fix: RFID duplicate validation and correct magnet direction calculation
- Add real-time RFID duplicate validation in map editor with automatic rollback - Remove RFID auto-assignment to maintain data consistency between editor and simulator - Fix magnet direction calculation to use actual forward direction angles instead of arbitrary assignment - Add node names to simulator combo boxes for better identification - Improve UI layout by drawing connection lines before text for better visibility 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
This commit is contained in:
ChiKyun Kim
@@ -32,23 +32,26 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
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DrawGrid(g);
|
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}
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||||
// 노드 연결선 그리기
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||||
// 노드 연결선 그리기 (가장 먼저 - 텍스트가 가려지지 않게)
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DrawConnections(g);
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// 경로 그리기
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DrawPaths(g);
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// 노드 그리기
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DrawNodes(g);
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// AGV 그리기
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DrawAGVs(g);
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// 임시 연결선 그리기 (편집 모드)
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if (_canvasMode == CanvasMode.Edit && _isConnectionMode)
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{
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DrawTemporaryConnection(g);
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}
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// 노드 그리기 (라벨 제외)
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DrawNodesOnly(g);
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// AGV 그리기
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||||
DrawAGVs(g);
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||||
// 노드 라벨 그리기 (가장 나중 - 선이 텍스트를 가리지 않게)
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||||
DrawNodeLabels(g);
|
||||
}
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||||
finally
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||||
{
|
||||
@@ -108,8 +111,38 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
var startPoint = fromNode.Position;
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||||
var endPoint = toNode.Position;
|
||||
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||||
// 연결선만 그리기 (단순한 도로 연결, 방향성 없음)
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||||
g.DrawLine(_connectionPen, startPoint, endPoint);
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||||
// 강조된 연결인지 확인
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||||
bool isHighlighted = IsConnectionHighlighted(fromNode.NodeId, toNode.NodeId);
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||||
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||||
// 강조된 연결은 다른 색상으로 그리기
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||||
var pen = isHighlighted ? _highlightedConnectionPen : _connectionPen;
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||||
g.DrawLine(pen, startPoint, endPoint);
|
||||
}
|
||||
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||||
/// <summary>
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||||
/// 연결이 강조 표시되어야 하는지 확인
|
||||
/// </summary>
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||||
private bool IsConnectionHighlighted(string nodeId1, string nodeId2)
|
||||
{
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||||
if (!_highlightedConnection.HasValue)
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||||
return false;
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||||
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||||
var highlighted = _highlightedConnection.Value;
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||||
// 사전순으로 정렬하여 비교 (연결이 단일 방향으로 저장되므로)
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||||
string from, to;
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||||
if (string.Compare(nodeId1, nodeId2, StringComparison.Ordinal) <= 0)
