpdateNodeComboBoxes(); UpdateNodeComboBoxes();
_statusLabel.Text = $"노드 생성: {newNode.NodeId} (RFID: {rfidId}) [{GetDirectionSymbol(currentDirection)}] - 총 {_mapNodes.Count}개"; _statusLabel.Text = $"노드 생성: {newNode.Id} (RFID: {rfidId}) [{GetDirectionSymbol(currentDirection)}] - 총 {_mapNodes.Count}개";
_rfidTextBox.Text = ""; _rfidTextBox.Text = "";
Program.WriteLine($"[맵 스캔] 노드 생성 완료: {newNode.NodeId} (RFID: {rfidId}) at ({newX}, {newY}), 방향: {currentDirection}"); Program.WriteLine($"[맵 스캔] 노드 생성 완료: {newNode.Id} (RFID: {rfidId}) at ({newX}, {newY}), 방향: {currentDirection}");
} }
catch (Exception ex) catch (Exception ex)
{ {
@@ -875,15 +874,15 @@ namespace AGVSimulator.Forms
//이전위치와 동일한지 체크한다. //이전위치와 동일한지 체크한다.
if (selectedAGV.CurrentNodeId == targetNode.NodeId && selectedAGV.CurrentDirection == selectedDirection) if (selectedAGV.CurrentNodeId == targetNode.Id && selectedAGV.CurrentDirection == selectedDirection)
{ {
Program.WriteLine($"이전 노드위치와 모터의 방향이 동일하여 현재 위치 변경이 취소됩니다(NODE:{targetNode.NodeId},RFID:{targetNode.RfidId},DIR:{selectedDirection})"); Program.WriteLine($"이전 노드위치와 모터의 방향이 동일하여 현재 위치 변경이 취소됩니다(NODE:{targetNode.Id},RFID:{targetNode.RfidId},DIR:{selectedDirection})");
return; return;
} }
// 콘솔 출력 (상세한 리프트 방향 계산 과정) // 콘솔 출력 (상세한 리프트 방향 계산 과정)
Program.WriteLine($"[AGV-{selectedAGV.AgvId}] 위치 설정:"); Program.WriteLine($"[AGV-{selectedAGV.AgvId}] 위치 설정:");
Program.WriteLine($" RFID: {rfidId} → 노드: {targetNode.NodeId}"); Program.WriteLine($" RFID: {rfidId} → 노드: {targetNode.Id}");
Program.WriteLine($" 위치: ({targetNode.Position.X}, {targetNode.Position.Y})"); Program.WriteLine($" 위치: ({targetNode.Position.X}, {targetNode.Position.Y})");
Program.WriteLine($" 방향: {selectedDirectionItem?.DisplayText ?? "전진"} ({selectedDirection})"); Program.WriteLine($" 방향: {selectedDirectionItem?.DisplayText ?? "전진"} ({selectedDirection})");
@@ -912,14 +911,14 @@ namespace AGVSimulator.Forms
CalculateLiftDirectionDetailed(selectedAGV); CalculateLiftDirectionDetailed(selectedAGV);
Program.WriteLine(""); Program.WriteLine("");
_statusLabel.Text = $"{selectedAGV.AgvId} 위치를 RFID '{rfidId}' (노드: {targetNode.NodeId}), 방향: {selectedDirectionItem?.DisplayText ?? "전진"}로 설정했습니다."; _statusLabel.Text = $"{selectedAGV.AgvId} 위치를 RFID '{rfidId}' (노드: {targetNode.Id}), 방향: {selectedDirectionItem?.DisplayText ?? "전진"}로 설정했습니다.";
_rfidTextBox.Text = ""; // 입력 필드 초기화 _rfidTextBox.Text = ""; // 입력 필드 초기화
// 시뮬레이터 캔버스의 해당 노드로 이동 // 시뮬레이터 캔버스의 해당 노드로 이동
//_simulatorCanvas.PanToNode(targetNode.NodeId); //_simulatorCanvas.PanToNode(targetNode.NodeId);
// 시작 노드 콤보박스를 현재 위치로 자동 선택 // 시작 노드 콤보박스를 현재 위치로 자동 선택
SetStartNodeToCombo(targetNode.NodeId); SetStartNodeToCombo(targetNode.Id);
} }
/// <summary> /// <summary>
@@ -956,11 +955,10 @@ namespace AGVSimulator.Forms
return "RFID가 할당된 노드가 없습니다."; return "RFID가 할당된 노드가 없습니다.";
// 처음 10개의 RFID만 표시 (노드 이름 포함) // 처음 10개의 RFID만 표시 (노드 이름 포함)
var rfidList = nodesWithRfid.Take(10).Select(n => var rfidList = nodesWithRfid.Take(10).Select((Func<MapNode, string>)(n =>
{ {
var nodeNamePart = !string.IsNullOrEmpty(n.Name) ? $" {n.Name}" : ""; return $"- {n.RfidId} → {n.Id}";
return $"- {n.RfidId} → {n.NodeId}{nodeNamePart}"; }));
});
var result = string.Join("\n", rfidList); var result = string.Join("\n", rfidList);
if (nodesWithRfid.Count > 10) if (nodesWithRfid.Count > 10)
@@ -1060,8 +1058,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
if (node.IsActive && node.HasRfid()) if (node.IsActive && node.HasRfid())
{ {
// {rfid} - [{node}] {name} 형식으로 ComboBoxItem 생성 // {rfid} - [{node}] {name} 형식으로 ComboBoxItem 생성
var nodeNamePart = !string.IsNullOrEmpty(node.Name) ? $" {node.Name}" : ""; var displayText = $"{node.RfidId} - [{node.Id}]";
var displayText = $"{node.RfidId} - [{node.NodeId}]{nodeNamePart}";
var item = new ComboBoxItem<MapNode>(node, displayText); var item = new ComboBoxItem<MapNode>(node, displayText);
_startNodeCombo.Items.Add(item); _startNodeCombo.Items.Add(item);
@@ -1262,7 +1259,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
/// </summary> /// </summary>
private string GetRfidByNodeId(string nodeId) private string GetRfidByNodeId(string nodeId)
{ {
var node = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId); var node = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
return node?.HasRfid() == true ? node.RfidId : nodeId; return node?.HasRfid() == true ? node.RfidId : nodeId;
} }
@@ -1271,7 +1268,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
/// </summary> /// </summary>
private string GetDisplayName(string nodeId) private string GetDisplayName(string nodeId)
{ {
var node = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId); var node = _mapNodes?.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
if (node != null && !string.IsNullOrEmpty(node.RfidId)) if (node != null && !string.IsNullOrEmpty(node.RfidId))
{ {
return node.RfidId; return node.RfidId;
@@ -1628,7 +1625,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
if (!string.IsNullOrEmpty(node.RfidId)) if (!string.IsNullOrEmpty(node.RfidId))
return node.RfidId; return node.RfidId;
return $"({node.NodeId})"; return $"({node.Id})";
} }
/// <summary> /// <summary>
@@ -1655,7 +1652,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
for (int i = 0; i < _targetNodeCombo.Items.Count; i++) for (int i = 0; i < _targetNodeCombo.Items.Count; i++)
{ {
var item = _targetNodeCombo.Items[i] as ComboBoxItem<MapNode>; var item = _targetNodeCombo.Items[i] as ComboBoxItem<MapNode>;
if (item?.Value?.NodeId == nodeId) if (item?.Value?.Id == nodeId)
{ {
_targetNodeCombo.SelectedIndex = i; _targetNodeCombo.SelectedIndex = i;
return; return;
@@ -1669,7 +1666,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
private PathTestLogItem CreateTestResultFromUI(MapNode prevNode, MapNode targetNode, private PathTestLogItem CreateTestResultFromUI(MapNode prevNode, MapNode targetNode,
string directionName, (bool result, string message) calcResult) string directionName, (bool result, string message) calcResult)
{ {
var currentNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == var currentNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id ==
(_agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV)?.CurrentNodeId); (_agvListCombo.SelectedItem as VirtualAGV)?.CurrentNodeId);
var logItem = new PathTestLogItem var logItem = new PathTestLogItem
@@ -1741,8 +1738,8 @@ namespace AGVSimulator.Forms
continue; continue;
// 중복 방지 (A→B와 B→A를 같은 것으로 간주) // 중복 방지 (A→B와 B→A를 같은 것으로 간주)
var pairKey1 = $"{nodeA.NodeId}→{nodeB.NodeId}"; var pairKey1 = $"{nodeA.Id}→{nodeB.Id}";
var pairKey2 = $"{nodeB.NodeId}→{nodeA.NodeId}"; var pairKey2 = $"{nodeB.Id}→{nodeA.Id}";
if (nodeA.HasRfid() && nodeB.HasRfid() && !processedPairs.Contains(pairKey1) && !processedPairs.Contains(pairKey2)) if (nodeA.HasRfid() && nodeB.HasRfid() && !processedPairs.Contains(pairKey1) && !processedPairs.Contains(pairKey2))
{ {
@@ -1848,7 +1845,7 @@ namespace AGVSimulator.Forms
prb1.Value = (int)((double)currentTest / totalTests * 100); prb1.Value = (int)((double)currentTest / totalTests * 100);
// 목표 노드 콤보박스 선택 // 목표 노드 콤보박스 선택
SetTargetNodeComboBox(dockingTarget.NodeId); SetTargetNodeComboBox(dockingTarget.Id);
// 경로 계산 버튼 클릭 (실제 사용자 동작) // 경로 계산 버튼 클릭 (실제 사용자 동작)
var calcResult = CalcPath(); var calcResult = CalcPath();

