fix: RFID duplicate validation and correct magnet direction calculation

- Add real-time RFID duplicate validation in map editor with automatic rollback
- Remove RFID auto-assignment to maintain data consistency between editor and simulator
- Fix magnet direction calculation to use actual forward direction angles instead of arbitrary assignment
- Add node names to simulator combo boxes for better identification
- Improve UI layout by drawing connection lines before text for better visibility

🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code)

Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>

Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/PathCalculator.cs

@@ -49,6 +49,8 @@ namespace AGVMapEditor.Models
             _astarPathfinder.SetMapNodes(mapNodes);
             // RfidPathfinder는 MapNode의 RFID 정보를 직접 사용
             _rfidPathfinder.SetMapNodes(mapNodes);
+            // 도킹 조건 검색용 내부 노드 목록 업데이트
+            UpdateInternalMapNodes(mapNodes);
         }
 
         /// <summary>
@@ -63,6 +65,32 @@ namespace AGVMapEditor.Models
             return _agvPathfinder.FindAGVPath(startNodeId, endNodeId, targetDirection);
         }
 
+        /// <summary>
+        /// AGV 경로 계산 (옵션 지정 가능)
+        /// </summary>
+        /// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
+        /// <param name="endNodeId">목적지 노드 ID</param>
+        /// <param name="targetDirection">목적지 도착 방향</param>
+        /// <param name="options">경로 탐색 옵션</param>
+        /// <returns>AGV 경로 계산 결과</returns>
+        public AGVPathResult FindAGVPath(string startNodeId, string endNodeId, AgvDirection? targetDirection, PathfindingOptions options)
+        {
+            return _agvPathfinder.FindAGVPath(startNodeId, endNodeId, targetDirection, options);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// AGV 경로 계산 (현재 방향 및 PathfindingOptions 지원)
+        /// </summary>
+        /// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
+        /// <param name="endNodeId">목적지 노드 ID</param>
+        /// <param name="currentDirection">현재 AGV 방향</param>
+        /// <param name="targetDirection">목적지 도착 방향</param>
+        /// <param name="options">경로 탐색 옵션</param>
+        /// <returns>AGV 경로 계산 결과</returns>
+        public AGVPathResult FindAGVPath(string startNodeId, string endNodeId, AgvDirection? currentDirection, AgvDirection? targetDirection, PathfindingOptions options)
+        {
+            return _agvPathfinder.FindAGVPath(startNodeId, endNodeId, currentDirection, targetDirection, options);
+        }
 
         /// <summary>
         /// 충전 스테이션으로의 경로 찾기
@@ -264,5 +292,141 @@ namespace AGVMapEditor.Models
         {
             _rfidPathfinder.RotationCostWeight = weight;
         }
+
+        #region 도킹 조건 검색 기능
+
+        // 내부 노드 목록 저장
+        private List<MapNode> _mapNodes;
+
+        /// <summary>
+        /// 맵 노드 설정 (도킹 조건 검색용)
+        /// </summary>
+        private void UpdateInternalMapNodes(List<MapNode> mapNodes)
+        {
+            _mapNodes = mapNodes;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 도킹 방향 기반 노드 검색
+        /// </summary>
+        /// <param name="dockingDirection">도킹 방향</param>
+        /// <returns>해당 도킹 방향의 노드 목록</returns>
+        public List<MapNode> GetNodesByDockingDirection(DockingDirection dockingDirection)
+        {
+            if (_mapNodes == null) return new List<MapNode>();
+            
+            var result = new List<MapNode>();
+
+            foreach (var node in _mapNodes)
+            {
+                if (!node.IsActive) continue;
+
+                var nodeDockingDirection = GetNodeDockingDirection(node);
+                if (nodeDockingDirection == dockingDirection)
+                {
+                    result.Add(node);
+                }
+            }
+
+            return result;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 노드의 도킹 방향 결정
+        /// </summary>
+        /// <param name="node">노드</param>
+        /// <returns>도킹 방향</returns>
+        public DockingDirection GetNodeDockingDirection(MapNode node)
+        {
+            switch (node.Type)
+            {
+                case NodeType.Charging:
+                    return DockingDirection.Forward;   // 충전기: 전진 도킹
+                case NodeType.Docking:
+                    return DockingDirection.Backward;  // 장비: 후진 도킹
+                default:
+                    return DockingDirection.Forward;   // 기본값: 전진
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 도킹 방향과 장비 타입에 맞는 노드들로의 경로 검색
+        /// </summary>
+        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
+        /// <param name="dockingDirection">필요한 도킹 방향</param>
+        /// <param name="stationType">장비 타입 (선택사항)</param>
+        /// <returns>경로 계산 결과 목록 (거리 순 정렬)</returns>
+        public List<RfidPathResult> FindPathsByDockingCondition(string startRfidId, DockingDirection dockingDirection, StationType? stationType = null)
+        {
+            var targetNodes = GetNodesByDockingDirection(dockingDirection);
+            var results = new List<RfidPathResult>();
+
+            // 장비 타입 필터링 (필요시)
+            if (stationType.HasValue && dockingDirection == DockingDirection.Backward)
+            {
+                // 후진 도킹이면서 특정 장비 타입이 지정된 경우
+                // 이 부분은 추후 StationMapping 정보가 있을 때 구현
+                // 현재는 모든 도킹 노드를 대상으로 함
+            }
+
+            foreach (var targetNode in targetNodes)
+            {
+                if (!targetNode.HasRfid()) continue;
+
+                try
+                {
+                    var pathResult = _rfidPathfinder.FindAGVPath(startRfidId, targetNode.RfidId);
+                    if (pathResult.Success)
+                    {
+                        results.Add(pathResult);
+                    }
+                }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    // 개별 경로 계산 실패는 무시하고 계속 진행
+                    System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"Path calculation failed from {startRfidId} to {targetNode.RfidId}: {ex.Message}");
+                }
+            }
+
+            // 거리 순으로 정렬
+            return results.OrderBy(r => r.TotalDistance).ToList();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 가장 가까운 충전기 경로 찾기 (전진 도킹)
+        /// </summary>
+        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
+        /// <returns>가장 가까운 충전기로의 경로</returns>
+        public RfidPathResult FindNearestChargingStationPath(string startRfidId)
+        {
+            var chargingPaths = FindPathsByDockingCondition(startRfidId, DockingDirection.Forward);
+            var chargingNodes = chargingPaths.Where(p => p.Success).ToList();
+
+            return chargingNodes.FirstOrDefault() ?? new RfidPathResult
+            {
+                Success = false,
+                ErrorMessage = "충전 가능한 충전기를 찾을 수 없습니다."
+            };
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 가장 가까운 장비 도킹 경로 찾기 (후진 도킹)
+        /// </summary>
+        /// <param name="startRfidId">시작 RFID</param>
+        /// <param name="stationType">장비 타입 (선택사항)</param>
+        /// <returns>가장 가까운 장비로의 경로</returns>
+        public RfidPathResult FindNearestEquipmentPath(string startRfidId, StationType? stationType = null)
+        {
+            var equipmentPaths = FindPathsByDockingCondition(startRfidId, DockingDirection.Backward, stationType);
+            var equipmentNodes = equipmentPaths.Where(p => p.Success).ToList();
+
+            return equipmentNodes.FirstOrDefault() ?? new RfidPathResult
+            {
+                Success = false,
+                ErrorMessage = $"도킹 가능한 장비를 찾을 수 없습니다. ({stationType?.ToString() ?? "모든 타입"})"
+            };
+        }
+
+        #endregion
     }
 }