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||||
{
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||||
from = nodeId1;
|
||||
to = nodeId2;
|
||||
}
|
||||
else
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||||
{
|
||||
from = nodeId2;
|
||||
to = nodeId1;
|
||||
}
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||||
|
||||
return highlighted.FromNodeId == from && highlighted.ToNodeId == to;
|
||||
}
|
||||
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||||
private void DrawDirectionArrow(Graphics g, Point point, double angle, AgvDirection direction)
|
||||
@@ -154,7 +187,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
if (_currentPath != null)
|
||||
{
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||||
DrawPath(g, _currentPath, Color.Purple);
|
||||
|
||||
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||||
// AGVPathResult의 모터방향 정보가 있다면 향상된 경로 그리기
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||||
// 현재는 기본 PathResult를 사용하므로 향후 AGVPathResult로 업그레이드 시 활성화
|
||||
// TODO: AGVPathfinder 사용시 AGVPathResult로 업그레이드
|
||||
@@ -179,14 +212,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
{
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||||
// 경로 선 그리기
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||||
g.DrawLine(pathPen, currentNode.Position, nextNode.Position);
|
||||
|
||||
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||||
// 경로 방향 표시 (계산된 경로의 경우에만 방향 화살표 표시)
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||||
var midPoint = new Point(
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||||
(currentNode.Position.X + nextNode.Position.X) / 2,
|
||||
(currentNode.Position.Y + nextNode.Position.Y) / 2
|
||||
);
|
||||
|
||||
var angle = Math.Atan2(nextNode.Position.Y - currentNode.Position.Y,
|
||||
var angle = Math.Atan2(nextNode.Position.Y - currentNode.Position.Y,
|
||||
nextNode.Position.X - currentNode.Position.X);
|
||||
DrawDirectionArrow(g, midPoint, angle, AgvDirection.Forward);
|
||||
}
|
||||
@@ -218,7 +251,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
// 모터방향에 따른 색상 결정
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||||
var motorDirection = currentMotorInfo.MotorDirection;
|
||||
Color pathColor = motorDirection == AgvDirection.Forward ? Color.Green : Color.Orange;
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||||
|
||||
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||||
// 강조된 경로 선 그리기
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||||
var enhancedPen = new Pen(pathColor, 6) { DashStyle = DashStyle.Solid };
|
||||
g.DrawLine(enhancedPen, currentNode.Position, nextNode.Position);
|
||||
@@ -264,63 +297,77 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
{
|
||||
string motorText = motorDirection == AgvDirection.Forward ? "전진" : "후진";
|
||||
Color textColor = motorDirection == AgvDirection.Forward ? Color.DarkGreen : Color.DarkOrange;
|
||||
|
||||
|
||||
var font = new Font("맑은 고딕", 8, FontStyle.Bold);
|
||||
var brush = new SolidBrush(textColor);
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||||
|
||||
|
||||
// 노드 우측 상단에 모터방향 텍스트 표시
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||||
var textPosition = new Point(nodePosition.X + NODE_RADIUS + 2, nodePosition.Y - NODE_RADIUS - 2);
|
||||
g.DrawString(motorText, font, brush, textPosition);
|
||||
|
||||
|
||||
font.Dispose();
|
||||
brush.Dispose();
|
||||
}
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||||
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||||
private void DrawNodes(Graphics g)
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||||
private void DrawNodesOnly(Graphics g)
|
||||
{
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||||
if (_nodes == null) return;
|
||||
|
||||
foreach (var node in _nodes)
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||||
{
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||||
DrawNode(g, node);
|
||||
DrawNodeShape(g, node);
|
||||
}
|
||||
}
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||||
|
||||
private void DrawNode(Graphics g, MapNode node)
|
||||
private void DrawNodeLabels(Graphics g)
|
||||
{
|
||||
if (_nodes == null) return;
|
||||
|
||||
foreach (var node in _nodes)
|
||||
{
|
||||