66
Cs_HMI/Data/NewMap.agvmap
View File

@@ -1,7 +1,7 @@
{ {
"Nodes": [ "Nodes": [
{ {
"NodeId": "N001", "Id": "N001",
"Name": "UNLOADER", "Name": "UNLOADER",
"Position": "65, 229", "Position": "65, 229",
"Type": 2, "Type": 2,
@@ -40,7 +40,7 @@
"DisplayText": "N001 - UNLOADER - [0001]" "DisplayText": "N001 - UNLOADER - [0001]"
}, },
{ {
"NodeId": "N002", "Id": "N002",
"Name": "N002", "Name": "N002",
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"Type": 0, "Type": 0,
@@ -80,7 +80,7 @@
"DisplayText": "N002 - N002 - [0002]" "DisplayText": "N002 - N002 - [0002]"
}, },
{ {
"NodeId": "N003", "Id": "N003",
"Name": "N003", "Name": "N003",
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"Type": 0, "Type": 0,
@@ -120,7 +120,7 @@
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}, },
{ {
"NodeId": "N004", "Id": "N004",
"Name": "N004", "Name": "N004",
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"Type": 0, "Type": 0,
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}, },
{ {
"NodeId": "N006", "Id": "N006",
"Name": "N006", "Name": "N006",
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"Type": 0, "Type": 0,
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}, },
{ {
"NodeId": "N007", "Id": "N007",
"Name": "N007", "Name": "N007",
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"Type": 0, "Type": 0,
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}, },
{ {
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"Name": "N008", "Name": "N008",
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"Type": 0, "Type": 0,
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}, },
{ {
"NodeId": "N009", "Id": "N009",
"Name": "N009", "Name": "N009",
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"Type": 0, "Type": 0,
@@ -322,7 +322,7 @@
"DisplayText": "N009 - N009 - [0010]" "DisplayText": "N009 - N009 - [0010]"
}, },
{ {
"NodeId": "N010", "Id": "N010",
"Name": "TOPS", "Name": "TOPS",
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"Type": 3, "Type": 3,
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}, },
{ {
"NodeId": "N011", "Id": "N011",
"Name": "N011", "Name": "N011",
"Position": "481, 399", "Position": "481, 399",
"Type": 0, "Type": 0,
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}, },
{ {
"NodeId": "N012", "Id": "N012",
"Name": "N012", "Name": "N012",
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"Type": 0, "Type": 0,
@@ -442,7 +442,7 @@
"DisplayText": "N012 - N012 - [0006]" "DisplayText": "N012 - N012 - [0006]"
}, },
{ {
"NodeId": "N013", "Id": "N013",
"Name": "N013", "Name": "N013",
"Position": "640, 513", "Position": "640, 513",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -482,7 +482,7 @@
"DisplayText": "N013 - N013 - [0007]" "DisplayText": "N013 - N013 - [0007]"
}, },
{ {
"NodeId": "N014", "Id": "N014",
"Name": "LOADER", "Name": "LOADER",
"Position": "728, 573", "Position": "728, 573",
"Type": 1, "Type": 1,
@@ -521,7 +521,7 @@
"DisplayText": "N014 - LOADER - [0008]" "DisplayText": "N014 - LOADER - [0008]"
}, },
{ {
"NodeId": "N019", "Id": "N019",
"Name": "CHARGER #2", "Name": "CHARGER #2",
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"Type": 5, "Type": 5,
@@ -560,7 +560,7 @@
"DisplayText": "N019 - CHARGER #2 - [0015]" "DisplayText": "N019 - CHARGER #2 - [0015]"
}, },
{ {
"NodeId": "N022", "Id": "N022",
"Name": "N022", "Name": "N022",
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"Type": 0, "Type": 0,
@@ -601,7 +601,7 @@
"DisplayText": "N022 - N022 - [0012]" "DisplayText": "N022 - N022 - [0012]"
}, },
{ {
"NodeId": "N023", "Id": "N023",
"Name": "N023", "Name": "N023",
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"Type": 0, "Type": 0,
@@ -641,7 +641,7 @@
"DisplayText": "N023 - N023 - [0016]" "DisplayText": "N023 - N023 - [0016]"
}, },
{ {
"NodeId": "N024", "Id": "N024",
"Name": "N024", "Name": "N024",
"Position": "476, 141", "Position": "476, 141",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -681,7 +681,7 @@
"DisplayText": "N024 - N024 - [0017]" "DisplayText": "N024 - N024 - [0017]"
}, },
{ {
"NodeId": "N025", "Id": "N025",
"Name": "N025", "Name": "N025",
"Position": "548, 99", "Position": "548, 99",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -721,7 +721,7 @@
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}, },
{ {
"NodeId": "N026", "Id": "N026",
"Name": "CHARGER #1", "Name": "CHARGER #1",
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"Type": 5, "Type": 5,
@@ -760,7 +760,7 @@
"DisplayText": "N026 - CHARGER #1 - [0019]" "DisplayText": "N026 - CHARGER #1 - [0019]"
}, },
{ {
"NodeId": "LBL001", "Id": "LBL001",
"Name": "Amkor Technology Korea", "Name": "Amkor Technology Korea",
"Position": "183, 103", "Position": "183, 103",
"Type": 6, "Type": 6,
@@ -797,7 +797,7 @@
"DisplayText": "LBL001 - Amkor Technology Korea" "DisplayText": "LBL001 - Amkor Technology Korea"
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{ {
"NodeId": "IMG001", "Id": "IMG001",
"Name": "logo", "Name": "logo",
"Position": "633, 310", "Position": "633, 310",
"Type": 7, "Type": 7,
@@ -834,7 +834,7 @@
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}, },
{ {
"NodeId": "N015", "Id": "N015",
"Name": "", "Name": "",
"Position": "448, 476", "Position": "448, 476",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -874,7 +874,7 @@
"DisplayText": "N015 - [0037]" "DisplayText": "N015 - [0037]"
}, },
{ {
"NodeId": "N016", "Id": "N016",
"Name": "", "Name": "",
"Position": "425, 524", "Position": "425, 524",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -914,7 +914,7 @@
"DisplayText": "N016 - [0036]" "DisplayText": "N016 - [0036]"
}, },
{ {
"NodeId": "N017", "Id": "N017",
"Name": "", "Name": "",
"Position": "389, 559", "Position": "389, 559",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -954,7 +954,7 @@
"DisplayText": "N017 - [0035]" "DisplayText": "N017 - [0035]"
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{ {
"NodeId": "N018", "Id": "N018",
"Name": "", "Name": "",
"Position": "315, 562", "Position": "315, 562",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -995,7 +995,7 @@
"DisplayText": "N018 - [0034]" "DisplayText": "N018 - [0034]"
}, },
{ {
"NodeId": "N005", "Id": "N005",
"Name": "", "Name": "",
"Position": "227, 560", "Position": "227, 560",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -1036,7 +1036,7 @@
"DisplayText": "N005 - [0033]" "DisplayText": "N005 - [0033]"
}, },
{ {
"NodeId": "N020", "Id": "N020",
"Name": "", "Name": "",
"Position": "142, 557", "Position": "142, 557",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -1077,7 +1077,7 @@
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}, },
{ {
"NodeId": "N021", "Id": "N021",
"Name": "", "Name": "",
"Position": "60, 559", "Position": "60, 559",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -1117,7 +1117,7 @@
"DisplayText": "N021 - [0031]" "DisplayText": "N021 - [0031]"
}, },
{ {
"NodeId": "N027", "Id": "N027",
"Name": "BUF1", "Name": "BUF1",
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"Type": 4, "Type": 4,
@@ -1156,7 +1156,7 @@
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}, },
{ {
"NodeId": "N028", "Id": "N028",
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"Type": 4, "Type": 4,
@@ -1195,7 +1195,7 @@
"DisplayText": "N028 - BUF2 - [0040]" "DisplayText": "N028 - BUF2 - [0040]"
}, },
{ {
"NodeId": "N029", "Id": "N029",
"Name": "BUF3", "Name": "BUF3",
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"Type": 4, "Type": 4,
@@ -1234,7 +1234,7 @@
"DisplayText": "N029 - BUF3 - [0039]" "DisplayText": "N029 - BUF3 - [0039]"
}, },
{ {
"NodeId": "N030", "Id": "N030",
"Name": "BUF4", "Name": "BUF4",
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"Type": 4, "Type": 4,
@@ -1273,7 +1273,7 @@
"DisplayText": "N030 - BUF4 - [0038]" "DisplayText": "N030 - BUF4 - [0038]"
}, },
{ {
"NodeId": "N031", "Id": "N031",
"Name": "", "Name": "",
"Position": "337, 397", "Position": "337, 397",
"Type": 0, "Type": 0,

66
Cs_HMI/Data/NewMap.json
View File

@@ -1,7 +1,7 @@
{ {
"Nodes": [ "Nodes": [
{ {
"NodeId": "N001", "Id": "N001",
"Name": "UNLOADER", "Name": "UNLOADER",
"Position": "65, 229", "Position": "65, 229",
"Type": 2, "Type": 2,
@@ -40,7 +40,7 @@
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{ {
"NodeId": "N002", "Id": "N002",
"Name": "N002", "Name": "N002",
"Position": "190, 230", "Position": "190, 230",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -80,7 +80,7 @@
"DisplayText": "N002 - N002 - [0002]" "DisplayText": "N002 - N002 - [0002]"
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{ {
"NodeId": "N003", "Id": "N003",
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"Type": 0, "Type": 0,
@@ -120,7 +120,7 @@
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}, },
{ {
"NodeId": "N004", "Id": "N004",
"Name": "N004", "Name": "N004",
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"Type": 0, "Type": 0,
@@ -162,7 +162,7 @@
"DisplayText": "N004 - N004 - [0004]" "DisplayText": "N004 - N004 - [0004]"
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{ {
"NodeId": "N006", "Id": "N006",
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"Type": 0, "Type": 0,
@@ -202,7 +202,7 @@
"DisplayText": "N006 - N006 - [0013]" "DisplayText": "N006 - N006 - [0013]"
}, },
{ {
"NodeId": "N007", "Id": "N007",
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"Type": 0, "Type": 0,
@@ -242,7 +242,7 @@
"DisplayText": "N007 - N007 - [0014]" "DisplayText": "N007 - N007 - [0014]"
}, },
{ {
"NodeId": "N008", "Id": "N008",
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"Type": 0, "Type": 0,
@@ -282,7 +282,7 @@
"DisplayText": "N008 - N008 - [0009]" "DisplayText": "N008 - N008 - [0009]"
}, },
{ {
"NodeId": "N009", "Id": "N009",
"Name": "N009", "Name": "N009",
"Position": "183, 465", "Position": "183, 465",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -322,7 +322,7 @@
"DisplayText": "N009 - N009 - [0010]" "DisplayText": "N009 - N009 - [0010]"
}, },
{ {
"NodeId": "N010", "Id": "N010",
"Name": "TOPS", "Name": "TOPS",
"Position": "52, 466", "Position": "52, 466",
"Type": 3, "Type": 3,
@@ -361,7 +361,7 @@
"DisplayText": "N010 - TOPS - [0011]" "DisplayText": "N010 - TOPS - [0011]"
}, },
{ {
"NodeId": "N011", "Id": "N011",
"Name": "N011", "Name": "N011",
"Position": "481, 399", "Position": "481, 399",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -402,7 +402,7 @@
"DisplayText": "N011 - N011 - [0005]" "DisplayText": "N011 - N011 - [0005]"
}, },
{ {
"NodeId": "N012", "Id": "N012",
"Name": "N012", "Name": "N012",
"Position": "559, 464", "Position": "559, 464",
"Type": 0, "Type": 0,
@@ -442,7 +442,7 @@
"DisplayText": "N012 - N012 - [0006]" "DisplayText": "N012 - N012 - [0006]"
}, },
{ {
"NodeId": "N013", "Id": "N013",
"Name": "N013", "Name": "N013",
"Position": "640, 513", "Position": "640, 513",
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@@ -482,7 +482,7 @@
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}, },
{ {
"NodeId": "N014", "Id": "N014",
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}, },
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{ {
"NodeId": "N021", "Id": "N021",
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"Position": "60, 559", "Position": "60, 559",
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@@ -1117,7 +1117,7 @@
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{ {
"NodeId": "N027", "Id": "N027",
"Name": "BUF1", "Name": "BUF1",
"Position": "61, 645", "Position": "61, 645",
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@@ -1156,7 +1156,7 @@
"DisplayText": "N027 - BUF1 - [0041]" "DisplayText": "N027 - BUF1 - [0041]"
}, },
{ {
"NodeId": "N028", "Id": "N028",
"Name": "BUF2", "Name": "BUF2",
"Position": "141, 643", "Position": "141, 643",
"Type": 4, "Type": 4,
@@ -1195,7 +1195,7 @@
"DisplayText": "N028 - BUF2 - [0040]" "DisplayText": "N028 - BUF2 - [0040]"
}, },
{ {
"NodeId": "N029", "Id": "N029",
"Name": "BUF3", "Name": "BUF3",
"Position": "229, 638", "Position": "229, 638",
"Type": 4, "Type": 4,
@@ -1234,7 +1234,7 @@
"DisplayText": "N029 - BUF3 - [0039]" "DisplayText": "N029 - BUF3 - [0039]"
}, },
{ {
"NodeId": "N030", "Id": "N030",
"Name": "BUF4", "Name": "BUF4",
"Position": "316, 638", "Position": "316, 638",
"Type": 4, "Type": 4,
@@ -1273,7 +1273,7 @@
"DisplayText": "N030 - BUF4 - [0038]" "DisplayText": "N030 - BUF4 - [0038]"