// Label과 Image 노드는 자체적으로 텍스트 포함, 다른 노드는 별도 라벨
|
||||
if (node.Type != NodeType.Label && node.Type != NodeType.Image)
|
||||
{
|
||||
DrawNodeLabel(g, node);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
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||||
|
||||
private void DrawNodeShape(Graphics g, MapNode node)
|
||||
{
|
||||
switch (node.Type)
|
||||
{
|
||||
case NodeType.Label:
|
||||
DrawLabelNode(g, node);
|
||||
DrawLabelNode(g, node); // Label 노드는 텍스트 포함
|
||||
break;
|
||||
case NodeType.Image:
|
||||
DrawImageNode(g, node);
|
||||
DrawImageNode(g, node); // Image 노드는 텍스트 포함
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
DrawCircularNode(g, node);
|
||||
DrawCircularNodeShape(g, node); // 다른 노드는 도형만
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DrawCircularNode(Graphics g, MapNode node)
|
||||
private void DrawCircularNodeShape(Graphics g, MapNode node)
|
||||
{
|
||||
var brush = GetNodeBrush(node);
|
||||
|
||||
|
||||
switch (node.Type)
|
||||
{
|
||||
case NodeType.Docking:
|
||||
DrawPentagonNode(g, node, brush);
|
||||
DrawPentagonNodeShape(g, node, brush);
|
||||
break;
|
||||
case NodeType.Charging:
|
||||
DrawTriangleNode(g, node, brush);
|
||||
DrawTriangleNodeShape(g, node, brush);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
DrawCircleNode(g, node, brush);
|
||||
DrawCircleNodeShape(g, node, brush);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DrawCircleNode(Graphics g, MapNode node, Brush brush)
|
||||
private void DrawCircleNodeShape(Graphics g, MapNode node, Brush brush)
|
||||
{
|
||||
var rect = new Rectangle(
|
||||
node.Position.X - NODE_RADIUS,
|
||||
@@ -344,7 +391,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
{
|
||||
// 금색 테두리로 목적지 강조
|
||||
g.DrawEllipse(_destinationNodePen, rect);
|
||||
|
||||
|
||||
// 펄싱 효과를 위한 추가 원 그리기
|
||||
var pulseRect = new Rectangle(rect.X - 3, rect.Y - 3, rect.Width + 6, rect.Height + 6);
|
||||
g.DrawEllipse(new Pen(Color.Gold, 2) { DashStyle = DashStyle.Dash }, pulseRect);
|
||||
@@ -357,14 +404,18 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
g.DrawEllipse(new Pen(Color.Orange, 2), hoverRect);
|
||||
}
|
||||
|
||||
DrawNodeLabel(g, node);
|
||||
// RFID 중복 노드 표시 (빨간 X자)
|
||||
if (_duplicateRfidNodes.Contains(node.NodeId))
|
||||
{
|
||||
DrawDuplicateRfidMarker(g, node);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DrawPentagonNode(Graphics g, MapNode node, Brush brush)
|
||||
private void DrawPentagonNodeShape(Graphics g, MapNode node, Brush brush)
|
||||
{
|
||||
var radius = NODE_RADIUS;
|
||||
var center = node.Position;
|
||||
|
||||
|
||||
// 5각형 꼭짓점 계산 (위쪽부터 시계방향)
|
||||
var points = new Point[5];
|
||||
for (int i = 0; i < 5; i++)
|
||||
@@ -391,7 +442,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
{
|
||||
// 금색 테두리로 목적지 강조
|
||||
g.DrawPolygon(_destinationNodePen, points);
|
||||
|
||||
|
||||
// 펄싱 효과를 위한 추가 오각형 그리기
|
||||
var pulsePoints = new Point[5];
|
||||
for (int i = 0; i < 5; i++)
|
||||
@@ -421,14 +472,18 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
g.DrawPolygon(new Pen(Color.Orange, 2), hoverPoints);
|
||||
}
|
||||
|
||||
DrawNodeLabel(g, node);
|
||||
// RFID 중복 노드 표시 (빨간 X자)
|
||||
if (_duplicateRfidNodes.Contains(node.NodeId))
|
||||
{
|
||||
DrawDuplicateRfidMarker(g, node);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DrawTriangleNode(Graphics g, MapNode node, Brush brush)
|
||||
private void DrawTriangleNodeShape(Graphics g, MapNode node, Brush brush)
|
||||
{
|
||||
var radius = NODE_RADIUS;
|
||||
var center = node.Position;
|
||||
|
||||
|
||||
// 삼각형 꼭짓점 계산 (위쪽 꼭짓점부터 시계방향)
|
||||
var points = new Point[3];
|
||||
for (int i = 0; i < 3; i++)
|
||||
@@ -455,7 +510,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
{
|
||||
// 금색 테두리로 목적지 강조
|
||||
g.DrawPolygon(_destinationNodePen, points);
|
||||
|
||||
|
||||
// 펄싱 효과를 위한 추가 삼각형 그리기
|
||||
var pulsePoints = new Point[3];
|
||||
for (int i = 0; i < 3; i++)
|
||||
@@ -485,7 +540,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
g.DrawPolygon(new Pen(Color.Orange, 2), hoverPoints);
|
||||
}
|
||||
|
||||
DrawNodeLabel(g, node);
|
||||
// RFID 중복 노드 표시 (빨간 X자)
|
||||
if (_duplicateRfidNodes.Contains(node.NodeId))
|
||||
{
|
||||
DrawDuplicateRfidMarker(g, node);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DrawNodeLabel(Graphics g, MapNode node)
|
||||
@@ -493,10 +552,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
string displayText;
|
||||
Color textColor;
|
||||
string descriptionText;
|
||||
|
||||
// 위쪽에 표시할 설명 (노드의 Description 속성)
|
||||
descriptionText = string.IsNullOrEmpty(node.Description) ? "" : node.Description;
|
||||
|
||||
|
||||
// 위쪽에 표시할 이름 (노드의 Name 속성)
|
||||
descriptionText = node.Name.EndsWith(node.NodeId) ? string.Empty : node.Name;
|
||||
|
||||
// 아래쪽에 표시할 값 (RFID 우선, 없으면 노드ID)
|
||||
if (node.HasRfid())
|
||||
{
|
||||
@@ -511,40 +570,80 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
textColor = Color.Gray;
|
||||
}
|
||||
|
||||
var font = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold);
|
||||
var descFont = new Font("Arial", 6, FontStyle.Regular);
|
||||
|
||||
var font = new Font("Arial", 7, FontStyle.Bold);
|
||||
var descFont = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold);
|
||||
|
||||
// 메인 텍스트 크기 측정
|
||||
var textSize = g.MeasureString(displayText, font);
|
||||
var descSize = g.MeasureString(descriptionText, descFont);
|
||||
|
||||
// 설명 텍스트 위치 (노드 위쪽)
|
||||
var descPoint = new Point(
|
||||
(int)(node.Position.X - descSize.Width / 2),
|
||||
(int)(node.Position.Y - NODE_RADIUS - descSize.Height - 2)
|
||||
);
|
||||
|
||||
// 메인 텍스트 위치 (노드 아래쪽)
|
||||
|
||||
// 메인 텍스트 위치 (RFID는 노드 위쪽)
|
||||
var textPoint = new Point(
|
||||
(int)(node.Position.X - textSize.Width / 2),
|
||||
(int)(node.Position.Y - NODE_RADIUS - textSize.Height - 2)
|
||||
);
|
||||
|
||||
// 설명 텍스트 위치 (설명은 노드 아래쪽)
|
||||
var descPoint = new Point(
|
||||
(int)(node.Position.X - descSize.Width / 2),
|
||||
(int)(node.Position.Y + NODE_RADIUS + 2)
|
||||
);
|
||||
|
||||
// 설명 텍스트 그리기 (설명이 있는 경우에만)
|
||||
if (!string.IsNullOrEmpty(descriptionText))
|
||||
{
|
||||
using (var descBrush = new SolidBrush(Color.FromArgb(120, Color.Black)))
|
||||
// 노드 이름 입력 여부에 따라 색상 구분
|
||||
// 입력된 경우: 진한 색상 (잘 보이게)
|
||||
// 기본값인 경우: 흐린 색상 (현재처럼)
|
||||
Color descColor = string.IsNullOrEmpty(node.Name)
|
||||
? Color.FromArgb(120, Color.Black) // 입력 안됨: 흐린 색상
|
||||
: Color.FromArgb(200, Color.Black); // 입력됨: 진한 색상
|
||||
|
||||
var rectpaddingx = 4;
|
||||
var rectpaddingy = 2;
|
||||
var roundRect = new Rectangle((int)(descPoint.X - rectpaddingx),
|
||||
(int)(descPoint.Y),
|
||||
(int)descSize.Width + rectpaddingx * 2,
|
||||
(int)descSize.Height + rectpaddingy * 2);
|
||||
|
||||
// 라운드 사각형 그리기 (빨간 배경)
|
||||
using (var backgroundBrush = new SolidBrush(Color.Gold))
|
||||
{
|
||||
g.DrawString(descriptionText, descFont, descBrush, descPoint);
|
||||
DrawRoundedRectangle(g, backgroundBrush, roundRect, 3); // 모서리 반지름 6px
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 라운드 사각형 테두리 그리기 (진한 빨간색)
|
||||
using (var borderPen = new Pen(Color.DarkRed, 1))
|
||||
{
|
||||
DrawRoundedRectangleBorder(g, borderPen, roundRect, 3);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
using (var descBrush = new SolidBrush(descColor))
|
||||
{
|
||||
g.DrawString(descriptionText, descFont, descBrush, roundRect, new StringFormat
|
||||
{
|
||||
Alignment = StringAlignment.Center,
|
||||
LineAlignment = StringAlignment.Center,
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 메인 텍스트 그리기
|
||||
using (var textBrush = new SolidBrush(textColor))
|
||||
|
||||
// 메인 텍스트 그리기 (RFID 중복인 경우 특별 처리)
|
||||
if (node.HasRfid() && _duplicateRfidNodes.Contains(node.NodeId))
|
||||
{
|
||||
g.DrawString(displayText, font, textBrush, textPoint);
|
||||
// 중복 RFID 노드: 빨간 배경의 라운드 사각형
|
||||
DrawDuplicateRfidLabel(g, displayText, textPoint, font);
|
||||
}
|
||||
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
// 일반 텍스트 그리기
|
||||
using (var textBrush = new SolidBrush(textColor))
|
||||
{
|
||||
g.DrawString(displayText, font, textBrush, textPoint);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
font.Dispose();
|
||||
descFont.Dispose();
|
||||
}
|
||||
@@ -552,11 +651,11 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
private void DrawLabelNode(Graphics g, MapNode node)
|
||||
{
|
||||
var text = string.IsNullOrEmpty(node.LabelText) ? node.NodeId : node.LabelText;
|
||||
|
||||
|
||||
// 폰트 설정
|
||||
var font = new Font(node.FontFamily, node.FontSize, node.FontStyle);