}, },
{ {
"NodeId": "N031", "Id": "N031",
"Name": "", "Name": "",
"Position": "337, 397", "Position": "337, 397",
"Type": 0, "Type": 0,

1701
Cs_HMI/Data/NewMap_2.json
View File

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1135
Cs_HMI/Data/NewMap_3.json Normal file
View File

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18
Cs_HMI/Project/Device/_DeviceManagement.cs
View File

@@ -227,8 +227,10 @@ namespace Project
/// <summary> /// <summary>
/// 시리얼 포트 연결 (arDev.arRS232) /// 시리얼 포트 연결 (arDev.arRS232)
/// </summary> /// </summary>
void ConnectSerialPort(arDev.arRS232 dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime) bool ConnectSerialPort(arDev.arRS232 dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
{ {
if(port.isEmpty()) return false;
if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false) if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
{ {
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry); var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
@@ -246,8 +248,17 @@ namespace Project
} }
else else
{ {
var errmessage = dev.errorMessage; //존재하지 않는 포트라면 sync를 벗어난다
PUB.log.AddE($"[AGV:{port}:{baud}] {errmessage}"); var ports = System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames().Select(t => t.ToLower()).ToList();
if (ports.Contains(PUB.setting.Port_AGV.ToLower()) == false)
{
return false;
}
else
{
var errmessage = dev.errorMessage;
PUB.log.AddE($"[AGV:{port}:{baud}] {errmessage}");
}
} }
VAR.TIME.Update(conn); VAR.TIME.Update(conn);
VAR.TIME.Update(conntry); VAR.TIME.Update(conntry);
@@ -264,6 +275,7 @@ namespace Project
dev.Close(); dev.Close();
VAR.TIME.Update(conntry); VAR.TIME.Update(conntry);
} }
return true;
} }
/// <summary> /// <summary>

43
Cs_HMI/Project/PUB.cs
View File

@@ -614,7 +614,7 @@ namespace Project
{ {
if (_mapNodes == null || _mapNodes.Any() == false) return null; if (_mapNodes == null || _mapNodes.Any() == false) return null;
if (nodeidx.isEmpty()) return null; if (nodeidx.isEmpty()) return null;
return _mapNodes.Where(t => t.NodeId.Equals(nodeidx)).FirstOrDefault(); return _mapNodes.Where(t => t.Id.Equals(nodeidx)).FirstOrDefault();
} }
public static MapNode FindByRFID(string rfidValue) public static MapNode FindByRFID(string rfidValue)
{ {
@@ -626,7 +626,7 @@ namespace Project
{ {
if (_mapNodes == null || _mapNodes.Any() == false) return null; if (_mapNodes == null || _mapNodes.Any() == false) return null;
if (alias.isEmpty()) return null; if (alias.isEmpty()) return null;
var lst = _mapNodes.Where(t => t.NodeAlias.Equals(alias)); var lst = _mapNodes.Where(t => t.AliasName.Equals(alias));
if (lst.Any() == false) return null; if (lst.Any() == false) return null;
return lst.ToList(); return lst.ToList();
} }
@@ -654,7 +654,7 @@ namespace Project
_virtualAGV.SetPosition(node, motorDirection); _virtualAGV.SetPosition(node, motorDirection);
RefreshAGVCanvas(); RefreshAGVCanvas();
log.Add($"[AGV] RFID {rfidId} 감지 → 노드 {node.NodeId} 위치 업데이트 (방향: {motorDirection})"); log.Add($"[AGV] RFID {rfidId} 감지 → 노드 {node.Id} 위치 업데이트 (방향: {motorDirection})");
return true; return true;
} }
@@ -672,7 +672,7 @@ namespace Project
{ {
if (_virtualAGV == null || _mapNodes == null) return false; if (_virtualAGV == null || _mapNodes == null) return false;
var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId); var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.Id == nodeId);
if (node != null) if (node != null)
{ {
_virtualAGV.SetPosition(node, motorDirection); _virtualAGV.SetPosition(node, motorDirection);
@@ -744,41 +744,6 @@ namespace Project
} }
} }
/// <summary>
/// 현재 AGV의 노드 ID 가져오기
/// </summary>
/// <returns>현재 노드 ID</returns>
public static string GetCurrentAGVNodeId()
{
return _virtualAGV?.CurrentNodeId ?? string.Empty;
}
/// <summary>
/// 현재 AGV 위치 가져오기
/// </summary>
/// <returns>현재 위치</returns>
public static Point GetCurrentAGVPosition()
{
return _virtualAGV?.CurrentPosition ?? Point.Empty;
}
/// <summary>
/// 현재 AGV 방향 가져오기
/// </summary>
/// <returns>현재 방향</returns>
public static AgvDirection GetCurrentAGVDirection()
{
return _virtualAGV?.CurrentDirection ?? AgvDirection.Forward;
}
/// <summary>
/// 현재 AGV 상태 가져오기
/// </summary>
/// <returns>현재 상태</returns>
public static AGVState GetCurrentAGVState()
{
return _virtualAGV?.CurrentState ?? AGVState.Idle;
}
#endregion #endregion