|
||||
var textBrush = new SolidBrush(node.ForeColor);
|
||||
|
||||
|
||||
// 텍스트 크기 측정
|
||||
var textSize = g.MeasureString(text, font);
|
||||
var textPoint = new Point(
|
||||
@@ -639,7 +738,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
g.TranslateTransform(node.Position.X, node.Position.Y);
|
||||
g.RotateTransform(node.Rotation);
|
||||
g.TranslateTransform(-node.Position.X, -node.Position.Y);
|
||||
|
||||
|
||||
// 투명도 적용하여 이미지 그리기
|
||||
if (node.Opacity < 1.0f)
|
||||
{
|
||||
@@ -656,7 +755,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
{
|
||||
g.DrawImage(node.LoadedImage, imageRect);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
g.Transform = oldTransform;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
@@ -691,7 +790,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
var hoverRect = new Rectangle(imageRect.X - 2, imageRect.Y - 2, imageRect.Width + 4, imageRect.Height + 4);
|
||||
g.DrawRectangle(new Pen(Color.Orange, 2), hoverRect);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
@@ -776,7 +875,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
|
||||
// AGV 색상 결정
|
||||
var brush = GetAGVBrush(state);
|
||||
|
||||
|
||||
// AGV 개선된 원형 디자인 그리기
|
||||
var rect = new Rectangle(
|
||||
position.X - AGV_SIZE / 2,
|
||||
@@ -796,20 +895,20 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
{
|
||||
gradientBrush.CenterPoint = new PointF(position.X, position.Y);
|
||||
gradientBrush.CenterColor = GetAGVCenterColor(state);
|
||||
gradientBrush.SurroundColors = new Color[] {
|
||||
GetAGVOuterColor(state), GetAGVOuterColor(state),
|
||||
GetAGVOuterColor(state), GetAGVOuterColor(state)
|
||||
gradientBrush.SurroundColors = new Color[] {
|
||||
GetAGVOuterColor(state), GetAGVOuterColor(state),
|
||||
GetAGVOuterColor(state), GetAGVOuterColor(state)
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
// 원형으로 AGV 본체 그리기 (3D 효과)
|
||||
g.FillEllipse(gradientBrush, rect);
|
||||
|
||||
|
||||
// 외곽선 (두께 조절)
|
||||
using (var outerPen = new Pen(Color.DarkGray, 3))
|
||||
{
|
||||
g.DrawEllipse(outerPen, rect);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 내부 링 (입체감)
|
||||
var innerSize = AGV_SIZE - 8;
|
||||
var innerRect = new Rectangle(
|
||||
@@ -822,7 +921,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
{
|
||||
g.DrawEllipse(innerPen, innerRect);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 중앙 상태 표시등 (더 크고 화려하게)
|
||||
var indicatorSize = 10;
|
||||
var indicatorRect = new Rectangle(
|
||||
@@ -831,7 +930,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
indicatorSize,
|
||||
indicatorSize
|
||||
);
|
||||
|
||||
|
||||
// 표시등 글로우 효과
|
||||
using (var glowBrush = new System.Drawing.Drawing2D.PathGradientBrush(
|
||||
new Point[] {
|
||||
@@ -843,22 +942,22 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
{
|
||||
glowBrush.CenterPoint = new PointF(position.X, position.Y);
|
||||
glowBrush.CenterColor = Color.White;
|
||||
glowBrush.SurroundColors = new Color[] {
|
||||
glowBrush.SurroundColors = new Color[] {
|
||||
GetStatusIndicatorColor(state), GetStatusIndicatorColor(state),
|
||||
GetStatusIndicatorColor(state), GetStatusIndicatorColor(state)
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
g.FillEllipse(glowBrush, indicatorRect);
|
||||
g.DrawEllipse(new Pen(Color.DarkGray, 1), indicatorRect);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 원형 센서 패턴 (방사형 배치)
|
||||
DrawCircularSensors(g, position, state);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 리프트 그리기 (이동 경로 기반)
|
||||
DrawAGVLiftAdvanced(g, agv);
|
||||
|
||||
|
||||
// 모니터 그리기 (리프트 반대편)
|
||||
DrawAGVMonitor(g, agv);
|
||||
|
||||
@@ -914,32 +1013,32 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
const int liftLength = 28; // 리프트 길이 (더욱 크게)
|
||||
const int liftWidth = 16; // 리프트 너비 (더욱 크게)
|
||||
const int liftDistance = AGV_SIZE / 2 + 2; // AGV 본체 면에 바로 붙도록
|
||||
|
||||
|
||||
var currentPos = agv.CurrentPosition;
|
||||
var targetPos = agv.TargetPosition;
|
||||
var dockingDirection = agv.DockingDirection;
|
||||
var currentDirection = agv.CurrentDirection;
|
||||
|
||||
|
||||
// 경로 예측 기반 LiftCalculator 사용
|
||||
Point fallbackTarget = targetPos ?? new Point(currentPos.X + 1, currentPos.Y); // 기본 타겟
|
||||