61
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN.cs
View File

@@ -108,49 +108,30 @@ namespace Project
//목적지가 BUFFER라면 버퍼투입대기위치까지 완료했다는 시그널을 보낸다. //목적지가 BUFFER라면 버퍼투입대기위치까지 완료했다는 시그널을 보낸다.
var target = PUB._virtualAGV.TargetNode; var target = PUB._virtualAGV.TargetNode;
PUB.log.Add($"목적지({target.RfidId}) 도착완료 타입:{target.Type}, 출발지:{PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId}"); PUB.log.Add($"목적지({target.RfidId}) 도착완료 타입:{target.Type}, 출발지:{PUB._virtualAGV.StartNode.RfidId}");
if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Buffer)
{
//현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다 switch(target.StationType)
var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault(); {
if (lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId)) case AGVNavigationCore.Models.StationType.Buffer:
{ //현재위치가 마지막경로의 NODEID와 일치해야한다
//버퍼진입전 노드에 도착완료했따 var lastPath = PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.LastOrDefault();
PUB.XBE.BufferInReady = true; if (lastPath.NodeId.Equals(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id))
PUB.XBE.BufferReadyError = false; {
} //버퍼진입전 노드에 도착완료했따
else PUB.XBE.BufferInReady = true;
{ PUB.XBE.BufferReadyError = false;
//마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다 }
PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 마지막 노드가 아닙니다"); else
PUB.XBE.BufferInReady = false; {
PUB.XBE.BufferReadyError = true; //마지막위치가 아닌 다른 위치에 있으니 버퍼 작업을 할 수없다
} PUB.log.AddAT("목적지 버퍼이동완료 했지만 마지막 노드가 아닙니다");
PUB.XBE.BufferInComplete = false; PUB.XBE.BufferInReady = false;
PUB.XBE.BufferOutComplete = false; PUB.XBE.BufferReadyError = true;
}
PUB.XBE.BufferInComplete = false;
PUB.XBE.BufferOutComplete = false;
break;
} }
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Charging)
{
}
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Loader)
{
}
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.Clearner)
{
}
else if (target.Type == AGVNavigationCore.Models.NodeType.UnLoader)
{
}
else
{
//목적지다 다른 형태이다
}
PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None; PUB._virtualAGV.Turn = AGVNavigationCore.Models.AGVTurn.None;
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY); PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
} }

2
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_POSCHK.cs
View File

@@ -13,7 +13,7 @@ namespace Project
public Boolean _SM_RUN_POSCHK(bool isFirst, TimeSpan stepTime) public Boolean _SM_RUN_POSCHK(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
{ {
//현재위치가 설정되어있는지 확인한다, 현재위치값이 있는 경우 True 를 반환 //현재위치가 설정되어있는지 확인한다, 현재위치값이 있는 경우 True 를 반환
var currentnode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId); var currentnode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
if (currentnode != null) return true; if (currentnode != null) return true;
//이동을 하지 않고있다면 전진을 진행한다 //이동을 하지 않고있다면 전진을 진행한다

10
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_SM_RUN_SYNC.cs
View File

@@ -24,8 +24,14 @@ namespace Project
if (PUB.AGV.IsOpen == false) if (PUB.AGV.IsOpen == false)
{ {
//agv connect //agv connect
ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV, var rlt = ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV); eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV);
if (rlt == false)
{
//존재하지 않는 포트라면 sync를 벗어난다
PUB.log.AddE($"AGV포트({PUB.setting.Port_AGV}) 가 존재하지않아 SYNC를 중단합니다");
PUB.sm.SetNewStep(eSMStep.IDLE);
}
} }
else if (PUB.AGV.IsValid == true) else if (PUB.AGV.IsValid == true)
{ {
@@ -129,7 +135,7 @@ namespace Project
if (PUB.AGV.ACKData.Equals(item.Key)) if (PUB.AGV.ACKData.Equals(item.Key))
{ {
synidx += 1; synidx += 1;
if(ts.TotalSeconds < 0.15) PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-2); //싱크중에 추가 지연시간 확보 if (ts.TotalSeconds < 0.15) PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-2); //싱크중에 추가 지연시간 확보
else PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1); else PUB.sm.UpdateRunStepSeq(-1);
LastCommandTime = DateTime.Now; LastCommandTime = DateTime.Now;
} }

14
Cs_HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs
View File

@@ -71,7 +71,7 @@ namespace Project
if (_SM_RUN_POSCHK(false, new TimeSpan()) == false) return false; if (_SM_RUN_POSCHK(false, new TimeSpan()) == false) return false;
//현재위치노드 오류 //현재위치노드 오류
var currentNode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId); var currentNode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
if (currentNode == null) if (currentNode == null)
{ {
PUB.log.AddE($"현재위치노드가 없습니다"); PUB.log.AddE($"현재위치노드가 없습니다");
@@ -81,7 +81,7 @@ namespace Project
//시작노드값이 없다면 현재위치를 노드로 결정한다 //시작노드값이 없다면 현재위치를 노드로 결정한다
if (PUB._virtualAGV.StartNode == null) if (PUB._virtualAGV.StartNode == null)
PUB._virtualAGV.StartNode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNodeId); PUB._virtualAGV.StartNode = PUB.FindByNodeID(PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
//시작노드가없다면 오류 //시작노드가없다면 오류
if (PUB._virtualAGV.StartNode == null) if (PUB._virtualAGV.StartNode == null)
@@ -102,7 +102,7 @@ namespace Project
//경로 생성(경로정보가 없거나 현재노드가 경로에 없는경우) //경로 생성(경로정보가 없거나 현재노드가 경로에 없는경우)
if (PUB._virtualAGV.CurrentPath == null || if (PUB._virtualAGV.CurrentPath == null ||
PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any() == false || PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Any() == false ||
PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Where(t => t.NodeId.Equals(currentNode.NodeId)).Any() == false) PUB._virtualAGV.CurrentPath.DetailedPath.Where(t => t.NodeId.Equals(currentNode.Id)).Any() == false)
{ {
if (PUB.AGV.system1.agv_run) if (PUB.AGV.system1.agv_run)
{ {
@@ -145,7 +145,7 @@ namespace Project
$"현재 상태: {PUB._virtualAGV.CurrentState}\n" + $"현재 상태: {PUB._virtualAGV.CurrentState}\n" +
$"현재 방향: {PUB._virtualAGV.CurrentDirection}\n" + $"현재 방향: {PUB._virtualAGV.CurrentDirection}\n" +
$"위치 확정: {PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed} (RFID {PUB._virtualAGV.DetectedRfidCount}개)\n" + $"위치 확정: {PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed} (RFID {PUB._virtualAGV.DetectedRfidCount}개)\n" +
$"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNodeId ?? "없음"}"; $"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id ?? "없음"}";
//모터에서 정지를 요청했다 //모터에서 정지를 요청했다
if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop) if (nextAction.Motor == AGVNavigationCore.Models.MotorCommand.Stop)
@@ -169,11 +169,11 @@ namespace Project
// 현재 노드가 타겟 노드와 같고, 위치가 확정된 상태라면 도착으로 간주 // 현재 노드가 타겟 노드와 같고, 위치가 확정된 상태라면 도착으로 간주
// 단, AGV가 실제로 멈췄는지 확인 (agv_run == false) // 단, AGV가 실제로 멈췄는지 확인 (agv_run == false)
if (PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed && if (PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed &&
PUB._virtualAGV.CurrentNodeId == PUB._virtualAGV.TargetNode.NodeId) PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id == PUB._virtualAGV.TargetNode.Id)
{ {
if (PUB.AGV.system1.agv_run == false) if (PUB.AGV.system1.agv_run == false)
{ {
PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료). Node:{PUB._virtualAGV.CurrentNodeId}"); PUB.log.AddI($"목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료). Node:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}");
return true; return true;
} }
} }
@@ -251,7 +251,7 @@ namespace Project
else else
{ {
//현재위치가 충전위치이고, 움직이지 않았다면 완료된 경우라 할수 있따 //현재위치가 충전위치이고, 움직이지 않았다면 완료된 경우라 할수 있따
if (PUB._virtualAGV.CurrentNodeId.Equals(PUB.setting.NodeMAP_RFID_Charger) && if (PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id.Equals(PUB.setting.NodeMAP_RFID_Charger) &&
VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] == true) VAR.BOOL[eVarBool.MARK_SENSOR] == true)
{ {
PUB.log.AddI("충전위치 검색 완료"); PUB.log.AddI("충전위치 검색 완료");

7
Cs_HMI/Project/StateMachine/_AGV.cs
View File

@@ -175,13 +175,10 @@ namespace Project
var newNodeId = $"AUTO_{PUB.Result.LastTAG}"; var newNodeId = $"AUTO_{PUB.Result.LastTAG}";
var newNode = new MapNode var newNode = new MapNode
{ {
NodeId = newNodeId, Id = newNodeId,
RfidId = PUB.Result.LastTAG, RfidId = PUB.Result.LastTAG,
Name = $"자동추가_{PUB.Result.LastTAG}",
Type = NodeType.Normal,
Position = new Point(100, 100), // 기본 위치 Position = new Point(100, 100), // 기본 위치
IsActive = true, IsActive = true,
DisplayColor = Color.Orange, // 자동 추가된 노드는 오렌지색으로 표시
CreatedDate = DateTime.Now, CreatedDate = DateTime.Now,
ModifiedDate = DateTime.Now ModifiedDate = DateTime.Now
}; };
@@ -232,7 +229,7 @@ namespace Project
$"현재 상태: {PUB._virtualAGV.CurrentState}\n" + $"현재 상태: {PUB._virtualAGV.CurrentState}\n" +
$"현재 방향: {PUB._virtualAGV.CurrentDirection}\n" + $"현재 방향: {PUB._virtualAGV.CurrentDirection}\n" +
$"위치 확정: {PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed} (RFID {PUB._virtualAGV.DetectedRfidCount}개)\n" + $"위치 확정: {PUB._virtualAGV.IsPositionConfirmed} (RFID {PUB._virtualAGV.DetectedRfidCount}개)\n" +
$"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNodeId ?? "없음"}"; $"현재 노드: {PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id ?? "없음"}";
PUB._mapCanvas.PredictMessage = message; PUB._mapCanvas.PredictMessage = message;
} }

21
Cs_HMI/Project/StateMachine/_Xbee.cs
View File

@@ -8,6 +8,7 @@ using AGVNavigationCore.Utils;
using AR; using AR;
using arDev; using arDev;
using COMM; using COMM;
using Project.StateMachine;
namespace Project namespace Project
{ {
@@ -56,7 +57,7 @@ namespace Project
} }
else else
{ {
PUB.log.AddI($"XBEE:현재위치설정:[{node.RfidId}]{node.NodeId}"); PUB.log.AddI($"XBEE:현재위치설정:[{node.RfidId}]{node.Id}");
} }
PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, node, PUB._virtualAGV.CurrentDirection); PUB._mapCanvas.SetAGVPosition(PUB.setting.MCID, node, PUB._virtualAGV.CurrentDirection);
@@ -74,20 +75,20 @@ namespace Project
var currNode = PUB._virtualAGV.CurrentNode; var currNode = PUB._virtualAGV.CurrentNode;
if (currNode == null) if (currNode == null)
{ {
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 현재 노드를 알 수 없습니다 NodeID:{PUB._virtualAGV.CurrentNodeId}"); PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 현재 노드를 알 수 없습니다 NodeID:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}");
PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, "Unknown Node"); PUB.XBE.SendError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.EmptyNode, "Unknown Node");
return; return;
} }
PUB.NextWorkCmd = cmd; PUB.NextWorkCmd = cmd;
ERunStep nextStep = ERunStep.IDLE; ERunStep nextStep = ERunStep.READY;
switch (currNode.Type) switch (currNode.StationType)
{ {
case NodeType.Loader: nextStep = ERunStep.LOADER_IN; break; case StationType.Loader: nextStep = ERunStep.LOADER_IN; break;
case NodeType.UnLoader: nextStep = ERunStep.UNLOADER_IN; break; case StationType.UnLoader: nextStep = ERunStep.UNLOADER_IN; break;
case NodeType.Buffer: nextStep = ERunStep.BUFFER_IN; break; case StationType.Buffer: nextStep = ERunStep.BUFFER_IN; break;
case NodeType.Clearner: nextStep = ERunStep.CLEANER_IN; break; case StationType.Clearner: nextStep = ERunStep.CLEANER_IN; break;
default: default:
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 해당 노드타입({currNode.Type})은 작업을 지원하지 않습니다."); PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-{cmd}] 해당 노드타입({currNode.Type})은 작업을 지원하지 않습니다.");
return; return;
@@ -130,11 +131,11 @@ namespace Project
} }
///출발지 ///출발지
var startNode = PUB._mapNodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == PUB._virtualAGV.CurrentNodeId); var startNode = PUB._mapNodes.FirstOrDefault(t => t.RfidId == PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id);
PUB._virtualAGV.StartNode = startNode; PUB._virtualAGV.StartNode = startNode;
if (startNode == null) if (startNode == null)
{ {
PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 시작노드가 없습니다(현재위치 없음) NodeID:{PUB._virtualAGV.CurrentNodeId}"); PUB.log.AddE($"[{logPrefix}-Goto] 시작노드가 없습니다(현재위치 없음) NodeID:{PUB._virtualAGV.CurrentNode.Id}");
} }
if (startNode != null) if (startNode != null)