var liftInfo = AGVNavigationCore.Utils.LiftCalculator.CalculateLiftInfoWithPathPrediction(
|
||||
currentPos, fallbackTarget, currentDirection, _nodes);
|
||||
|
||||
|
||||
float liftAngle = (float)liftInfo.AngleRadians;
|
||||
|
||||
|
||||
// 리프트 위치 계산 (각도 기반)
|
||||
Point liftPosition = new Point(
|
||||
(int)(currentPos.X + liftDistance * Math.Cos(liftAngle)),
|
||||
(int)(currentPos.Y + liftDistance * Math.Sin(liftAngle))
|
||||
);
|
||||
|
||||
|
||||
// 방향을 알 수 있는지 확인
|
||||
bool hasDirection = targetPos.HasValue && targetPos.Value != currentPos;
|
||||
|
||||
|
||||
// 방향에 따른 리프트 색상 및 스타일 결정
|
||||
Color liftColor;
|
||||
Color borderColor;
|
||||
|
||||
|
||||
// 모터 방향과 경로 상태에 따른 색상 결정 (더 눈에 띄게)
|
||||
switch (currentDirection)
|
||||
{
|
||||
@@ -956,7 +1055,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
borderColor = Color.Gray;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 경로 예측 결과에 따른 색상 조정
|
||||
if (liftInfo.CalculationMethod.Contains("경로 예측"))
|
||||
{
|
||||
@@ -978,14 +1077,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
liftColor = Color.FromArgb(200, liftColor.R, liftColor.G, liftColor.B);
|
||||
borderColor = Color.FromArgb(150, borderColor.R, borderColor.G, borderColor.B);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// Graphics 상태 저장
|
||||
var oldTransform = g.Transform;
|
||||
|
||||
|
||||
// 리프트 중심으로 회전 변환 적용
|
||||
g.TranslateTransform(liftPosition.X, liftPosition.Y);
|
||||
g.RotateTransform((float)(liftAngle * 180.0 / Math.PI));
|
||||
|
||||
|
||||
// 회전된 좌표계에서 리프트 그리기 (중심이 원점)
|
||||
var liftRect = new Rectangle(
|
||||
-liftLength / 2, // 중심 기준 왼쪽
|
||||
@@ -993,20 +1092,20 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
liftLength,
|
||||
liftWidth
|
||||
);
|
||||
|
||||
|
||||
using (var liftBrush = new SolidBrush(liftColor))
|
||||
using (var liftPen = new Pen(borderColor, 3)) // 두껍게 테두리
|
||||
{
|
||||
// 둥근 사각형으로 리프트 그리기
|
||||
DrawRoundedRectangle(g, liftBrush, liftPen, liftRect, 4);
|
||||
|
||||
|
||||
// 추가 강조 테두리 (더 잘 보이게)
|
||||
using (var emphasisPen = new Pen(Color.Black, 1))
|
||||
{
|
||||
DrawRoundedRectangle(g, null, emphasisPen, liftRect, 4);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
if (hasDirection)
|
||||
{
|
||||
// 리프트 세부 표현 (방향 표시용 선들)
|
||||
@@ -1018,13 +1117,13 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
g.DrawLine(detailPen, i, -liftWidth / 2 + 2, i, liftWidth / 2 - 2);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 이동 방향 표시 화살표 (리프트 끝쪽)
|
||||
using (var arrowPen = new Pen(borderColor, 2))
|
||||
{
|
||||
var arrowSize = 3;
|
||||
var arrowX = liftLength / 2 - 4;
|
||||
|
||||
|
||||
// 화살표 모양
|
||||
g.DrawLine(arrowPen, arrowX, 0, arrowX + arrowSize, -arrowSize);
|
||||
g.DrawLine(arrowPen, arrowX, 0, arrowX + arrowSize, arrowSize);
|
||||
@@ -1044,7 +1143,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
g.DrawString("?", questionFont, questionBrush, questionPoint);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// Graphics 상태 복원
|
||||
g.Transform = oldTransform;
|
||||
}
|
||||
@@ -1084,7 +1183,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
{
|
||||
var currentPos = agv.CurrentPosition;
|
||||
var targetPos = agv.TargetPosition;
|
||||
|
||||
|
||||
// 디버그 정보 (개발용)
|
||||
if (targetPos.HasValue)
|
||||
{
|
||||
@@ -1172,14 +1271,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
var sensorSize = 3;
|
||||
var sensorColor = state == AGVState.Error ? Color.Red : Color.Silver;
|
||||
var radius = AGV_SIZE / 2 - 6;
|
||||
|
||||
|
||||
// 8방향으로 센서 배치 (45도씩)
|
||||
for (int i = 0; i < 8; i++)
|
||||
{
|
||||
double angle = i * Math.PI / 4; // 45도씩
|
||||
int sensorX = (int)(center.X + radius * Math.Cos(angle));
|
||||
int sensorY = (int)(center.Y + radius * Math.Sin(angle));
|
||||
|
||||
|
||||
var sensorRect = new Rectangle(
|
||||
sensorX - sensorSize / 2,
|
||||
sensorY - sensorSize / 2,
|
||||
@@ -1193,7 +1292,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
g.DrawEllipse(new Pen(Color.Black, 1), sensorRect);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 내부 원형 패턴 (장식)
|
||||
var innerRadius = AGV_SIZE / 2 - 12;
|
||||
for (int i = 0; i < 4; i++)
|
||||
@@ -1201,7 +1300,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
double angle = i * Math.PI / 2 + Math.PI / 4; // 45도 오프셋된 4방향