59
Cs_HMI/Project/ViewForm/fAuto.cs
View File

@@ -51,7 +51,7 @@ namespace Project.ViewForm
//PUB._mapCanvas.NodeAdded += OnNodeAdded; //PUB._mapCanvas.NodeAdded += OnNodeAdded;
// 이벤트 연결 // 이벤트 연결
//PUB._mapCanvas.NodeAdded += OnNodeAdded; //PUB._mapCanvas.NodeAdded += OnNodeAdded;
PUB._mapCanvas.NodesSelected += OnNodeSelected; PUB._mapCanvas.NodeSelect += OnNodeSelected;
//PUB._mapCanvas.NodeMoved += OnNodeMoved; //PUB._mapCanvas.NodeMoved += OnNodeMoved;
//PUB._mapCanvas.NodeDeleted += OnNodeDeleted; //PUB._mapCanvas.NodeDeleted += OnNodeDeleted;
//PUB._mapCanvas.ConnectionDeleted += OnConnectionDeleted; //PUB._mapCanvas.ConnectionDeleted += OnConnectionDeleted;
@@ -62,40 +62,40 @@ namespace Project.ViewForm
panel1.Controls.Add(PUB._mapCanvas); panel1.Controls.Add(PUB._mapCanvas);
} }
private void OnNodeSelected(object sender, List<MapNode> nodes, MouseEventArgs e)
private void OnNodeSelected(object sender, NodeBase node, MouseEventArgs e)
{ {
if (e.Button != MouseButtons.Right) return; if (e.Button != MouseButtons.Right) return;
var node = nodes.FirstOrDefault(); if (node == null) return;
if (nodes == null) return; if ((node is MapNode mapnode) == false) return;
// 도킹 가능한 노드인지 또는 작업 노드인지 확인 // 도킹 가능한 노드인지 또는 작업 노드인지 확인
bool isDockingNode = node.Type == NodeType.Loader || node.Type == NodeType.UnLoader if (mapnode.isDockingNode == false) return;
|| node.Type == NodeType.Buffer || node.Type == NodeType.Clearner
|| node.Type == NodeType.Charging;
if (!isDockingNode) return;
ContextMenuStrip menu = new ContextMenuStrip(); ContextMenuStrip menu = new ContextMenuStrip();
// PickOn // PickOn
var pickOn = new ToolStripMenuItem("Pick On (Move & Pick)"); var pickOn = new ToolStripMenuItem("Pick On (Move & Pick)");
pickOn.Click += (s, args) => ExecuteManualCommand(node, ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn); pickOn.Click += (s, args) => ExecuteManualCommand(mapnode, ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOn);
menu.Items.Add(pickOn); menu.Items.Add(pickOn);
// PickOff // PickOff
var pickOff = new ToolStripMenuItem("Pick Off (Move & Drop)"); var pickOff = new ToolStripMenuItem("Pick Off (Move & Drop)");
pickOff.Click += (s, args) => ExecuteManualCommand(node, ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff); pickOff.Click += (s, args) => ExecuteManualCommand(mapnode, ENIGProtocol.AGVCommandHE.PickOff);
menu.Items.Add(pickOff); menu.Items.Add(pickOff);
// Charge // Charge
if (node.Type == NodeType.Charging) if (mapnode.StationType == StationType.Charger)
{ {
var charge = new ToolStripMenuItem("Charge (Move & Charge)"); var charge = new ToolStripMenuItem("Charge (Move & Charge)");
charge.Click += (s, args) => ExecuteManualCommand(node, ENIGProtocol.AGVCommandHE.Charger); charge.Click += (s, args) => ExecuteManualCommand(mapnode, ENIGProtocol.AGVCommandHE.Charger);
menu.Items.Add(charge); menu.Items.Add(charge);
} }
menu.Show(Cursor.Position); menu.Show(Cursor.Position);
} }
private void ExecuteManualCommand(MapNode targetNode, ENIGProtocol.AGVCommandHE cmd) private void ExecuteManualCommand(MapNode targetNode, ENIGProtocol.AGVCommandHE cmd)
@@ -105,13 +105,19 @@ namespace Project.ViewForm
MessageBox.Show("AGV의 현재 위치를 알 수 없습니다."); MessageBox.Show("AGV의 현재 위치를 알 수 없습니다.");
return; return;
} }
if (PUB.sm.RunStep != eSMStep.IDLE && PUB.sm.RunStep != eSMStep.READY) if (PUB.sm.Step == eSMStep.IDLE)
{ {
if (MessageBox.Show("현재 대기상태가 아닙니다. 강제로 실행하시겠습니까?", "Warning", MessageBoxButtons.YesNo) == DialogResult.No) return; if (MessageBox.Show("현재 대기상태가 아닙니다. 강제로 실행하시겠습니까?", "Warning", MessageBoxButtons.YesNo) == DialogResult.No) return;
} }
if (targetNode.isDockingNode == false)
{
UTIL.MsgE("이동 가능한 노드가 아닙니다");
}
// 1. 경로 생성 // 1. 경로 생성
var pathFinder = new AGVNavigationCore.PathFinding.Planning.AGVPathfinder(PUB._mapNodes); var pathFinder = new AGVNavigationCore.PathFinding.Planning.AGVPathfinder(PUB._mapNodes);
// 현재위치에서 목표위치까지 // 현재위치에서 목표위치까지
var result = pathFinder.FindPath(PUB._virtualAGV.CurrentNode, targetNode); var result = pathFinder.FindPath(PUB._virtualAGV.CurrentNode, targetNode);
@@ -122,29 +128,22 @@ namespace Project.ViewForm
} }
// 2. 상태 설정 // 2. 상태 설정
PUB.log.AddI($"[Manual Command] {cmd} to {targetNode.Name}({targetNode.NodeId})");
// Path 변환 (Node 리스트 -> AGVPathResult) // 2. 상태 설정
// VirtualAGV.SetPath가 필요할 수 있음. 혹은 Goto 로직을 수동으로 구성. if (targetNode is MapNode mapno)
// _SM_RUN_GOTO에서는 PUB._virtualAGV.CurrentPath를 사용함. PUB.log.AddI($"[Manual Command] {cmd} to {mapno.RfidId}({targetNode.Id})");
// AGVPathResult 생성 필요. else
PUB.log.AddI($"[Manual Command] {cmd} to ({targetNode.Id})");
var detailedPath = AGVNavigationCore.PathFinding.Planning.AGVPathfinder.MakeDetailData(result.Path, PUB._mapNodes); // FindPathResult contains DetailedPath already.
PUB._virtualAGV.SetPath(result.Path, detailedPath); PUB._virtualAGV.SetPath(result);
PUB._virtualAGV.TargetNode = targetNode; PUB._virtualAGV.TargetNode = targetNode as MapNode;
// 3. 작업 설정 // 3. 작업 설정
PUB.NextWorkCmd = cmd; PUB.NextWorkCmd = cmd;
// 4. 실행 // 4. 실행
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOTO); // GOTO -> Arrive -> _IN sequence execution PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.GOTO); // GOTO -> Arrive -> _IN sequence execution
}
// 툴바 버튼 이벤트 연결
//WireToolbarButtonEvents();
} }
@@ -208,7 +207,7 @@ namespace Project.ViewForm
var agvList = new System.Collections.Generic.List<AGVNavigationCore.Controls.IAGV> { PUB._virtualAGV }; var agvList = new System.Collections.Generic.List<AGVNavigationCore.Controls.IAGV> { PUB._virtualAGV };
PUB._mapCanvas.AGVList = agvList; PUB._mapCanvas.AGVList = agvList;
PUB.log.Add($"가상 AGV 생성: {startNode.NodeId} 위치"); PUB.log.Add($"가상 AGV 생성: {startNode.Id} 위치");
} }
} }
else if (PUB._virtualAGV != null) else if (PUB._virtualAGV != null)