|
||||
int dotX = (int)(center.X + innerRadius * Math.Cos(angle));
|
||||
int dotY = (int)(center.Y + innerRadius * Math.Sin(angle));
|
||||
|
||||
|
||||
var dotRect = new Rectangle(dotX - 1, dotY - 1, 2, 2);
|
||||
using (var dotBrush = new SolidBrush(GetAGVInnerRingColor(state)))
|
||||
{
|
||||
@@ -1218,15 +1317,15 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
const int monitorWidth = 12; // 모니터 너비 (가로로 더 길게)
|
||||
const int monitorHeight = 24; // 모니터 높이 (세로는 줄임)
|
||||
const int monitorDistance = AGV_SIZE / 2 + 2; // AGV 본체에서 거리 (리프트와 동일)
|
||||
|
||||
|
||||
var currentPos = agv.CurrentPosition;
|
||||
var targetPos = agv.TargetPosition;
|
||||
var dockingDirection = agv.DockingDirection;
|
||||
var currentDirection = agv.CurrentDirection;
|
||||
|
||||
|
||||
// 리프트 방향 계산 (모니터는 정반대)
|
||||
Point fallbackTarget = targetPos ?? new Point(currentPos.X + 50, currentPos.Y);
|
||||
|
||||
|
||||
var liftInfo = AGVNavigationCore.Utils.LiftCalculator.CalculateLiftInfoWithPathPrediction(
|
||||
currentPos, fallbackTarget, currentDirection, _nodes);
|
||||
|
||||
@@ -1253,14 +1352,14 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
// 모니터 상태에 따른 색상
|
||||
var monitorBackColor = GetMonitorBackColor(agv.CurrentState);
|
||||
var monitorBorderColor = Color.DarkGray;
|
||||
|
||||
|
||||
// 모니터 본체 (둥근 모서리)
|
||||
using (var monitorBrush = new SolidBrush(monitorBackColor))
|
||||
using (var borderPen = new Pen(monitorBorderColor, 2))
|
||||
{
|
||||
DrawRoundedRectangle(g, monitorBrush, borderPen, monitorRect, 2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 모니터 화면 (내부 사각형)
|
||||
var screenRect = new Rectangle(
|
||||
monitorRect.X + 2,
|
||||
@@ -1268,15 +1367,15 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
monitorRect.Width - 4,
|
||||
monitorRect.Height - 4
|
||||
);
|
||||
|
||||
|
||||
using (var screenBrush = new SolidBrush(GetMonitorScreenColor(agv.CurrentState)))
|
||||
{
|
||||
g.FillRectangle(screenBrush, screenRect);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 화면 패턴 (상태별)
|
||||
DrawMonitorScreen(g, screenRect, agv.CurrentState);
|
||||
|
||||
|
||||
// 모니터 스탠드
|
||||
var standRect = new Rectangle(
|
||||
monitorDistance - 2,
|
||||
@@ -1298,7 +1397,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
DrawRoundedRectangle(g, monitorBrush, borderPen, monitorRect, 2);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// Graphics 상태 복원
|
||||
g.Transform = oldTransform;
|
||||
}
|
||||
@@ -1346,7 +1445,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
|
||||
case AGVState.Charging:
|
||||
// 충전 중: 배터리 아이콘
|
||||
var batteryRect = new Rectangle(
|
||||
@@ -1358,15 +1457,15 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
g.DrawRectangle(patternPen, batteryRect);
|
||||
g.DrawLine(patternPen, batteryRect.Right, batteryRect.Y + 1, batteryRect.Right, batteryRect.Bottom - 1);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
|
||||
case AGVState.Error:
|
||||
// 에러: X 마크
|
||||
g.DrawLine(patternPen, screenRect.X + 2, screenRect.Y + 2,
|
||||
g.DrawLine(patternPen, screenRect.X + 2, screenRect.Y + 2,
|
||||
screenRect.Right - 2, screenRect.Bottom - 2);
|
||||
g.DrawLine(patternPen, screenRect.Right - 2, screenRect.Y + 2,
|
||||
g.DrawLine(patternPen, screenRect.Right - 2, screenRect.Y + 2,
|
||||
screenRect.X + 2, screenRect.Bottom - 2);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
|
||||
case AGVState.Docking:
|
||||
// 도킹: 화살표
|
||||
var centerX = screenRect.X + screenRect.Width / 2;
|
||||
@@ -1375,10 +1474,10 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
g.DrawLine(patternPen, centerX, centerY - 2, centerX + 2, centerY);
|
||||
g.DrawLine(patternPen, centerX, centerY + 2, centerX + 2, centerY);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
|
||||
default:
|
||||
// 대기: 중앙 점
|
||||
g.DrawRectangle(patternPen,
|
||||
g.DrawRectangle(patternPen,
|
||||
screenRect.X + screenRect.Width / 2 - 1,
|
||||
screenRect.Y + screenRect.Height / 2 - 1,
|
||||
2, 2);
|
||||
@@ -1402,7 +1501,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
var font = new Font("Arial", 9);
|
||||
var textBrush = new SolidBrush(Color.Black);
|
||||
var backgroundBrush = new SolidBrush(Color.FromArgb(200, Color.White));
|
||||
|
||||
|
||||