8
Cs_HMI/Project/ViewForm/fManual.cs
View File

@@ -88,7 +88,7 @@ namespace Project.ViewForm
// [Manual Safety] Clear previous auto-task state // [Manual Safety] Clear previous auto-task state
PUB._virtualAGV.TargetNode = null; PUB._virtualAGV.TargetNode = null;
PUB._virtualAGV.CurrentPath = null; PUB._virtualAGV.StopPath();
PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop; // Clear ACS Command PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop; // Clear ACS Command
PUB.sm.ClearRunStep(); // Clear RunStep sequence PUB.sm.ClearRunStep(); // Clear RunStep sequence
} }
@@ -117,7 +117,7 @@ namespace Project.ViewForm
// [Manual Safety] Clear previous auto-task state // [Manual Safety] Clear previous auto-task state
PUB._virtualAGV.TargetNode = null; PUB._virtualAGV.TargetNode = null;
PUB._virtualAGV.CurrentPath = null; PUB._virtualAGV.StopPath();
PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop; PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
PUB.sm.ClearRunStep(); PUB.sm.ClearRunStep();
} }
@@ -146,7 +146,7 @@ namespace Project.ViewForm
// [Manual Safety] Clear previous auto-task state // [Manual Safety] Clear previous auto-task state
PUB._virtualAGV.TargetNode = null; PUB._virtualAGV.TargetNode = null;
PUB._virtualAGV.CurrentPath = null; PUB._virtualAGV.StopPath();
PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop; PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
PUB.sm.ClearRunStep(); PUB.sm.ClearRunStep();
} }
@@ -175,7 +175,7 @@ namespace Project.ViewForm
// [Manual Safety] Clear previous auto-task state // [Manual Safety] Clear previous auto-task state
PUB._virtualAGV.TargetNode = null; PUB._virtualAGV.TargetNode = null;
PUB._virtualAGV.CurrentPath = null; PUB._virtualAGV.StopPath();
PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop; PUB.NextWorkCmd = ENIGProtocol.AGVCommandHE.Stop;
PUB.sm.ClearRunStep(); PUB.sm.ClearRunStep();
} }

6
Cs_HMI/Project/fMain.cs
View File

@@ -806,6 +806,10 @@ namespace Project
// 맵 캔버스에 데이터 설정 // 맵 캔버스에 데이터 설정
_mapCanvas.Nodes = result.Nodes; _mapCanvas.Nodes = result.Nodes;
_mapCanvas.Labels = result.Labels;
_mapCanvas.Images = result.Images;
_mapCanvas.Marks = result.Marks;
_mapCanvas.Magnets = result.Magnets;
// RfidMappings 제거됨 - MapNode에 통합 // RfidMappings 제거됨 - MapNode에 통합
// 🔥 맵 설정 적용 (배경색, 그리드 표시) // 🔥 맵 설정 적용 (배경색, 그리드 표시)
@@ -865,7 +869,7 @@ namespace Project
ShowGrid = _mapCanvas.ShowGrid ShowGrid = _mapCanvas.ShowGrid
}; };
if (MapLoader.SaveMapToFile(filePath, _mapNodes, settings)) if (MapLoader.SaveMapToFile(filePath, _mapNodes, _mapCanvas.Labels, _mapCanvas.Images, _mapCanvas.Marks, _mapCanvas.Magnets, settings))
{ {
// 설정에 마지막 맵 파일 경로 저장 // 설정에 마지막 맵 파일 경로 저장
PUB.setting.LastMapFile = filePath; PUB.setting.LastMapFile = filePath;

1
Cs_HMI/TestProject/mcpServers Submodule

Submodule Cs_HMI/TestProject/mcpServers added at 792c47442d

11
Cs_HMI/build.bat
View File

@@ -1,13 +1,14 @@
@echo off
echo Building AGV C# HMI Project... echo Building AGV C# HMI Project...
REM Set MSBuild path REM Set MSBuild path
REM set MSBUILD="C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Professional\MSBuild\Current\Bin\MSBuild.exe"
set MSBUILD="C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\WDExpress\MSBuild\15.0\Bin\MSBuild.exe" set MSBUILD="C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\WDExpress\MSBuild\15.0\Bin\MSBuild.exe"
set MSBUILD="C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Professional\MSBuild\Current\Bin\MSBuild.exe"
set MSBUILD="C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\MSBuild\Current\Bin\MSBuild.exe"
REM Rebuild Debug x86 configuration (VS-style Rebuild) REM Rebuild Debug x86 configuration (VS-style Rebuild)
%MSBUILD% AGVCSharp.sln -property:Configuration=Debug -property:Platform=x86 -verbosity:quiet -nologo -t:Rebuild %MSBUILD% "S:\Source\Amkor\ENIG\Cs_HMI\AGVCSharp.sln" -property:Configuration=Debug -property:Platform=x86 -verbosity:quiet -nologo -t:Rebuild
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