var textSize = g.MeasureString(_measurementInfo, font);
|
||||
var textRect = new Rectangle(
|
||||
Width - (int)textSize.Width - 20,
|
||||
@@ -1425,7 +1524,7 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
var zoomFont = new Font("Arial", 10, FontStyle.Bold);
|
||||
var zoomSize = g.MeasureString(zoomText, zoomFont);
|
||||
var zoomPoint = new Point(10, Height - (int)zoomSize.Height - 10);
|
||||
|
||||
|
||||
g.FillRectangle(new SolidBrush(Color.FromArgb(200, Color.White)),
|
||||
zoomPoint.X - 5, zoomPoint.Y - 5,
|
||||
zoomSize.Width + 10, zoomSize.Height + 10);
|
||||
@@ -1433,6 +1532,104 @@ namespace AGVNavigationCore.Controls
|
||||
zoomFont.Dispose();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// RFID 중복 노드에 빨간 X자 표시를 그림
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void DrawDuplicateRfidMarker(Graphics g, MapNode node)
|
||||
{
|
||||
// X자를 그리기 위한 펜 (빨간색, 굵기 3)
|
||||
using (var pen = new Pen(Color.Red, 3))
|
||||
{
|
||||
var center = node.Position;
|
||||
var size = NODE_RADIUS; // 노드 반지름 크기로 X자 크기 설정
|
||||
|
||||
// X자의 두 대각선 그리기
|
||||
// 좌상 → 우하 대각선
|
||||
g.DrawLine(pen,
|
||||
center.X - size, center.Y - size,
|
||||
center.X + size, center.Y + size);
|
||||
|
||||
// 우상 → 좌하 대각선
|
||||
g.DrawLine(pen,
|
||||
center.X + size, center.Y - size,
|
||||
center.X - size, center.Y + size);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 중복 RFID 값을 빨간 배경의 라운드 사각형으로 표시
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void DrawDuplicateRfidLabel(Graphics g, string text, Point position, Font font)
|
||||
{
|
||||
// 텍스트 크기 측정
|
||||
var textSize = g.MeasureString(text, font);
|
||||
|
||||
// 라운드 사각형 영역 계산 (텍스트보다 약간 크게)
|
||||
var padding = 2;
|
||||
var rectWidth = (int)textSize.Width + padding * 2;
|
||||
var rectHeight = (int)textSize.Height + padding * 2;
|
||||
var rectX = position.X - padding;
|
||||
var rectY = position.Y - padding - 5;
|
||||
|
||||
var roundRect = new Rectangle(rectX, rectY, rectWidth, rectHeight);
|
||||
|
||||
// 라운드 사각형 그리기 (빨간 배경)
|
||||
using (var backgroundBrush = new SolidBrush(Color.Red))
|
||||
{
|
||||
DrawRoundedRectangle(g, backgroundBrush, roundRect, 6); // 모서리 반지름 6px
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 라운드 사각형 테두리 그리기 (진한 빨간색)
|
||||
using (var borderPen = new Pen(Color.DarkRed, 1))
|
||||
{
|
||||
DrawRoundedRectangleBorder(g, borderPen, roundRect, 6);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 흰색 텍스트 그리기
|
||||
using (var textBrush = new SolidBrush(Color.White))
|
||||
{
|
||||
g.DrawString(text, font, textBrush, roundRect, new StringFormat
|
||||
{
|
||||
Alignment = StringAlignment.Center,
|
||||
LineAlignment = StringAlignment.Center,
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 라운드 사각형 채우기
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void DrawRoundedRectangle(Graphics g, Brush brush, Rectangle rect, int radius)
|
||||
{
|
||||
using (var path = new GraphicsPath())
|
||||
{
|
||||
path.AddArc(rect.X, rect.Y, radius * 2, radius * 2, 180, 90);
|
||||
path.AddArc(rect.Right - radius * 2, rect.Y, radius * 2, radius * 2, 270, 90);
|
||||
path.AddArc(rect.Right - radius * 2, rect.Bottom - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 0, 90);
|
||||
path.AddArc(rect.X, rect.Bottom - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 90, 90);
|
||||
path.CloseFigure();
|
||||
|
||||
g.FillPath(brush, path);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 라운드 사각형 테두리 그리기
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void DrawRoundedRectangleBorder(Graphics g, Pen pen, Rectangle rect, int radius)
|
||||
{
|
||||
using (var path = new GraphicsPath())
|
||||
{
|
||||
path.AddArc(rect.X, rect.Y, radius * 2, radius * 2, 180, 90);
|
||||
path.AddArc(rect.Right - radius * 2, rect.Y, radius * 2, radius * 2, 270, 90);
|
||||
path.AddArc(rect.Right - radius * 2, rect.Bottom - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 0, 90);
|
||||
path.AddArc(rect.X, rect.Bottom - radius * 2, radius * 2, radius * 2, 90, 90);
|
||||
path.CloseFigure();
|
||||
|
||||
g.DrawPath(pen, path);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private Rectangle GetVisibleBounds()
|
||||
{
|
||||
var left = (int)(-_panOffset.X / _zoomFactor);
|
||||
|
||||
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